JPS59184071A - 吸引式走行車輛 - Google Patents
吸引式走行車輛Info
- Publication number
- JPS59184071A JPS59184071A JP58056138A JP5613883A JPS59184071A JP S59184071 A JPS59184071 A JP S59184071A JP 58056138 A JP58056138 A JP 58056138A JP 5613883 A JP5613883 A JP 5613883A JP S59184071 A JPS59184071 A JP S59184071A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- suction
- vehicle
- boxes
- arms
- suction box
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
- B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
- B62D57/024—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members specially adapted for moving on inclined or vertical surfaces
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Handcart (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、垂直壁面で走行させることができる吸引式の
走行車輌に関する。
走行車輌に関する。
この棟の走行車輛は、原子力発電設備における放射性廃
棄物処理施設や再処理施設のタンク、貯蔵プールおよび
ライニング轡の検査、石油プラント蚤こおける各種タン
クの内外壁の検査、清浄、再塗装、蓄量分野（こおける
サイロの保守点検等に１に用される。
棄物処理施設や再処理施設のタンク、貯蔵プールおよび
ライニング轡の検査、石油プラント蚤こおける各種タン
クの内外壁の検査、清浄、再塗装、蓄量分野（こおける
サイロの保守点検等に１に用される。
しかるに従来のこの種の走行車輛は、水平面から垂直面
への移動およびこ２ｔとは逆・の態様での移動が不可能
であることから、走行の自由朋が低く、そのため使用範
囲が限定されるという欠点があった０ 本発明の目的は、水平面から香Ｍ面への移動および垂直
面から水平面への移動が不可能であるという従来の走行
車輛の問題点を解消した吸引式走行車輛を提供すること
にある。
への移動およびこ２ｔとは逆・の態様での移動が不可能
であることから、走行の自由朋が低く、そのため使用範
囲が限定されるという欠点があった０ 本発明の目的は、水平面から香Ｍ面への移動および垂直
面から水平面への移動が不可能であるという従来の走行
車輛の問題点を解消した吸引式走行車輛を提供すること
にある。
そのため本発明では、車輛を走行面側」に吸引させるバ
キューム式の吸引手段を前によび後部に各々配し、こｎ
らの吸引手段を車輛の車幅方向に沿う＠部を介して回動
可能に支承しかつ上下動させる各別な手段な設けるとと
も裔こ、上記各吸引手段を上記軸部を中心として回動さ
せる各別な駆動手段を設け、さらに上記各吸引手段にそ
ｎぞｎ走行駆動手段を設けるようにしている。
キューム式の吸引手段を前によび後部に各々配し、こｎ
らの吸引手段を車輛の車幅方向に沿う＠部を介して回動
可能に支承しかつ上下動させる各別な手段な設けるとと
も裔こ、上記各吸引手段を上記軸部を中心として回動さ
せる各別な駆動手段を設け、さらに上記各吸引手段にそ
ｎぞｎ走行駆動手段を設けるようにしている。
以下、図面を参照しながら本発明の実施例を壺明する。
第１図および第２図は、各々本発明に係る吸引式走行車
輛の一実施９ｕを示した側面および平面図である。
輛の一実施９ｕを示した側面および平面図である。
同各因に示すよう：・こ、この車輛はイσ都Ｓよび後部
にバキューム式の吸引ボックスＩＦｇよびＩＲを谷’ｋ
’ＵＮえている。この吸引ボックスＩＦおよびＩＲは
下部を開口さａｊ状体からなり、そ；ｒＬらの内部左右
に走行用軍輪２ Ｆ’ 、 ２ Ｆ ：＋６よび２ｊも
。
にバキューム式の吸引ボックスＩＦｇよびＩＲを谷’ｋ
’ＵＮえている。この吸引ボックスＩＦおよびＩＲは
下部を開口さａｊ状体からなり、そ；ｒＬらの内部左右
に走行用軍輪２ Ｆ’ 、 ２ Ｆ ：＋６よび２ｊも
。
２Ｒを各々設けるとともに、別後方向軸、１．〒（こｔ
’ｂう位置にキャスター（補助車）３Ｆ、３Ｆ富よび３
）克、３Ｒを各々設けてあ”る。さらｔここの吸引ボッ
クスＩＰ′３よびＩＲは、第１図をＡ−Ａ更およびＢ−
Ｂ３腺によって断面した第３図に示す如く、上記各走行
用車輪２Ｆ″、２Ｆおよびｌ Ｒ１２Ｒを各別に回転駆
動する可逆転モータ４ Ｆ ２４ Ｆ ：＋６よび４Ｒ
，４Ｒを内蔵し、かつ第１区１ｆこ示丈ように各開口周
Ｒにａつで気密保持用のシール材５Ｆ’、５ＲＩ各々配
設しである。
’ｂう位置にキャスター（補助車）３Ｆ、３Ｆ富よび３
）克、３Ｒを各々設けてあ”る。さらｔここの吸引ボッ
クスＩＰ′３よびＩＲは、第１図をＡ−Ａ更およびＢ−
Ｂ３腺によって断面した第３図に示す如く、上記各走行
用車輪２Ｆ″、２Ｆおよびｌ Ｒ１２Ｒを各別に回転駆
動する可逆転モータ４ Ｆ ２４ Ｆ ：＋６よび４Ｒ
，４Ｒを内蔵し、かつ第１区１ｆこ示丈ように各開口周
Ｒにａつで気密保持用のシール材５Ｆ’、５ＲＩ各々配
設しである。
上記吸引ボックスＩＦＫよびＩＲと台座７１Ｊｊｆこ介
在させたアーム６Ｆ′：Ｆ６よび６Ｒは、各々上記各ボ
ックスＩＦおよびＩＲと台座７ｆこ次のような態様で取
付けられている。
在させたアーム６Ｆ′：Ｆ６よび６Ｒは、各々上記各ボ
ックスＩＦおよびＩＲと台座７ｆこ次のような態様で取
付けられている。
すなわち第４図に示すようｔこ、上記台座７はそ−の前
後部に車幅方向に沿う＝ｓｐｇよび８Ｒを備え、こｎら
の軸の両端部ケその両側面（こ固定させである。上記ア
ーム６Ｆおよび６Ｒは、その基端部を上記軸８Ｆおよび
８Ｒに各々回動自在に連結してあり、シタがってこれら
のアーム６Ｆおよび６Ｒは、破線で示す如く上記ｆＦｌ
ｉｌ ８ Ｆ” ＃よび８Ｒを中心として回動可能であ
る。
後部に車幅方向に沿う＝ｓｐｇよび８Ｒを備え、こｎら
の軸の両端部ケその両側面（こ固定させである。上記ア
ーム６Ｆおよび６Ｒは、その基端部を上記軸８Ｆおよび
８Ｒに各々回動自在に連結してあり、シタがってこれら
のアーム６Ｆおよび６Ｒは、破線で示す如く上記ｆＦｌ
ｉｌ ８ Ｆ” ＃よび８Ｒを中心として回動可能であ
る。
一方、上記吸引ボックスＩＦ：ＢよびＩＨの上面には、
車幅方向に沿うＱａ９Ｆ’および９Ｒを各々ブラケット
１．ＯＦおよび１０ Ｒ′Ｓ−介して設けてあり、上記
アーム６Ｆおよび６Ｒの先端部は上記軸９Ｆ：ｊ６よび
９Ｒに各々回動可能に連結さｎている。上記軸９Ｆおよ
び９ Ｒは、各々その両ｙ７ＩＡ部を上記プラタン）Ｉ
ＯＦおよびＩＯＲに（２）定してあり、したがって上記
吸引ボックスＩＦは、第１図（こ破罐で示す夕曵く上記
アーム６Ｆに対し・軸９Ｆとともに回動させることが可
能であり、吸引ボックスＩＲも同様の態様で回動させる
ことができる。
車幅方向に沿うＱａ９Ｆ’および９Ｒを各々ブラケット
１．ＯＦおよび１０ Ｒ′Ｓ−介して設けてあり、上記
アーム６Ｆおよび６Ｒの先端部は上記軸９Ｆ：ｊ６よび
９Ｒに各々回動可能に連結さｎている。上記軸９Ｆおよ
び９ Ｒは、各々その両ｙ７ＩＡ部を上記プラタン）Ｉ
ＯＦおよびＩＯＲに（２）定してあり、したがって上記
吸引ボックスＩＦは、第１図（こ破罐で示す夕曵く上記
アーム６Ｆに対し・軸９Ｆとともに回動させることが可
能であり、吸引ボックスＩＲも同様の態様で回動させる
ことができる。
上記プラタン）ＩＯＦｇよびＩＯＲは、第３図に示した
ように、その下面中央部に軸部ｌＩＦおよびＩＩＲを突
設し、これらの軸部な各々上記吸引ボックスｌＦ′Ｊ６
よびＩＲの中心孔に嵌合させである。したがって上記吸
引ボックスＩＦおよびＩＲは、上記ブラケットの軸部ｌ
ＩＦおよびＩＩＲを中心として第２図の矢印方向に回動
するこ゛とができる。
ように、その下面中央部に軸部ｌＩＦおよびＩＩＲを突
設し、これらの軸部な各々上記吸引ボックスｌＦ′Ｊ６
よびＩＲの中心孔に嵌合させである。したがって上記吸
引ボックスＩＦおよびＩＲは、上記ブラケットの軸部ｌ
ＩＦおよびＩＩＲを中心として第２図の矢印方向に回動
するこ゛とができる。
第４図に示した可逆転電動機１２Ｆおよび１２Ｒは、上
記アーム６Ｆおよび６Ｒを破線で示す如く傾動させるも
のであり、各々アーム６Ｆおよび６Ｒに適宜な手段によ
って固定され、かつその回動軸に付設したウオーム１３
Ｆおよび１３Ｒを前記軸８Ｆおよび８Ｒに設けであるウ
オームホイール１４Ｆおよび１４Ｈに各々噛合させであ
る。
記アーム６Ｆおよび６Ｒを破線で示す如く傾動させるも
のであり、各々アーム６Ｆおよび６Ｒに適宜な手段によ
って固定され、かつその回動軸に付設したウオーム１３
Ｆおよび１３Ｒを前記軸８Ｆおよび８Ｒに設けであるウ
オームホイール１４Ｆおよび１４Ｈに各々噛合させであ
る。
第１図、第２図に示した可逆電動機１４Ｆ＄３よび１４
Ｒは、上記吸引ボックスＩＦおよびＩＲを前記したよう
に傾＠させる動力源であり、各々アーム６Ｆおよび６Ｒ
の先端部に適宜な手段で固定され、かつその回動軸に付
設したウオーム１５ Ｆおよび１５Ｒを前記軸９Ｆおよ
び９ＲＩｃ設けたウオームホイールＬ６Ｆおよび１６Ｒ
１こ谷々、１歯合させである（第３図参照）。
Ｒは、上記吸引ボックスＩＦおよびＩＲを前記したよう
に傾＠させる動力源であり、各々アーム６Ｆおよび６Ｒ
の先端部に適宜な手段で固定され、かつその回動軸に付
設したウオーム１５ Ｆおよび１５Ｒを前記軸９Ｆおよ
び９ＲＩｃ設けたウオームホイールＬ６Ｆおよび１６Ｒ
１こ谷々、１歯合させである（第３図参照）。
なお、上記台座７の両側に設けたテレビカメラ１７．１
７′は、車輛の前方および後方を撮影するものであり、
該台座７内に設けた電動機１８．１８’によって各々姿
勢が変化される。も元ろんこのカメラ１７．１７１の近
傍には照明用のライト（図示せず）が付設されている。
７′は、車輛の前方および後方を撮影するものであり、
該台座７内に設けた電動機１８．１８’によって各々姿
勢が変化される。も元ろんこのカメラ１７．１７１の近
傍には照明用のライト（図示せず）が付設されている。
また、上記台座７の上面に突設したターミナル部１９は
、図示していない遠隔制御装置より導出されたケーブル
を中継して上記各電動機に接続し、かつ図示していない
真空ポンプより導出されにバイブを中継してこれを上記
吸引ボックスＩＦｊ６よ ｌヶＩＲ（７）よ、
１３エア６．。７あ、。 □上記構成をもつこ
の実施例の走行車輛−怜届はつぎのとおりである。
、図示していない遠隔制御装置より導出されたケーブル
を中継して上記各電動機に接続し、かつ図示していない
真空ポンプより導出されにバイブを中継してこれを上記
吸引ボックスＩＦｊ６よ ｌヶＩＲ（７）よ、
１３エア６．。７あ、。 □上記構成をもつこ
の実施例の走行車輛−怜届はつぎのとおりである。
すなわち、上記真空ポンプを作動させると、゛上記吸引
ボックスＩＦおよびＩＲ内が負圧になることから、該吸
引ボックスの開口周縁が走行面２ｏに吸着さｎ、これに
よるで上記走行面２０がたとえ垂直な面であったとして
も、該走行面２ｏに車幅が吸着保持される。しかしで、
第３図に示した走行用の′電動機４Ｆ、４Ｒを作動させ
て車輪２Ｆ、２Ｒを回転させれば、車輛が上記走行面２
０１こ沿って走行する。
ボックスＩＦおよびＩＲ内が負圧になることから、該吸
引ボックスの開口周縁が走行面２ｏに吸着さｎ、これに
よるで上記走行面２０がたとえ垂直な面であったとして
も、該走行面２ｏに車幅が吸着保持される。しかしで、
第３図に示した走行用の′電動機４Ｆ、４Ｒを作動させ
て車輪２Ｆ、２Ｒを回転させれば、車輛が上記走行面２
０１こ沿って走行する。
つぎに、第５図を参照して同図に示すタンク２１の水平
壁面から垂直へ七車捕を移動させる場合について説明す
る。
壁面から垂直へ七車捕を移動させる場合について説明す
る。
同図ＣＩＩＬ）に示すように、車輛が垂直壁面の近傍に
到達した時点で車幅の走行を停止するととも（ご吸引ボ
ックスＩＲ内に負圧を作用させ″Ｃ該ボックスＩＲをタ
ンクの垂直壁面に吸着させる。ついで、前記電動機１３
Ｆを作動させてアーム６Ｆで他方の吸引ボックスＩＦを
所定高さまで持ち上げ、しかるのち前記電動ａ１４Ｆを
作動させて同図（ｂ）に示す如く上記吸引ボックスＩＦ
の開口周縁をタンク２１の垂直壁面に沿わせる。
到達した時点で車幅の走行を停止するととも（ご吸引ボ
ックスＩＲ内に負圧を作用させ″Ｃ該ボックスＩＲをタ
ンクの垂直壁面に吸着させる。ついで、前記電動機１３
Ｆを作動させてアーム６Ｆで他方の吸引ボックスＩＦを
所定高さまで持ち上げ、しかるのち前記電動ａ１４Ｆを
作動させて同図（ｂ）に示す如く上記吸引ボックスＩＦ
の開口周縁をタンク２１の垂直壁面に沿わせる。
つぎに、現在吸着状態にある吸引ボックスＩＲ内の車輪
２Ｒを駆動させて車輛を前進させ、同図（ｅ）に示すよ
うに吸引ボックスＩＦの開口周縁をタンク２１の垂直壁
面をこ当接させる。ついで吸着ボックスｘｐ７に負圧を
作用させて該ボ゛ツクスを上記垂直壁面に吸着させ、し
かるのち、両吸引ボックス内の車輪２Ｆ、２Ｒを駆動さ
せ、かつ上記各電動機１２Ｆ、１２Ｒおよび１４Ｆ、１
４Ｒを作動させることによって同図（ｄ）に示すようＱ
こ車ｉ趨の姿勢を整える。しかして、吸引ボックスＩＲ
の負圧を解除したのち吸引ボックスＩＦをさらに走行さ
せると、吸引ボックスＩＲが同図（ｅ）のようにタンク
２１の水平壁面、から離間するので、所定距離だけ離間
した時点で上記電動機１２Ｒおよび１４Ｒを作動させて
同図（ｆ）に示す如く吸引ボックスＩＲの開口周縁をラ
ンク２１の垂直壁面側に向け、同図は）に示す如く該ボ
ックスＩＲが上記垂直壁面に当接した時点でこの吸引ボ
ックスＩＲに負圧を作用させる。かくして両吸引ボック
スＩＦ、ＩＲが垂直壁面に吸着されるので、前閲走行用
−動４Ｂ ４ Ｆ、 ４ Ｒを同時駆動させることによ
り車輛は上記垂直壁面上を走行する。
２Ｒを駆動させて車輛を前進させ、同図（ｅ）に示すよ
うに吸引ボックスＩＦの開口周縁をタンク２１の垂直壁
面をこ当接させる。ついで吸着ボックスｘｐ７に負圧を
作用させて該ボ゛ツクスを上記垂直壁面に吸着させ、し
かるのち、両吸引ボックス内の車輪２Ｆ、２Ｒを駆動さ
せ、かつ上記各電動機１２Ｆ、１２Ｒおよび１４Ｆ、１
４Ｒを作動させることによって同図（ｄ）に示すようＱ
こ車ｉ趨の姿勢を整える。しかして、吸引ボックスＩＲ
の負圧を解除したのち吸引ボックスＩＦをさらに走行さ
せると、吸引ボックスＩＲが同図（ｅ）のようにタンク
２１の水平壁面、から離間するので、所定距離だけ離間
した時点で上記電動機１２Ｒおよび１４Ｒを作動させて
同図（ｆ）に示す如く吸引ボックスＩＲの開口周縁をラ
ンク２１の垂直壁面側に向け、同図は）に示す如く該ボ
ックスＩＲが上記垂直壁面に当接した時点でこの吸引ボ
ックスＩＲに負圧を作用させる。かくして両吸引ボック
スＩＦ、ＩＲが垂直壁面に吸着されるので、前閲走行用
−動４Ｂ ４ Ｆ、 ４ Ｒを同時駆動させることによ
り車輛は上記垂直壁面上を走行する。
上記タンク２１の水平壁面また垂直壁面での走行中にお
いて車輛の進行方向を変化させる場合（どは、第３図に
示した左右の是行用電動機ｐ回転速度を変化させるか、
もしくはそれらの回転方向を逆にすわばよい。かくすれ
ば、上記プラタン）１０ＦおよびＩＯＲの軸部１１Ｆお
よびＩＩＲ（第３図参照）を中心として吸引ボックスＩ
ＦおよびＩＲが各々所定方向に回転されるので、車輛の
走行方向が変化される。 ・ なお、第３図に示すように上記ブラケットＩＯＦおよび
１．ＯＲと吸引ボックスＩＦおよびＩＲ間に電磁式のロ
ック手段２２Ｆおよび２２ Ｒを各々設け、上記走行方
向を変化させるときのみ上記ロック手段２２ Ｆ”およ
び２２Ｒを付勢してプラタン）ＩＯＦＥよび１０Ｒと吸
引ボックスＩＦ、ＩＲ間のロック状態を断つようにすれ
ば、走行中における吸引ボックスＩＦおよびＩＲＯ軸部
ｌＩＦおよびＩＩＲを中心とする不要な回転を防止する
ことができる。
いて車輛の進行方向を変化させる場合（どは、第３図に
示した左右の是行用電動機ｐ回転速度を変化させるか、
もしくはそれらの回転方向を逆にすわばよい。かくすれ
ば、上記プラタン）１０ＦおよびＩＯＲの軸部１１Ｆお
よびＩＩＲ（第３図参照）を中心として吸引ボックスＩ
ＦおよびＩＲが各々所定方向に回転されるので、車輛の
走行方向が変化される。 ・ なお、第３図に示すように上記ブラケットＩＯＦおよび
１．ＯＲと吸引ボックスＩＦおよびＩＲ間に電磁式のロ
ック手段２２Ｆおよび２２ Ｒを各々設け、上記走行方
向を変化させるときのみ上記ロック手段２２ Ｆ”およ
び２２Ｒを付勢してプラタン）ＩＯＦＥよび１０Ｒと吸
引ボックスＩＦ、ＩＲ間のロック状態を断つようにすれ
ば、走行中における吸引ボックスＩＦおよびＩＲＯ軸部
ｌＩＦおよびＩＩＲを中心とする不要な回転を防止する
ことができる。
上記車輛の走行中における電＋＠ｉＩ機４Ｆと４Ｒ１（
２Ｆと１２Ｒおよび１４Ｆと１４Ｈの制御は、前記テレ
ビカメラ１７＊１７”ａらび（こタンク２１内の適ＰＦ
ｒ＋こ設けらｐ ｒ、：テレビカメラ（図示せず）のモ
ニタ画像を見ながらマニュアル操作てｊ゛行なわれるが
、水平壁面から垂直壁面あるいは垂直壁面から水平壁面
へと車幅が移動される場合の上記各蹴＠恢の制御態様は
一定しているので、車幅の壁面に対する位置ヲ、演出す
るセンサ（テレビカメラも含む）９吸引ボツクスの吸着
状態を確認するセンサ等を車幅に付設しておくことによ
り、コンピユータラ使用して車輛を目動操龜することも
可能である。
２Ｆと１２Ｒおよび１４Ｆと１４Ｈの制御は、前記テレ
ビカメラ１７＊１７”ａらび（こタンク２１内の適ＰＦ
ｒ＋こ設けらｐ ｒ、：テレビカメラ（図示せず）のモ
ニタ画像を見ながらマニュアル操作てｊ゛行なわれるが
、水平壁面から垂直壁面あるいは垂直壁面から水平壁面
へと車幅が移動される場合の上記各蹴＠恢の制御態様は
一定しているので、車幅の壁面に対する位置ヲ、演出す
るセンサ（テレビカメラも含む）９吸引ボツクスの吸着
状態を確認するセンサ等を車幅に付設しておくことによ
り、コンピユータラ使用して車輛を目動操龜することも
可能である。
また、上記アーム６上’、６ＲＪよび吸引ボックスＩ
Ｆ 、 ｌ Ｈの駆動を油空圧シリンダを用いて行なう
ことも画然可能である。ざらに上記実施例ではアーム６
Ｆ 、 ６ Ｒをｆ頃吻させて吸引ボックスＩＦ、Ｉ
Ｒを上下動させているが、アーム６Ｆ、６１Ｒの基部を
台座７に固定し、該アームの先端部に吸引ボックスＩ
Ｆ 、 Ｉ Ｈの上下動手段（電動機とラック、ピニオ
ンの組合せ、油空圧シリンダ等）を設けるようにしても
よい。
Ｆ 、 ｌ Ｈの駆動を油空圧シリンダを用いて行なう
ことも画然可能である。ざらに上記実施例ではアーム６
Ｆ 、 ６ Ｒをｆ頃吻させて吸引ボックスＩＦ、Ｉ
Ｒを上下動させているが、アーム６Ｆ、６１Ｒの基部を
台座７に固定し、該アームの先端部に吸引ボックスＩ
Ｆ 、 Ｉ Ｈの上下動手段（電動機とラック、ピニオ
ンの組合せ、油空圧シリンダ等）を設けるようにしても
よい。
この実施例に係る走行車輛は、上記タンクの壁部・を超
音波探傷する場合等に使用され、かかる場合には第１図
に示したように前記台座７の下方に超音波探傷用のセン
サ乙が設置される。 。
音波探傷する場合等に使用され、かかる場合には第１図
に示したように前記台座７の下方に超音波探傷用のセン
サ乙が設置される。 。
本発明によれば、水平面から垂直面への移動および垂直
面から水平面への移動が可能であるから、走行の自由反
が高く、したがって前記した各１１の設備の横歪、保守
点検等に幅広く適用することができる。
面から水平面への移動が可能であるから、走行の自由反
が高く、したがって前記した各１１の設備の横歪、保守
点検等に幅広く適用することができる。
第１図および第２図は本発明に係る走行車輛の一実施例
を示した部分破断側面図および平面図、第３図は第１図
のＡ−Ａ朦およびＢ−Ｂｙによる断面図、第４図はアー
ムの基端部の支持態様を示した拡大斜視図、莫５図（ａ
）〜（ｇ）は車輛の走行態様を例示した概念図である。 １Ｆ、ＩＲ・・・吸引ボックス、２Ｆ、’２１”ｔ・・
・車輪、４Ｆ、４Ｒ，１２Ｆ、Ｌ２Ｒ，，１４Ｆ、１４
Ｒ・・・電動機、５ Ｆ、 ５ Ｒ・・・シール材、６
Ｆ、６に？、・・・アーム、７・・・金属、８Ｆ、８Ｒ
・・・軸、９Ｆ、９Ｂ・・・軸、１０．Ｆ、１０Ｒ・・
・ブラケット、ＩＩＦ、１ｌＲ−・・軸部、１３Ｆ。 １３Ｒ、１５Ｆ 、 １５Ｒ・・・ウオーム。
を示した部分破断側面図および平面図、第３図は第１図
のＡ−Ａ朦およびＢ−Ｂｙによる断面図、第４図はアー
ムの基端部の支持態様を示した拡大斜視図、莫５図（ａ
）〜（ｇ）は車輛の走行態様を例示した概念図である。 １Ｆ、ＩＲ・・・吸引ボックス、２Ｆ、’２１”ｔ・・
・車輪、４Ｆ、４Ｒ，１２Ｆ、Ｌ２Ｒ，，１４Ｆ、１４
Ｒ・・・電動機、５ Ｆ、 ５ Ｒ・・・シール材、６
Ｆ、６に？、・・・アーム、７・・・金属、８Ｆ、８Ｒ
・・・軸、９Ｆ、９Ｂ・・・軸、１０．Ｆ、１０Ｒ・・
・ブラケット、ＩＩＦ、１ｌＲ−・・軸部、１３Ｆ。 １３Ｒ、１５Ｆ 、 １５Ｒ・・・ウオーム。
Claims (1)
- 車輛を走行面側に吸引させるバキューム式の吸引手段を
前部および棟部に各々配し、これらの吸引手段を車輛の
車幅方向ｔこ沿う軸部を介して回動可能に支承しかつ上
下＠させる各別な手段を設けるとともに、上記各吸引手
段を上記軸部を甲心として回動させる各別な駆動手段を
設け、さらに上記各吸引手段類−それぞれ走行駆動手段
を設けてなる吸引式走行車輛。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58056138A JPS59184071A (ja) | 1983-03-31 | 1983-03-31 | 吸引式走行車輛 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58056138A JPS59184071A (ja) | 1983-03-31 | 1983-03-31 | 吸引式走行車輛 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59184071A true JPS59184071A (ja) | 1984-10-19 |
| JPH0117911B2 JPH0117911B2 (ja) | 1989-04-03 |
Family
ID=13018709
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58056138A Granted JPS59184071A (ja) | 1983-03-31 | 1983-03-31 | 吸引式走行車輛 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59184071A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01111578A (ja) * | 1987-10-26 | 1989-04-28 | Ishikawajima Kensa Keisoku Kk | 真空吸着式走行装置 |
| JPH0237090A (ja) * | 1988-07-28 | 1990-02-07 | Agency Of Ind Science & Technol | 吸着移動装置 |
| JPH04101784U (ja) * | 1991-02-12 | 1992-09-02 | 日本管洗工業株式会社 | 壁面吸着走行装置 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102614992B1 (ko) * | 2019-05-30 | 2023-12-19 | 도쿄 케이키 가부시키가이샤 | 이동 장치 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5125188A (ja) * | 1974-08-27 | 1976-03-01 | Toray Industries | Sanpuringuhoshiki |
-
1983
- 1983-03-31 JP JP58056138A patent/JPS59184071A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5125188A (ja) * | 1974-08-27 | 1976-03-01 | Toray Industries | Sanpuringuhoshiki |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01111578A (ja) * | 1987-10-26 | 1989-04-28 | Ishikawajima Kensa Keisoku Kk | 真空吸着式走行装置 |
| JPH0237090A (ja) * | 1988-07-28 | 1990-02-07 | Agency Of Ind Science & Technol | 吸着移動装置 |
| JPH04101784U (ja) * | 1991-02-12 | 1992-09-02 | 日本管洗工業株式会社 | 壁面吸着走行装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0117911B2 (ja) | 1989-04-03 |
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