JPH0441994Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、遠隔操作によりタンク内面の清掃を
行うタンク内面清掃用ロボツトに関する。

〔従来の技術〕

従来、タンクの内面を清掃する場合は先づタン
ク内に足場を組んで作業員が入り、人手により清
掃が行われる。

〔考案が解決しようとする問題点〕

上記のような従来のタンク内面の清掃に於いて
は、タンク内に有害なガスが充満していたり酸欠
を生じる場合があり、作業には危険が伴う等の問
題を抱えている。

〔問題点を解決するための手段〕

本考案に係るタンク内面清掃用ロボツトは上記
の問題点を解決することを目的にしており、タン
ク内にあつてそれぞれのブラシを回転させるとと
もに壁面に吸着する手段を備え他方を持上げおよ
び旋回が可能な１対のブラシ装置をタンク外側か
ら操作可能に設けてなる構成を特徴としている。

〔作用〕

即ち、本考案に係るタンク内面清掃用ロボツト
に於いては１対の回転ブラシ装置に例えばそれぞ
れ吸盤を設けて壁面に吸着して固定できるように
し、また互いにリンク機構で連結して他方を旋回
させたり持上げたりできるようにすること等によ
りリンク内面を自由に移動可能になつている。

〔実施例〕

本考案の実施例を第１図乃至第３図に基づき説
明する。第１図は本考案の一実施例に係るタンク
内面清掃用ロボツトの概要説明図で、図に於いて
タンク２は地下式であるが、地上式タンクの場合
でも同様である。本実施例に係るタンク内面清掃
用のロボツト１はブラシ装置２個がリンク機構で
結合されており、タンク２のマンホール３からタ
ンク２内にワイヤ４で吊り降される。この場合マ
ンホール３から挿入し易いように折り畳むことが
できる。ワイヤ４はタンク２外のウインチ５で巻
上げ、また制御盤６によりロボツト１の壁面吸
着、ブラシ回転、移動、運動の監視が行われる。
２個のブラシ装置は相互の姿勢を変化させること
が可能で、折畳み姿勢の外に例えば直角姿勢等任
意の姿勢に設定ができる。

第２図はロボツト１の構造図で、ａはロボツト
１の正面図、ｂはそのｂ−ｂ矢視図、ｃは同じく
ｃ−ｃ断面図で、図に於いて左右２個のブラシ装
置１５，１５′の構造は同じである。ブラシ装置
１５，１５′はそれぞれ中心にピストン軸１０を
有し、先端に吸盤１１、反対側にエゼクタ装置１
２が設けられ軸の中心を細孔が貫通している。水
平或るいは垂直の壁面１３にロボツト１が置かれ
た後、エゼクタ装置１２の給気孔２４から圧縮空
気が供給されて吹抜けると吸盤１１内の空気室１
４が真空になり、吸盤１１が壁面１３に密着して
ブラシ装置１５，１５′が固定される。ピストン
軸１０のピストン部にはばね１６の力が作用し、
ブラシ装置１５，１５′はピストン軸１０に対し
て通常は浮いた状態になつていて、吸盤１１が固
定された時点では第２図ａに示すように壁面１３
から離れている。給気孔２５から圧縮空気を供給
すると、ブラシ装置１５，１５′はばね１６に抗
して押下げられ壁面１３に押付けられる。ブラシ
装置１５，１５′の外側には球軸受を介してブラ
シ部１７が設けてあり、モータ１８により歯車を
介して回転され壁面１３の清掃を行う。清掃が済
んだ後は圧縮空気を停止し、ブラシ装置１５，１
５′を壁面１３から離して移動に備える。２個の
ブラシ装置１５，１５′はリンク機構１９により
結合されている。リンク機構１９はブラシ装置１
５，１５′の上側面に球軸受を介して設けられた
旋回部２０の支持台２１によつて支持されてい
る。旋回部２０は歯車を有し、ブラシ装置１５，
１５′に固定されたブレーキ付き旋回用モータ２
２によつて任意の角度に設定される。支持台２１
にはブレーキ付き持上用モータ２３が固定され、
第２図ｃに示すようにリンク機構１９を歯車を介
して傾斜させ、片方のブラシ装置１５を持上げる
ことができる。

第３図はロボツト１の説明図で、ａは平面上の
移動、ｂは直角面への移動を示す。図に於いて、
ａに示すように２個のブラシ装置１５，１５′の
内例えばブラシ装置１５を固定してブラシ装置１
５′を自由にして旋回させ、任意の位置でブラシ
装置１５′を固定すればブラシ装置１５を中心と
してブラシ装置１５′の巾で清掃ができる。移動
するときは例えばブラシ装置１５を固定しておき
ブラシ装置１５′を矢印のように自由に動かして
任意位置で固定し、次にブラシ装置１５を自由に
して旋回させ任意の位置で固定する。このように
して、ブラシ装置１５，１５′を任意の方向に移
動させることができる。

ブラシ装置１５，１５′は傾斜面への移動もで
き、一例として直交面への移動をｂに示す。先
ず、２個のブラシ装置１５，１５′がそれぞれの
直交面に平行になる位置まで移動させて例えばブ
ラシ装置１５を固定し、ブラシ装置１５′を持上
げて点線の状態の向きに旋回させてブラシ装置１
５′を実線の状態で固定する。次に、ブラシ装置
１５を自由にして持ち上げ実線で示すブラシ装置
１５′の上に折畳む状態にして旋回させ、垂直面
に固定すれば良い。垂直面上の移動はａに示す要
領と同じである。また、傾斜面が直交していなく
ても動作は同じである。

ロボツト１は吸盤１１により固定するため重量
物の運搬には適さないが、軽量であればブラシ１
７に限らず検査用具、工具類等を保守用に運搬す
ることができる。また、ロボツト１の制御は電気
式、空気圧式によつて行われるが、これらの制御
は第１図に示すワイヤ４に電気配線、ビニールチ
ユーブ等比較的軽量の導線、導管を組合わせ、タ
ンク２外側の制御盤６から遠隔操作および監視に
より行われる。

このように、本実施例に係るタンク内面清掃用
ロボツトは互いに他方を旋回させる機構を有する
１対のブラシ装置を互いに他方を持上げるリンク
機構で結合して各ブラシ装置の相対姿勢を任意に
変更でき、また各ブラシ装置は吸盤式固定装置を
備えているので、固定、移動が確実に行われ、タ
ンクへの搬出入時は２個のブラシ装置を折畳むこ
とにより小形化ができる。

〔考案の効果〕

本考案に係るタンク内面清掃用ロボツトは前記
の通り構成されているので、タンク内に作業員が
入らなくてもタンクの外側から遠隔操作によりタ
ンク内面の清掃が可能で、作業の危険性が払拭さ
れる等の効果が奏せられる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案一実施例に係るタンク内面清掃
用ロボツトの概要説明図、第２図はそのロボツト
の構造図、第３図の同じくロボツトの説明図であ
る。 １……ロボツト、２……タンク、６……制御
盤、１１……吸盤、１３……壁面、１５，１５′
……ブラシ装置、１７……ブラシ、１８……ブラ
シ用モータ、１９……リンク機構、２０……旋回
部、２２……旋回用モータ、２３……持上用モー
タ。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. タンク内にあつてそれぞれのブラシを回転させ
   るとともに壁面に吸着する手段を備え他方を持上
   げおよび旋回が可能な１対のブラシ装置をタンク
   外側から操作可能に設けてなることを特徴とする
   タンク内面清掃用ロボツト。