JPS59184918A - 電動式牽引車 - Google Patents
電動式牽引車Info
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- JPS59184918A JPS59184918A JP58061254A JP6125483A JPS59184918A JP S59184918 A JPS59184918 A JP S59184918A JP 58061254 A JP58061254 A JP 58061254A JP 6125483 A JP6125483 A JP 6125483A JP S59184918 A JPS59184918 A JP S59184918A
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- JP
- Japan
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- steering
- motor
- vehicle
- handle
- sensor
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- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 7
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 abstract description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 2
- 239000012141 concentrate Substances 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Steering Controls (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、自動車工業、機緘工業、電気業界、運輸、流
面センター等の各種分野で物品搬送のために使用される
水引車で、詳しくは、車体進行方向の一側部に操向兼走
行輪が、かつ、車体進行方向の他側部に従動輪が各々配
設び九でいる電動式牽引車に関する。
面センター等の各種分野で物品搬送のために使用される
水引車で、詳しくは、車体進行方向の一側部に操向兼走
行輪が、かつ、車体進行方向の他側部に従動輪が各々配
設び九でいる電動式牽引車に関する。
この種の電動式牽引車としては従来から次の［Ｉ］ 、
［ＩＩ］で示す二種のものが存在する。
［ＩＩ］で示す二種のものが存在する。
ＣＩ３ 床面に敷設の誘導線を検出する追従用センサ
ーの検出結果に基づいて前記操向兼走行輪全自動的に操
向作動させるモータと、前記操向兼走行輪を定速で駆動
回転するモータならびに、１ｆｉＪ記走行用モータを行
先データに基づいて駆動及び停止制御する装置とが装備
された専ら無人走行式のもの。
ーの検出結果に基づいて前記操向兼走行輪全自動的に操
向作動させるモータと、前記操向兼走行輪を定速で駆動
回転するモータならびに、１ｆｉＪ記走行用モータを行
先データに基づいて駆動及び停止制御する装置とが装備
された専ら無人走行式のもの。
（川 操縦部に、前記操向兼走行輪を搭乗状態で手動に
て操向作＃させるハンドルと前記操向兼走行輪全駆動回
転する変速５ｒ能なモータに対する変速操作具とが設け
られた専ら有人走行式のもの。
て操向作＃させるハンドルと前記操向兼走行輪全駆動回
転する変速５ｒ能なモータに対する変速操作具とが設け
られた専ら有人走行式のもの。
ＦＩＩＪ者［Ｉ］による場合は、例えば、第４図の自動
車組立工場における部品供給ラインのレイアウトでも示
すように、トラックヤード（Ｃ）に搬入された各種部品
を複数台の被牽引車の）・・に積み込んで組立ライン（
３）脇の各部品収納部（Ｄ）、■′）群に搬送供給する
際、牽引車がトラックヤードと部品収納部群との間に亘
って敷設される誘導線に沿って自動的に操向制御される
から、部品収納部においては被牽引車に積み込まれた部
品の移載作業に専従できるものの、牽引車の最高走行速
度か脱線等のトラブルを誘発しない低速度のものに制約
される７７）ら、部品収納部群脇の走行経路長さに比し
てＯＴ成り距離の長いトラックヤードと部品収納部群と
の間での移動に大なる時間を要し全体作業能率面で不利
である。
車組立工場における部品供給ラインのレイアウトでも示
すように、トラックヤード（Ｃ）に搬入された各種部品
を複数台の被牽引車の）・・に積み込んで組立ライン（
３）脇の各部品収納部（Ｄ）、■′）群に搬送供給する
際、牽引車がトラックヤードと部品収納部群との間に亘
って敷設される誘導線に沿って自動的に操向制御される
から、部品収納部においては被牽引車に積み込まれた部
品の移載作業に専従できるものの、牽引車の最高走行速
度か脱線等のトラブルを誘発しない低速度のものに制約
される７７）ら、部品収納部群脇の走行経路長さに比し
てＯＴ成り距離の長いトラックヤードと部品収納部群と
の間での移動に大なる時間を要し全体作業能率面で不利
である。
また、後者且による場合は、牽引車の最大走行速度を前
者（ＩＪに比べて十分に大きくすることができるから、
トラックヤードと部品収納部群との間での移動に要する
時間を著しく短縮することができるものの、部品収納部
群脇の走行時においては、部品収納部に対する部品移載
作業が終了する度に牽引車に戻って次の部品収納部にま
で有人運転にて移動させなければならず、作業者の作業
負担が増加するばかりでなく、作業能率の低下を招来す
る問題がある。
者（ＩＪに比べて十分に大きくすることができるから、
トラックヤードと部品収納部群との間での移動に要する
時間を著しく短縮することができるものの、部品収納部
群脇の走行時においては、部品収納部に対する部品移載
作業が終了する度に牽引車に戻って次の部品収納部にま
で有人運転にて移動させなければならず、作業者の作業
負担が増加するばかりでなく、作業能率の低下を招来す
る問題がある。
本発明は、上述のような二律背反的な問題点を改善する
点に目的を有する。
点に目的を有する。
かかる目的を達成するため（Ｃなされた本発明による電
動式牽引車の特徴構成は、床面に敷設の誘導線を検出す
る追従用センサーの検出結果に基づいて前記操向兼走行
輪を自動的に操向作動σせるモータと前記操向兼走行ｆ
ｉ！Ｉｔ−搭乗状態で手動にて操向作動させるハンドル
々が択一使用切替可能な状態で設けられているとともに
、１１１記ハンドルを（＃ｐえた操縦部には、前記操向
兼走行輪を駆動回転する変速ＯＴ能なモータに対する変
速操作具が設けられ、更に、前記走行用モータに対する
遠隔操作装置が装備さｉ７．ている点にあり、この特徴
構成による作用、効果は次の通りである１゜ く作 用〉 つまり、例えば、第４図の自動車組立工場における部品
供給ラインのレイアウトでも示すように、トラックヤー
ド（Ｃ） Ｋ搬入６ｔ′した各種部品を複数台の被牽引
車（Ｂ）・・に積み込んで組立ライン＠）脇の各部品収
納ｆｆ１（Ｄ）、（Ｄ’）群に搬送供給する際、トラッ
クヤードと部品収納部群との間においてに、前記ハンド
ルによる有人操向とすることにより、牽引車を作業者の
危険のない範囲内で十分に高速走行びせることがｏＴ能
となり、これら両者間での部品搬送時間を著しく短縮す
ることができる。 それでいて、部品収納部群脇での走
行時においては、部品収納部群脇のみに敷設された誘導
線に沿って自動的に追従走行させる無人操向に切替える
とともに、１１１記走行用モータ全前記の遠隔操作装置
を介して作動制御することにより、牽引車を被牽引車側
に居乍らにして所望の部品収納部にまで崎英、安全に移
動させることができるから、物品移載作業が終了する度
に牽引車に戻って次の゛部品収納部にまで移動させる場
合のような時間ロス及び作業者への負担増加全回避する
ことができる。−１く効 果〉 従って、物品搬送作業全体の能率化及び省力化に寄与で
きる電動式牽引車を提供しｉりるに至った。
動式牽引車の特徴構成は、床面に敷設の誘導線を検出す
る追従用センサーの検出結果に基づいて前記操向兼走行
輪を自動的に操向作動σせるモータと前記操向兼走行ｆ
ｉ！Ｉｔ−搭乗状態で手動にて操向作動させるハンドル
々が択一使用切替可能な状態で設けられているとともに
、１１１記ハンドルを（＃ｐえた操縦部には、前記操向
兼走行輪を駆動回転する変速ＯＴ能なモータに対する変
速操作具が設けられ、更に、前記走行用モータに対する
遠隔操作装置が装備さｉ７．ている点にあり、この特徴
構成による作用、効果は次の通りである１゜ く作 用〉 つまり、例えば、第４図の自動車組立工場における部品
供給ラインのレイアウトでも示すように、トラックヤー
ド（Ｃ） Ｋ搬入６ｔ′した各種部品を複数台の被牽引
車（Ｂ）・・に積み込んで組立ライン＠）脇の各部品収
納ｆｆ１（Ｄ）、（Ｄ’）群に搬送供給する際、トラッ
クヤードと部品収納部群との間においてに、前記ハンド
ルによる有人操向とすることにより、牽引車を作業者の
危険のない範囲内で十分に高速走行びせることがｏＴ能
となり、これら両者間での部品搬送時間を著しく短縮す
ることができる。 それでいて、部品収納部群脇での走
行時においては、部品収納部群脇のみに敷設された誘導
線に沿って自動的に追従走行させる無人操向に切替える
とともに、１１１記走行用モータ全前記の遠隔操作装置
を介して作動制御することにより、牽引車を被牽引車側
に居乍らにして所望の部品収納部にまで崎英、安全に移
動させることができるから、物品移載作業が終了する度
に牽引車に戻って次の゛部品収納部にまで移動させる場
合のような時間ロス及び作業者への負担増加全回避する
ことができる。−１く効 果〉 従って、物品搬送作業全体の能率化及び省力化に寄与で
きる電動式牽引車を提供しｉりるに至った。
以下、本発明構成の実施例ケ図面に基ついて説明する。
第１図乃至第８図で示すように、車体７レーム（１）の
前部で車幅方向の中央又はほぼ中央位置に単一の操向兼
走行輪（２）を、かつ、車体フレームｉｌ＋の後部で車
幅方向の両側位置に伝動目在な従動輪＋３１ 、 ＋３
１全各々帛設しである電動式牽引東回を構成するに、前
記操向兼走行＠ ｉ２１ ｆ備えた操向フレーム（４）
を車体フレームｔｌ＋に対して縦軸芯（Ｐ）周りで回動
自在に構成し、この操向フレーム（４）に、前記操向兼
走行１ＩＩＩ＆ ＋２１の車軸にギヤ伝動機構ＩＩを介
して連動された変速可能なモータ侃２、及びこのモータ
債２）に制動カケ付与可能なブレーキ（６）を収付ける
とともに、前記車体フレーム＋１１には、前記操向フレ
ーム（４）に固着の大イ゛１クギャ前記車体フレームｔ
ｌ＋の前部に、床面に敷設きれたトクバスワイヤ（誘導
線の一例である。）（１すに対する車体の横変位量を左
右の電圧差として検出する一対のピンクアップコイル（
１２ａ）、（１２ｂ）からなる追従用センサー（＋２）
Ｋｌ付け、この追従用センサー（１２）の検出結果に基
づいて、０＋Ｊ記ピツクアツプコイル（１２ａ）、（１
２ｂ）の誘起電圧が等しくなるように、つまり、前記操
向兼走行輪（２）がトクバスワイヤ（１１）に沿って追
従移動するように前記操向用モータ債、）ヲ自動的に作
動制御する装置０３）ヲ設けるとともに、前記操向用モ
ータ（Ｍｌ）の出力軸（１４）には電磁クラッチ（１５
）ｋ介在している３、前記電磁クラッチ（ＩＱを切り作
動させると、操向用モータ債１）と操向７し・−ム（４
）との連係が解除され、操向兼走行＠ ［２１ｋ ／’
ンドル（９）にて自由に操向作動させることが可能とな
る。 また、前記電磁クラッチ０すを入り作動させると
、操向用モータ債１）と操向フレーム（４）とが連係さ
れ、操向兼走行輪ｆ２１を曲記追従用センサー（國の検
出結果に基づいて目動的に操向作動させることがｉｉＪ
能となる。 つまり、前記電磁クラッチ！１６１は人為
操向状態と目動操向状態とに択一的に切替えるものであ
る。。
前部で車幅方向の中央又はほぼ中央位置に単一の操向兼
走行輪（２）を、かつ、車体フレームｉｌ＋の後部で車
幅方向の両側位置に伝動目在な従動輪＋３１ 、 ＋３
１全各々帛設しである電動式牽引東回を構成するに、前
記操向兼走行＠ ｉ２１ ｆ備えた操向フレーム（４）
を車体フレームｔｌ＋に対して縦軸芯（Ｐ）周りで回動
自在に構成し、この操向フレーム（４）に、前記操向兼
走行１ＩＩＩ＆ ＋２１の車軸にギヤ伝動機構ＩＩを介
して連動された変速可能なモータ侃２、及びこのモータ
債２）に制動カケ付与可能なブレーキ（６）を収付ける
とともに、前記車体フレーム＋１１には、前記操向フレ
ーム（４）に固着の大イ゛１クギャ前記車体フレームｔ
ｌ＋の前部に、床面に敷設きれたトクバスワイヤ（誘導
線の一例である。）（１すに対する車体の横変位量を左
右の電圧差として検出する一対のピンクアップコイル（
１２ａ）、（１２ｂ）からなる追従用センサー（＋２）
Ｋｌ付け、この追従用センサー（１２）の検出結果に基
づいて、０＋Ｊ記ピツクアツプコイル（１２ａ）、（１
２ｂ）の誘起電圧が等しくなるように、つまり、前記操
向兼走行輪（２）がトクバスワイヤ（１１）に沿って追
従移動するように前記操向用モータ債、）ヲ自動的に作
動制御する装置０３）ヲ設けるとともに、前記操向用モ
ータ（Ｍｌ）の出力軸（１４）には電磁クラッチ（１５
）ｋ介在している３、前記電磁クラッチ（ＩＱを切り作
動させると、操向用モータ債１）と操向７し・−ム（４
）との連係が解除され、操向兼走行＠ ［２１ｋ ／’
ンドル（９）にて自由に操向作動させることが可能とな
る。 また、前記電磁クラッチ０すを入り作動させると
、操向用モータ債１）と操向フレーム（４）とが連係さ
れ、操向兼走行輪ｆ２１を曲記追従用センサー（國の検
出結果に基づいて目動的に操向作動させることがｉｉＪ
能となる。 つまり、前記電磁クラッチ！１６１は人為
操向状態と目動操向状態とに択一的に切替えるものであ
る。。
前記ハンドル＋９１を備えｆＣ操縦部には前記走行用モ
ータ債、）に対する変速操作ペダル（変速操作具の一例
である。）咳と前記ブレーキ（６）に対する操作ペダル
０７）ならびに運転席（ＩＱと全配備している。
ータ債、）に対する変速操作ペダル（変速操作具の一例
である。）咳と前記ブレーキ（６）に対する操作ペダル
０７）ならびに運転席（ＩＱと全配備している。
ま几、ｌｒＪ記車体フレーム＋Ｉ＋の後部には入前記走
行用モータ（Ｍ２）を遠隔操作信号に基づいて自動的に
駆動制御する装置（＋９）の受信用ＦＭアンテナ（１９
ａ）と被牽引車（Ｂ）に対する連結金具（社）ならびに
バッテリー（２１）とを配備している。。
行用モータ（Ｍ２）を遠隔操作信号に基づいて自動的に
駆動制御する装置（＋９）の受信用ＦＭアンテナ（１９
ａ）と被牽引車（Ｂ）に対する連結金具（社）ならびに
バッテリー（２１）とを配備している。。
第４図は、上述の如く構成された牽引車（Ａ）を使用し
て、トラックヤード（Ｃ１に搬入され次各種自動車部品
を複数台の被牽引車田）・・に積み込んで組立ライン（
カ脇の各部品収納部（フローラツクなど） （Ｄ） 、
０９群に搬送供給する場合のレイアクトｌ示し、…Ｊ記
耶品収納部の）、ωり群脇の床面にのみ前記トクパスワ
イヤＩｔ） 、 （ｎ）を敷設する。
て、トラックヤード（Ｃ１に搬入され次各種自動車部品
を複数台の被牽引車田）・・に積み込んで組立ライン（
カ脇の各部品収納部（フローラツクなど） （Ｄ） 、
０９群に搬送供給する場合のレイアクトｌ示し、…Ｊ記
耶品収納部の）、ωり群脇の床面にのみ前記トクパスワ
イヤＩｔ） 、 （ｎ）を敷設する。
そして、前記トラックヤード（Ｃ＋と部品収納部（Ｄ＋
、 ［０１群との間の走行時においては、前記電磁ク
ラッチｔ）ｆ９’に切り操作してノ・ンドル（９）Ｃて
よる人為操向状態とすることにより、牽引車（Ａ１作業
者が安全と判１新する範囲内で凸速走゛行させること７
５卸Ｉ能となる１、 また、前記部品収納部（Ｄ）。
、 ［０１群との間の走行時においては、前記電磁ク
ラッチｔ）ｆ９’に切り操作してノ・ンドル（９）Ｃて
よる人為操向状態とすることにより、牽引車（Ａ１作業
者が安全と判１新する範囲内で凸速走゛行させること７
５卸Ｉ能となる１、 また、前記部品収納部（Ｄ）。
（Ｄ９群脇での走行時には、１１Ｊ記電磁クラツチ！１
ｆｉ）を入り操作して、前記トウパスワイヤ（１１）に
沿って自前的に遇従走行させる目動操向状態に切換える
とともに、前記走行用モータ（Ｍ２）ｋ前記の遠隔操作
装置！ＩＱケ介して作動制御することにより、牽引車（
Ａ１′５ｃ被牽引車（Ｂｌ ９１１Ｊ Ｋ居乍らにして
確実、安全に移動させることができる。
ｆｉ）を入り操作して、前記トウパスワイヤ（１１）に
沿って自前的に遇従走行させる目動操向状態に切換える
とともに、前記走行用モータ（Ｍ２）ｋ前記の遠隔操作
装置！ＩＱケ介して作動制御することにより、牽引車（
Ａ１′５ｃ被牽引車（Ｂｌ ９１１Ｊ Ｋ居乍らにして
確実、安全に移動させることができる。
上述実施例の（４）く構成ぴ１また牽引車（Ｎの一部句
次のように改造して実施しても良い。
次のように改造して実施しても良い。
（イ）前記遠隔操作装置ピｊ’１９ｊとして有線式のも
の全１更用する。
の全１更用する。
（ロ）前記追従用センサー（１′４として、床面に敷設
の光反射マークｔて対する機体の横変位量を検出する光
センサーを用いる。
の光反射マークｔて対する機体の横変位量を検出する光
センサーを用いる。
第１図、第２図は本発明に係る電す１式牽引車の側面図
と平面図、Ｓ８図は操向兼走行輪関係の拡大図、Ｓ４図
は自動車組立工場における部品供給ラインのレイアウト
である。 （２）・・・・・操向兼走行輪、（３１・・・・・・従
ｗＪ￥＊、（９）・・・・・・ハンドル、（１１）・・
・・・・誘導線、（１２）・・・・・・追従用センサ−
１Ｑ６（・・・・・・変速操作具、Ｑｒ＋”７・・・・
・・遠隔操作装置、債０・・・・・・操向用モータ、（
Ｍ２）・・・・・・走行用モータ。
と平面図、Ｓ８図は操向兼走行輪関係の拡大図、Ｓ４図
は自動車組立工場における部品供給ラインのレイアウト
である。 （２）・・・・・操向兼走行輪、（３１・・・・・・従
ｗＪ￥＊、（９）・・・・・・ハンドル、（１１）・・
・・・・誘導線、（１２）・・・・・・追従用センサ−
１Ｑ６（・・・・・・変速操作具、Ｑｒ＋”７・・・・
・・遠隔操作装置、債０・・・・・・操向用モータ、（
Ｍ２）・・・・・・走行用モータ。
Claims (1)
- 車体進行方向の一側部に操向兼走行輪（２）が、かつ、
車体進行方向の他側部に従動輪（３）が各々配設びれて
いる′電動式牽引車であって、床面に敷設の誘導線（１
１）を検出する追従用１セン丈−（噌の検出結果に基づ
いて前記操向兼走行輪（２）？自動的に操向作動させる
モータ（Ａｔ）と曲記操回兼走行輪（２）全搭乗状船で
手ωＪにて操向作動させるハンドル（９１とが択一使用
切替可能な状態で設けられているとともに、前記ハンド
ル＋９１ ’ｉ備えた操縦部には、前記操向兼走行＠
ｔ２１全駆動回転する変速ＯＴ能なモーフ債、）に対す
る変速操作具（１ｓ＞が設けられ、更に、１１Ｊ記走行
用モータ０４□）に対する遠隔操作装置（１９）が装備
きれている電動式牽引車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58061254A JPS59184918A (ja) | 1983-04-05 | 1983-04-05 | 電動式牽引車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58061254A JPS59184918A (ja) | 1983-04-05 | 1983-04-05 | 電動式牽引車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59184918A true JPS59184918A (ja) | 1984-10-20 |
Family
ID=13165911
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58061254A Pending JPS59184918A (ja) | 1983-04-05 | 1983-04-05 | 電動式牽引車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59184918A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6316311A (ja) * | 1986-07-08 | 1988-01-23 | Yamaha Motor Co Ltd | 自動走行する車両の操舵装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS507335A (ja) * | 1973-05-22 | 1975-01-25 | ||
| JPS558005U (ja) * | 1978-06-30 | 1980-01-19 |
-
1983
- 1983-04-05 JP JP58061254A patent/JPS59184918A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS507335A (ja) * | 1973-05-22 | 1975-01-25 | ||
| JPS558005U (ja) * | 1978-06-30 | 1980-01-19 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6316311A (ja) * | 1986-07-08 | 1988-01-23 | Yamaha Motor Co Ltd | 自動走行する車両の操舵装置 |
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