JPS59178301A - 触覚装置 - Google Patents
触覚装置Info
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- JPS59178301A JPS59178301A JP5232583A JP5232583A JPS59178301A JP S59178301 A JPS59178301 A JP S59178301A JP 5232583 A JP5232583 A JP 5232583A JP 5232583 A JP5232583 A JP 5232583A JP S59178301 A JPS59178301 A JP S59178301A
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- resistance
- sensor
- electrode part
- pressure
- electrode
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- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、感圧導電性ゴムシートを用いた触覚装置に関
する。
する。
従来から、ロボット用ハンド及びマニュピレータ等の触
覚装置用感知器として、歪センサ、圧電素子及び感圧導
電性ゴム等が用いられで来ている。これらの感知器の内
ｏＪ撓性があり。
覚装置用感知器として、歪センサ、圧電素子及び感圧導
電性ゴム等が用いられで来ている。これらの感知器の内
ｏＪ撓性があり。
大面積化が容易でしかも取り扱いが簡便な感知器として
、感圧導電性ゴムシートが最近用いられて来ている。こ
の感圧導眠性ゴムシートを用いた従来の触覚装置用の感
知器の構成を第１図に示す。第１図において、１は触覚
装置用感知器、２は該感知器の感圧導電性ゴム／−ト、
５及び５′は感圧導電性ゴムシートの表・裏面にそれぞ
れ設けた給電用電極である。上記に示した構成の感知器
１を用いた触覚装置の一例を第２図に示す。第２図にお
いて、１は感圧導電性ゴムシートからなる触覚装置用感
知器、４は最大電流規制用抵抗、５は給電用電源である
。今、触覚装置用感知器１が加圧されると、該感知器１
の抵抗値が減少し、感知器１にかかる゛α圧Ｖ＋が低下
する。該電圧ｒ！があらかじめ定めた基準値と比較しく
比較器は図示せず）、基準値以下ならば対象物が接触し
たと判断する。第１図に示した構成の従来の触覚装置用
感知器１では、ロボット用ハンドもしくはマニュ、ビレ
ータの触覚装置として用いた場合、対象物が感知器１の
どの部分に接触したか判別不可能なため、例えは対象物
が感知器１の端部に接触した時、対象物を完全にハンド
リングできない場合が生じ、非常に問題であった。また
、対称物への握り強さと対称物のずべりとの関係を検知
できないために、必要以上の強さで加圧して対称物を変
形もしくは破損せしめるか一加圧力不足のｆ−めに対称
物にすべりか生じ、対称物を落下せしめる等の不都合が
生じていた。
、感圧導電性ゴムシートが最近用いられて来ている。こ
の感圧導眠性ゴムシートを用いた従来の触覚装置用の感
知器の構成を第１図に示す。第１図において、１は触覚
装置用感知器、２は該感知器の感圧導電性ゴム／−ト、
５及び５′は感圧導電性ゴムシートの表・裏面にそれぞ
れ設けた給電用電極である。上記に示した構成の感知器
１を用いた触覚装置の一例を第２図に示す。第２図にお
いて、１は感圧導電性ゴムシートからなる触覚装置用感
知器、４は最大電流規制用抵抗、５は給電用電源である
。今、触覚装置用感知器１が加圧されると、該感知器１
の抵抗値が減少し、感知器１にかかる゛α圧Ｖ＋が低下
する。該電圧ｒ！があらかじめ定めた基準値と比較しく
比較器は図示せず）、基準値以下ならば対象物が接触し
たと判断する。第１図に示した構成の従来の触覚装置用
感知器１では、ロボット用ハンドもしくはマニュ、ビレ
ータの触覚装置として用いた場合、対象物が感知器１の
どの部分に接触したか判別不可能なため、例えは対象物
が感知器１の端部に接触した時、対象物を完全にハンド
リングできない場合が生じ、非常に問題であった。また
、対称物への握り強さと対称物のずべりとの関係を検知
できないために、必要以上の強さで加圧して対称物を変
形もしくは破損せしめるか一加圧力不足のｆ−めに対称
物にすべりか生じ、対称物を落下せしめる等の不都合が
生じていた。
この問題を解決する方法としては、小面積の歪センサ、
圧電素子及び感圧導区性ゴノ・等を多数個配置するか、
廿たは、感圧導電性ゴ台イードを用いた触覚装置用感知
器の構成を第、５図に示すような構成にする方法が考え
られる。すなわち、第５図において、６は触覚装置用感
知器を構成する感圧導電性ゴムシー）・、７ａ、７ｈ、
・・・７ｋ。
圧電素子及び感圧導区性ゴノ・等を多数個配置するか、
廿たは、感圧導電性ゴ台イードを用いた触覚装置用感知
器の構成を第、５図に示すような構成にする方法が考え
られる。すなわち、第５図において、６は触覚装置用感
知器を構成する感圧導電性ゴムシー）・、７ａ、７ｈ、
・・・７ｋ。
７Ａは該感圧４．電性ゴムシー、トロの一表面に設けた
給砒用屯極、７’ ａ、７’ ｈ、・・・・・・・・・
７′に、７′ｔは該感圧溝ｍ性ゴムシートロの地表面に
前記−表面に設けた電極７α、７ｂ、・・・・・・・・
・７に、７ｔと直交するごとくに設けた電極であり、該
感圧導飄性ゴムシートの二表面で直交マトリックスが構
成されてなる。
給砒用屯極、７’ ａ、７’ ｈ、・・・・・・・・・
７′に、７′ｔは該感圧溝ｍ性ゴムシートロの地表面に
前記−表面に設けた電極７α、７ｂ、・・・・・・・・
・７に、７ｔと直交するごとくに設けた電極であり、該
感圧導飄性ゴムシートの二表面で直交マトリックスが構
成されてなる。
今、第５図において、触覚装置用感知器の一部８が対象
物により接触加圧されると、電極７ｆ。
物により接触加圧されると、電極７ｆ。
７′２間の抵抗が減少することにより、対称物による接
触部位を判別することができる。また対称物にすべりが
生じた場合には、対象物による接触部位の変動を検知す
ることにより、すべりを検知しハンドリング機構の制御
部により加圧力を増加せしめすべりを防止することがで
きる。
触部位を判別することができる。また対称物にすべりが
生じた場合には、対象物による接触部位の変動を検知す
ることにより、すべりを検知しハンドリング機構の制御
部により加圧力を増加せしめすべりを防止することがで
きる。
しかし、上記に示した構成の感知器を用いる触覚装置の
制御回路は非常に複雑となり、触覚装置のコストも高価
なものとなり、実用的には採用できなかった。
制御回路は非常に複雑となり、触覚装置のコストも高価
なものとなり、実用的には採用できなかった。
本発明の目的は、上記に示した従来技術の欠点を改善し
た簡便な触覚装置を提供するにある。
た簡便な触覚装置を提供するにある。
〔発明の概要」
本発明では、上記の目的を達成するために。
抵抗体材料からなる第１の電極部、加圧によりその固イ
■抵抗が急変する０Ｎ４）Ｆ’ Ｆ ）弱の感圧導電性
ゴム／−ト、電気良導体材ｎｓｌかりなる第２の電極部
、加圧力に応じてその固４−ｊ抵抗か変化する抵抗変化
型の感圧溝電性ゴムソート１．電気良導体材料からなる
第６ｆ月ｄ極Ｈｌｉ、を順次Ａλ層一体化してなる感知
器と、該感知４’ｊｉｂ ”＼の給喝用遊源と、前記感
知器の第１．第２皮ひ第６の電極部間の抵抗変化をあら
かじめ定めた１直と比較するための比較器及び１′：」
別器とを備えたことを特徴とする。
■抵抗が急変する０Ｎ４）Ｆ’ Ｆ ）弱の感圧導電性
ゴム／−ト、電気良導体材ｎｓｌかりなる第２の電極部
、加圧力に応じてその固４−ｊ抵抗か変化する抵抗変化
型の感圧溝電性ゴムソート１．電気良導体材料からなる
第６ｆ月ｄ極Ｈｌｉ、を順次Ａλ層一体化してなる感知
器と、該感知４’ｊｉｂ ”＼の給喝用遊源と、前記感
知器の第１．第２皮ひ第６の電極部間の抵抗変化をあら
かじめ定めた１直と比較するための比較器及び１′：」
別器とを備えたことを特徴とする。
〔）６明の実施例〕
本発明による触覚装置用感知器の基本構成を第４図に示
す。第４図において、９は抵抗体材料からなる第１のＩ
し極部、９′は第１の電極部９の給屯用端子姉、１０は
感圧導電性ゴム側斜からなる第１のシート、１１は眠気
良導体材料からなる第２の電極部、１１′は第２の電極
部１１の給電用端子部、１２は感圧導電性ゴム材料から
なる第２のシート、１５は電気良導体材料からなる第５
の電極部、１６′は第６の電極部１５の給電用端子部で
ある。前記抵抗体材料からなる第１の電極部９かう前記
第３の電極部１５を順次積層、一体化することにより触
覚装置用感知器が完成する。
す。第４図において、９は抵抗体材料からなる第１のＩ
し極部、９′は第１の電極部９の給屯用端子姉、１０は
感圧導電性ゴム側斜からなる第１のシート、１１は眠気
良導体材料からなる第２の電極部、１１′は第２の電極
部１１の給電用端子部、１２は感圧導電性ゴム材料から
なる第２のシート、１５は電気良導体材料からなる第５
の電極部、１６′は第６の電極部１５の給電用端子部で
ある。前記抵抗体材料からなる第１の電極部９かう前記
第３の電極部１５を順次積層、一体化することにより触
覚装置用感知器が完成する。
ここで、前記感圧導電性ゴム材料からなる第１のシート
は、第５図に示すように加圧力が加わると急激にその固
有抵抗値が低下する特性１４を有する０Ｎ−ＯＦＦ型の
感圧導電性ゴム／−ト（例えばシリコーンゴム中にＣｕ
、’、Ｎｉ等の金属粒子を混練シート状にしたもの）で
構成し、前記感圧導電性ゴム材料からなる第２のシート
は、第６図に示すように加圧力に応じてその固有抵抗値
が変化する特性１５を有する抵抗変化型の感圧導電性−
ｒムシ−ト（例、’ｅにＬ：、シリコーンゴム中ニ導屯
性カーボン等を混練、シート状にしたもの）で構成しで
ある。
は、第５図に示すように加圧力が加わると急激にその固
有抵抗値が低下する特性１４を有する０Ｎ−ＯＦＦ型の
感圧導電性ゴム／−ト（例えばシリコーンゴム中にＣｕ
、’、Ｎｉ等の金属粒子を混練シート状にしたもの）で
構成し、前記感圧導電性ゴム材料からなる第２のシート
は、第６図に示すように加圧力に応じてその固有抵抗値
が変化する特性１５を有する抵抗変化型の感圧導電性−
ｒムシ−ト（例、’ｅにＬ：、シリコーンゴム中ニ導屯
性カーボン等を混練、シート状にしたもの）で構成しで
ある。
つぎに、本発明による触覚装置用感知器の動作特性を、
第７図に示す等何回路により説明する。第７図において
、対象物をハンドリングする際に、対象物から触覚装置
用感知器に加圧力Ｆ１６が、抵抗体材料からなる第１の
電極部９の７２部に加えられたとす゛る。この時、感圧
導電性ゴム材料からなる０Ｎ−ＯＦＦ型の第１のシート
１ｏのＡ２部の抵抗ＲＡ２−８２は数ＭΩ以」二から数
十〇に急変し、第１の電極部９の給電用端子部Ａ、９′
と第２の電極部１１の給電用端子部Ｂ、’＋１’間の抵
抗ＲＡ−ａは、ＲＡ−ａ＝ＲＡ−Ａ ２＋Ｒ人２−８２
キＲｈ−Ａ２となり対象物により加圧力を受けた位置に
対応した抵抗値を有することになり、対象物の接触位置
を検知できる。対象物の接触位置がハンドリングに不都
合な位置であれば、再度ハンドリングを修正する制御を
行ない、確実なハンドリングが可能となる。
第７図に示す等何回路により説明する。第７図において
、対象物をハンドリングする際に、対象物から触覚装置
用感知器に加圧力Ｆ１６が、抵抗体材料からなる第１の
電極部９の７２部に加えられたとす゛る。この時、感圧
導電性ゴム材料からなる０Ｎ−ＯＦＦ型の第１のシート
１ｏのＡ２部の抵抗ＲＡ２−８２は数ＭΩ以」二から数
十〇に急変し、第１の電極部９の給電用端子部Ａ、９′
と第２の電極部１１の給電用端子部Ｂ、’＋１’間の抵
抗ＲＡ−ａは、ＲＡ−ａ＝ＲＡ−Ａ ２＋Ｒ人２−８２
キＲｈ−Ａ２となり対象物により加圧力を受けた位置に
対応した抵抗値を有することになり、対象物の接触位置
を検知できる。対象物の接触位置がハンドリングに不都
合な位置であれば、再度ハンドリングを修正する制御を
行ない、確実なハンドリングが可能となる。
一方、感圧導邂性ゴム材料からなる抵抗変化型の第２の
７−ト１２は、前記第１０電極部９のＡ２部に対応する
８２部の抵抗ＲＢ２−ｃ２が数ＭΩ以上から加圧力Ｆ、
１６に応じた抵抗値（例えば１０にΩ）に低下する。つ
き゛にハンドリング用のハンドが対象物を少し持ち上げ
る動作を行なう。この時、ハンドリング機構による対象
物への加圧力（把握力）が不足する場合には、対象物が
すべりを生じる。対象物にすべりが生じると、対象物に
よる触覚装置用感知器の抵抗体材料からなる第１の電極
部９のＡ２部に加えられていた加圧力Ｆ。
７−ト１２は、前記第１０電極部９のＡ２部に対応する
８２部の抵抗ＲＢ２−ｃ２が数ＭΩ以上から加圧力Ｆ、
１６に応じた抵抗値（例えば１０にΩ）に低下する。つ
き゛にハンドリング用のハンドが対象物を少し持ち上げ
る動作を行なう。この時、ハンドリング機構による対象
物への加圧力（把握力）が不足する場合には、対象物が
すべりを生じる。対象物にすべりが生じると、対象物に
よる触覚装置用感知器の抵抗体材料からなる第１の電極
部９のＡ２部に加えられていた加圧力Ｆ。
１６が、該第１の電極部９のＡ２にづれ、 Ａ２部に加
圧力Ｆ、１７が加えられることになる。この時前記第１
の電極部９の給電用端子＠Ａ、９’と第２の電極部１１
の給電用端子部Ｂ、１１′間の抵抗Ｒｈ−編まＲｈ−Ｂ
＝Ｒｈ−ｈｓ＋Ｒｈ３−ｓｓ中Ｒｈ−Ａ３となる。Ｒｈ
−ａが７？Ａ−Ａ２から８人−Ａ３に変化することにな
り対象物のすべりを検知することができる。
圧力Ｆ、１７が加えられることになる。この時前記第１
の電極部９の給電用端子＠Ａ、９’と第２の電極部１１
の給電用端子部Ｂ、１１′間の抵抗Ｒｈ−編まＲｈ−Ｂ
＝Ｒｈ−ｈｓ＋Ｒｈ３−ｓｓ中Ｒｈ−Ａ３となる。Ｒｈ
−ａが７？Ａ−Ａ２から８人−Ａ３に変化することにな
り対象物のすべりを検知することができる。
つぎに、本発明による触覚装置の動作を、第８図に示す
ブロック図により説明する。第８図において、１８は触
覚装置用感知器、１８′は前、腔部７図における、抵抗
体側斜からなる第１の電極部９の給電用端子部９′と、
第２の電極部１１の給電用端子部１１′間の抵抗ニア？
Ａ−Ｂで接触部検知用抵抗、１８“は前記第２の電極部
１１の給電用端子部１１′と第３の電極８１５の給電用
端子部１５′間の抵抗：Ｒｓ−ｃで加圧力検知用抵抗（
感圧導電性ゴム材料からなる抵抗変化型の第２のシート
１２の抵抗）、１９は給厄用屯源、２０．及び２０′は
電流制限用抵抗、２１及び２１′はそれぞれ基準抵抗。
ブロック図により説明する。第８図において、１８は触
覚装置用感知器、１８′は前、腔部７図における、抵抗
体側斜からなる第１の電極部９の給電用端子部９′と、
第２の電極部１１の給電用端子部１１′間の抵抗ニア？
Ａ−Ｂで接触部検知用抵抗、１８“は前記第２の電極部
１１の給電用端子部１１′と第３の電極８１５の給電用
端子部１５′間の抵抗：Ｒｓ−ｃで加圧力検知用抵抗（
感圧導電性ゴム材料からなる抵抗変化型の第２のシート
１２の抵抗）、１９は給厄用屯源、２０．及び２０′は
電流制限用抵抗、２１及び２１′はそれぞれ基準抵抗。
２２は前記感知器１日の抵抗Ｒｈ−ｅ、＋８’及び抵抗
ＲＢ−ｃ。
ＲＢ−ｃ。
＋８”ｆｌ変化に応じた信号をあらかじめ定めた基準値
と比較するための比較器、２５は該比較器２２からの信
号により対称物の接触部位、加圧力、及びすべりを判別
するための判別器、２４は該判別器からの信号によりハ
ンドリング用ハンドを制御するための制御部である。
と比較するための比較器、２５は該比較器２２からの信
号により対称物の接触部位、加圧力、及びすべりを判別
するための判別器、２４は該判別器からの信号によりハ
ンドリング用ハンドを制御するための制御部である。
今、ハンドリング用ハンドが対象物を把握するために対
象物に接触すると、ハンドの対称物と接触する側に設け
た触覚装置用感知器１８の接触部検知用抵抗１８′及び
加圧力検知用抵抗１８“が変化する。すなわち、対称物
の接触部位及び加圧力に応じた信号がそれぞれ比較器２
２に送られる。比較器２２は接触部検知用抵抗１８′か
らの信号をあらかじめ定めである基準値と比較しその結
果を判別器２３に送る。判別器２５は該信号からハンド
リング用ノ・ンドの正常な位置に対象物が接触している
か否かを判別する。その結果、対象物が正常な位置でな
いと判別すると制御部２４に信号を送り、制御部２４は
ノ・ンドリング動作を再度繰り返す。判別器２６が、対
象物が正常な位置であると判別すると、制御部２４へは
信号を送らないため、制御部はノ・ンドリング用動作を
継続する。すなわち対象物を少し持ち上げる動作を行な
う。この時、ノ・ンドリング機構による対象物への加圧
力（把握力）が不足し、対象物がすべりを生じると、前
記触覚装置用感知器１８の接触部検知用抵抗１８′が変
化し、比較器２２からの信号により判別器２５がすべり
と判別し、判別器２５から制御部２４へ信号が送られる
。そこで制御部２４．はハンドリング用動作を中止する
。一方、加圧力検知用抵抗１８ に応じた信号は比較
器２２内に保持される。つぎに制御部２４は、ハンドリ
ング動作を再度再開し対象物を把握する。
象物に接触すると、ハンドの対称物と接触する側に設け
た触覚装置用感知器１８の接触部検知用抵抗１８′及び
加圧力検知用抵抗１８“が変化する。すなわち、対称物
の接触部位及び加圧力に応じた信号がそれぞれ比較器２
２に送られる。比較器２２は接触部検知用抵抗１８′か
らの信号をあらかじめ定めである基準値と比較しその結
果を判別器２３に送る。判別器２５は該信号からハンド
リング用ノ・ンドの正常な位置に対象物が接触している
か否かを判別する。その結果、対象物が正常な位置でな
いと判別すると制御部２４に信号を送り、制御部２４は
ノ・ンドリング動作を再度繰り返す。判別器２６が、対
象物が正常な位置であると判別すると、制御部２４へは
信号を送らないため、制御部はノ・ンドリング用動作を
継続する。すなわち対象物を少し持ち上げる動作を行な
う。この時、ノ・ンドリング機構による対象物への加圧
力（把握力）が不足し、対象物がすべりを生じると、前
記触覚装置用感知器１８の接触部検知用抵抗１８′が変
化し、比較器２２からの信号により判別器２５がすべり
と判別し、判別器２５から制御部２４へ信号が送られる
。そこで制御部２４．はハンドリング用動作を中止する
。一方、加圧力検知用抵抗１８ に応じた信号は比較
器２２内に保持される。つぎに制御部２４は、ハンドリ
ング動作を再度再開し対象物を把握する。
加圧力検知用抵抗１８″に対応する信号が比較器２２に
送られると、比較器２２は、すでに保持していた信号値
のあらかじめ定めた一定割合だけ大きな信号値と比較し
、その結果を判別器２５に送る。判別器２５は把握用の
加圧力が一定規準値に達っしたと判断すると、制御部２
４に信号を送る制御部２４はハンドリングの対象物把握
動作を終了し、次の動作二対原物を持ち上げる動作二に
移行する。対称物にすべりを生じると、上記に示した動
作を繰り返し、対称物にすべりが無いことが確認される
と、本触覚装置の動作は完了する。ハンドリングが完了
すると、別のハンド移動制御部等（図示せず）Ｋ、より
ノ・ンドの移動動作が行なわれることになる。
送られると、比較器２２は、すでに保持していた信号値
のあらかじめ定めた一定割合だけ大きな信号値と比較し
、その結果を判別器２５に送る。判別器２５は把握用の
加圧力が一定規準値に達っしたと判断すると、制御部２
４に信号を送る制御部２４はハンドリングの対象物把握
動作を終了し、次の動作二対原物を持ち上げる動作二に
移行する。対称物にすべりを生じると、上記に示した動
作を繰り返し、対称物にすべりが無いことが確認される
と、本触覚装置の動作は完了する。ハンドリングが完了
すると、別のハンド移動制御部等（図示せず）Ｋ、より
ノ・ンドの移動動作が行なわれることになる。
本発明によれば、抵抗体材料からなる第１の電極部、加
圧によりその固有抵抗が急変するＯＮ−ＯＦＦ型の感圧
導電性ゴムシート、電気良導体材料からなる第２０電極
部、加圧力に応じてその固有抵抗が変化する抵抗変化・
型の感圧導電性ゴムシート、電気良導体材料からなる第
３０電極、部を順次積層一体化してなる感知器と、該感
知器への給電用電源と、前記感知器の第１．第２及び第
６の電極部間の抵抗変化をあらかじめ定めた値と比較す
るための比較器及び判別器とを備えた触覚装置を用いる
ことにより、簡便な信号処理で、対称物のハンドリング
位置、すべりを検知することができるため、対称物に適
した圧力でハンドリングでき、ロボット用ハンド及びマ
ニュピレータに適用する場合に、特に／・ンドリンク性
能の向上が図れる。
圧によりその固有抵抗が急変するＯＮ−ＯＦＦ型の感圧
導電性ゴムシート、電気良導体材料からなる第２０電極
部、加圧力に応じてその固有抵抗が変化する抵抗変化・
型の感圧導電性ゴムシート、電気良導体材料からなる第
３０電極、部を順次積層一体化してなる感知器と、該感
知器への給電用電源と、前記感知器の第１．第２及び第
６の電極部間の抵抗変化をあらかじめ定めた値と比較す
るための比較器及び判別器とを備えた触覚装置を用いる
ことにより、簡便な信号処理で、対称物のハンドリング
位置、すべりを検知することができるため、対称物に適
した圧力でハンドリングでき、ロボット用ハンド及びマ
ニュピレータに適用する場合に、特に／・ンドリンク性
能の向上が図れる。
第１図は従来の触覚装置用感知器の構成を示す斜視図、
第２図は従来の触覚装置の回路図。 第３図は従来の触覚装置用感知器の構成を示す正面図、
第４図は本発明による触覚装置用感知器の構成を示す斜
視図、第５図および第６図は感圧導電性ゴムンートの特
性を示す特性図、第７図は本発明による触覚装置の動作
を説明するための等価回路図、第８図は本発明による触
覚装置のブロック図である。 １：感知器。 ２．１０．４２ ：感圧導電性ゴムノート、５．５’
、７．７’ 、９．Ｎ、１５ ：電極部。 ニ：；ｌ′／ 図 才２図 １ −Ａ′３ 閃 エ フ′ オ ４ 間
第２図は従来の触覚装置の回路図。 第３図は従来の触覚装置用感知器の構成を示す正面図、
第４図は本発明による触覚装置用感知器の構成を示す斜
視図、第５図および第６図は感圧導電性ゴムンートの特
性を示す特性図、第７図は本発明による触覚装置の動作
を説明するための等価回路図、第８図は本発明による触
覚装置のブロック図である。 １：感知器。 ２．１０．４２ ：感圧導電性ゴムノート、５．５’
、７．７’ 、９．Ｎ、１５ ：電極部。 ニ：；ｌ′／ 図 才２図 １ −Ａ′３ 閃 エ フ′ オ ４ 間
Claims (1)
- １ 抵抗体材料からなる第１の電極部、感圧導電性ゴム
材料からなる第１の７−ト、電気良導体材料からなる第
２のＰ←６極部、感圧導電性ゴム材料からなる第２のシ
ート、電気良導体材料からなる第５の電極部を順次積層
一体化してなる感知器と、該感知器への給酸用電源と、
前記感知器の第１の電極部と第２の電極部間及び第２の
電極部と第５の電極部間の抵抗変化をあらかじめ定めた
直と比較するための比較器及び判別器とを備えたことを
特徴とする触覚装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5232583A JPS59178301A (ja) | 1983-03-30 | 1983-03-30 | 触覚装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5232583A JPS59178301A (ja) | 1983-03-30 | 1983-03-30 | 触覚装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59178301A true JPS59178301A (ja) | 1984-10-09 |
Family
ID=12911635
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5232583A Pending JPS59178301A (ja) | 1983-03-30 | 1983-03-30 | 触覚装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59178301A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7645398B2 (en) | 2005-12-07 | 2010-01-12 | Electronics And Telecommunications Research Institute | Pressure sensor for electronic skin and fabrication method of pressure sensor for electronic skin |
| US8300018B2 (en) | 2005-09-05 | 2012-10-30 | Ewsystem Co., Ltd. | Tactile sensor |
| WO2019214418A1 (zh) * | 2018-05-10 | 2019-11-14 | 京东方科技集团股份有限公司 | 三维力识别传感器、其驱动方法及显示装置 |
-
1983
- 1983-03-30 JP JP5232583A patent/JPS59178301A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8300018B2 (en) | 2005-09-05 | 2012-10-30 | Ewsystem Co., Ltd. | Tactile sensor |
| US7645398B2 (en) | 2005-12-07 | 2010-01-12 | Electronics And Telecommunications Research Institute | Pressure sensor for electronic skin and fabrication method of pressure sensor for electronic skin |
| WO2019214418A1 (zh) * | 2018-05-10 | 2019-11-14 | 京东方科技集团股份有限公司 | 三维力识别传感器、其驱动方法及显示装置 |
| US11010010B2 (en) | 2018-05-10 | 2021-05-18 | Boe Technology Group Co., Ltd. | Three-dimensional force recognition sensor, driving method therefor and display device |
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