JPS60205327A - 把みセンサ - Google Patents
把みセンサInfo
- Publication number
- JPS60205327A JPS60205327A JP6280284A JP6280284A JPS60205327A JP S60205327 A JPS60205327 A JP S60205327A JP 6280284 A JP6280284 A JP 6280284A JP 6280284 A JP6280284 A JP 6280284A JP S60205327 A JPS60205327 A JP S60205327A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sheet
- conductive
- resistance
- grip sensor
- conductive sheet
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
- G01L9/00—Measuring steady of quasi-steady pressure of fluid or fluent solid material by electric or magnetic pressure-sensitive elements; Transmitting or indicating the displacement of mechanical pressure-sensitive elements, used to measure the steady or quasi-steady pressure of a fluid or fluent solid material, by electric or magnetic means
- G01L9/0001—Transmitting or indicating the displacement of elastically deformable gauges by electric, electro-mechanical, magnetic or electro-magnetic means
- G01L9/0002—Transmitting or indicating the displacement of elastically deformable gauges by electric, electro-mechanical, magnetic or electro-magnetic means using variations in ohmic resistance
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（発明の技術分野〕
本発明はロボットのハンドに取すイ」番ノられる把みセ
ンサに関するものである。
ンサに関するものである。
第１図はワーク１を把持するｌこめの［１ボツトを示し
ている。このロボットはアーム２と、このアーム２の先
端に取り付けられたハンド（把持部）３とからなる。こ
のうちハンド３は互いに接近または離反する方向に摺動
し得る摺動部材３ａ、３ｂから構成されている。而して
、このロボットにおいては、アーム２を動作させること
により、該アーム２の先端に取り付けられたハンド３を
ワーク１の位置まで移動させ、次いで摺動部材３ａ。
ている。このロボットはアーム２と、このアーム２の先
端に取り付けられたハンド（把持部）３とからなる。こ
のうちハンド３は互いに接近または離反する方向に摺動
し得る摺動部材３ａ、３ｂから構成されている。而して
、このロボットにおいては、アーム２を動作させること
により、該アーム２の先端に取り付けられたハンド３を
ワーク１の位置まで移動させ、次いで摺動部材３ａ。
３ｂの対向面にてワーク１を挟持さμることによリワー
ク１の把持がなされるようになっている。
ク１の把持がなされるようになっている。
どころで、ロボットによりワーク１を把持させる場合、
ワーク１が所定位置に把持されているが、所定の押１・
１荷重にて把持されているがを検出することが重要であ
る。ワーク１の落下、破損等を未然に防ぐためである。
ワーク１が所定位置に把持されているが、所定の押１・
１荷重にて把持されているがを検出することが重要であ
る。ワーク１の落下、破損等を未然に防ぐためである。
そこで、ワーク１の落下、破損等を未然に防ぐために、
従来、ハンド３に歪ゲージまたはロードセル等の把みセ
ンサ４を設けることが行なわれていＩｃ Ｏ （背角技術の問題点） しかしながら、歪みゲージは小形軽量であるが、押ｆＮ
＋荷重の再現性が悪いので押付荷重が正確に検出できな
い。また、ワ〜り１の接触位置を検出する場合には多数
の歪ゲージおよび信号変換器が必要どなり高価となる。
従来、ハンド３に歪ゲージまたはロードセル等の把みセ
ンサ４を設けることが行なわれていＩｃ Ｏ （背角技術の問題点） しかしながら、歪みゲージは小形軽量であるが、押ｆＮ
＋荷重の再現性が悪いので押付荷重が正確に検出できな
い。また、ワ〜り１の接触位置を検出する場合には多数
の歪ゲージおよび信号変換器が必要どなり高価となる。
さらには、歪ゲージでは微小電流を取扱うためケーブル
の配線が煩雑どなる。
の配線が煩雑どなる。
一方、ロードセルは押付荷重の再現性が優れているが、
形状が太き（重石があるためロボットのハンド３への取
付ＩＪに困難を伴う。また、ワーク１の接触位置を検出
Ｖる場合にはロードしルを多数必要とするので高価どな
る。
形状が太き（重石があるためロボットのハンド３への取
付ＩＪに困難を伴う。また、ワーク１の接触位置を検出
Ｖる場合にはロードしルを多数必要とするので高価どな
る。
本発明は、かかる５議に鑑みイ１されたしので、小型軽
量かつ廉価で、しかｂ押イ］伺重の検出また昏よ接触位
置の検出のいずれにも適用しくｑる把みヒンサを提供す
ることを目的どりる。
量かつ廉価で、しかｂ押イ］伺重の検出また昏よ接触位
置の検出のいずれにも適用しくｑる把みヒンサを提供す
ることを目的どりる。
本発明は、ロボットのハンドに取り付ｔＪらねる把みセ
ンサにおいて、所定のｆｆ′ｔｓを右りる）！ＪｍＭゴ
ムからなる導電シートと、抵抗値の！ｌ！ｉ！イｒる複
数の抵抗部材を並設してなり前記導電シートに積層して
設置ノられる抵抗シー１〜ど、前記導電シー］・および
抵抗シー１〜の外側に配置される電極シートど、この電
極シー１〜の外側に配置される絶縁シーｉ〜とを有する
ものである。
ンサにおいて、所定のｆｆ′ｔｓを右りる）！ＪｍＭゴ
ムからなる導電シートと、抵抗値の！ｌ！ｉ！イｒる複
数の抵抗部材を並設してなり前記導電シートに積層して
設置ノられる抵抗シー１〜ど、前記導電シー］・および
抵抗シー１〜の外側に配置される電極シートど、この電
極シー１〜の外側に配置される絶縁シーｉ〜とを有する
ものである。
以下、本発明を図面に示づ実施例に基づいて説明する。
Ｊ−
先ず、本発明の把みセンサの基本的構成を第２図につい
て説明（れば、本発明の把みセンサ４は導電シー］・５
、抵抗シート６、Ｎ極シート７および絶縁シート８から
構成されている。そして、導電シート５は所定のＪＴＥ
感を有する導電性ゴム９が複数並設されてなっている。
て説明（れば、本発明の把みセンサ４は導電シー］・５
、抵抗シート６、Ｎ極シート７および絶縁シート８から
構成されている。そして、導電シート５は所定のＪＴＥ
感を有する導電性ゴム９が複数並設されてなっている。
また、抵抗シー１−６は抵抗値の異なる複数の抵抗ｒを
絶縁部材１０を介して並設してなるもので、この抵抗シ
ート６は抵抗ｒが導電性ゴム９に当接されるよう導電シ
ート５に積層されている。電極シート７は導電シート５
および抵抗シート６の外側に配置されており、このＴｉ
極シート７闇には所定の電圧が印加されるようになされ
ている。また、絶縁シート８は電極シート７の外側に配
置されている。
絶縁部材１０を介して並設してなるもので、この抵抗シ
ート６は抵抗ｒが導電性ゴム９に当接されるよう導電シ
ート５に積層されている。電極シート７は導電シート５
および抵抗シート６の外側に配置されており、このＴｉ
極シート７闇には所定の電圧が印加されるようになされ
ている。また、絶縁シート８は電極シート７の外側に配
置されている。
続いて、本発明の第１の実施例を説明する。
第１の実施例はワーク１の押付荷重を検出する把みヒン
サ４であり、第３図にはこの把みセン１ノ゛４の１つの
ヒル４ａが示されている。
サ４であり、第３図にはこの把みセン１ノ゛４の１つの
ヒル４ａが示されている。
この第１の実施例においては、ｙＪ導電シートはＪＴｇ
の異なる導電性ゴム９ａ、９ｂ、９ｃ、９ｄ。
の異なる導電性ゴム９ａ、９ｂ、９ｃ、９ｄ。
＝ ４ ＝
９ｅから構成され、この導電性ゴム９ａ、９ｂ。
９ｃ、９ｄ、９ｅの１］感はイれぞれＩ Ｋｇ ／ ｃ
ｄ、２Ｋｆｌ ／ ｃｄ、３ Ｋｇ ／ ｄ、４ Ｋｆ
Ｊ ／ ｃｔｌ、５ Ｋｇ ／ ｃｉどなるようにされ
ている。また、ｌ？Ｉｔ竹ゴム９ａ、９ｂ。
ｄ、２Ｋｆｌ ／ ｃｄ、３ Ｋｇ ／ ｄ、４ Ｋｆ
Ｊ ／ ｃｔｌ、５ Ｋｇ ／ ｃｉどなるようにされ
ている。また、ｌ？Ｉｔ竹ゴム９ａ、９ｂ。
９ｃ、９ｄ、９ｅに当接される抵抗ｒ １． ｒ ２
。
。
ｒ３．ｒ４．ｒｓ１７）抵抗ｈ’ｔｉハソｔＬソｈ １
００ ｋＱ。
００ ｋＱ。
１０ｋＤ、ｌｋΩ、１００ Ｑ 、１０ Ｑ ト１２
ルヨウにされている。第４図はこの第１の実施例の等価
回路を示している。
ルヨウにされている。第４図はこの第１の実施例の等価
回路を示している。
続いて、この第１の実施例の作用を説明する。
今、ワーク１の押付荷重が１Ｋｆｌ／ｒ、ｄ以−トで２
Ｋｇ／Ｃｄより小の場合を考える。この場合には、等
価回路におりるスイッチＳ１のみがＯＮされた状態とな
り、把みヒンリ−４の抵抗値が１００ ｋＱとなる。ま
た、ワーク１の押付荷重が２ Ｋｙ ／ ｃｉ以上で３
Ｋｇ／ ｄより小の場合には、等価回路にお（）るス
イッチＳ１，８２がＯＮされＩＣ状態となり、把みセン
サ４の抵抗値が約１０にΩとなる。このように、第１の
実施例においては、押付荷重Ｉ Ｋｆｌ／Ｃｄごとに把
みセンサ４の抵抗（「１が可変される。
Ｋｇ／Ｃｄより小の場合を考える。この場合には、等
価回路におりるスイッチＳ１のみがＯＮされた状態とな
り、把みヒンリ−４の抵抗値が１００ ｋＱとなる。ま
た、ワーク１の押付荷重が２ Ｋｙ ／ ｃｉ以上で３
Ｋｇ／ ｄより小の場合には、等価回路にお（）るス
イッチＳ１，８２がＯＮされＩＣ状態となり、把みセン
サ４の抵抗値が約１０にΩとなる。このように、第１の
実施例においては、押付荷重Ｉ Ｋｆｌ／Ｃｄごとに把
みセンサ４の抵抗（「１が可変される。
この状態を表わしたのが第５図である。それ故、把みヒ
ン４Ｊ−４の抵抗値を検出することによって逆に概略の
押付？１ｆｌｌがめられることになる。
ン４Ｊ−４の抵抗値を検出することによって逆に概略の
押付？１ｆｌｌがめられることになる。
而して、第１の実施例によれば、従来のものに比べ小型
軽量かつ廉価な把みセンサーを得ることができる。即ち
、歪ゲージ、［１−ドセルの利点を（７１１！持つ押付
荷船検出用の把みセン４〕４を得ることができる。
軽量かつ廉価な把みセンサーを得ることができる。即ち
、歪ゲージ、［１−ドセルの利点を（７１１！持つ押付
荷船検出用の把みセン４〕４を得ることができる。
なお、この第１の実施例を実際に用いる場合には第３図
に示すセル４ａを単独で又は適宜組み合わＵて使用すれ
ば良い。
に示すセル４ａを単独で又は適宜組み合わＵて使用すれ
ば良い。
続いて、本発明の第２の実施例を説明する。
第２の実施例はワーク１との接触位置を検出する把みセ
ン（）４ ｂであり、第６図にはこの把みセン４ノ４の
１つのセル４ｂが示されている。
ン（）４ ｂであり、第６図にはこの把みセン４ノ４の
１つのセル４ｂが示されている。
この第２の実施例においては、導電シート５は圧感の均
一な導電性ゴム９から構成されている。
一な導電性ゴム９から構成されている。
また、導電性ゴｌオ９に当接される抵抗ｒ１．ｒ２゜ｒ
３．ｒ４．ｒ５．ｒ 、ｒ７の抵抗値はイれぞれ９０に
Ω、７２にΩ、５６にΩ、４２にΩ、３０にΩ、２０に
Ω、１２にΩどｔ【るＪ、うにされている。さらに、電
極シート７に接続された導線１１．１１間に（は抵抗ｒ
８が介装されＣいる。この抵抗ｒ８の抵抗１ｉｒ＋は１
０にΩとなるようにされている。第７図はこの第２の実
施例の等価回路を示している。
３．ｒ４．ｒ５．ｒ 、ｒ７の抵抗値はイれぞれ９０に
Ω、７２にΩ、５６にΩ、４２にΩ、３０にΩ、２０に
Ω、１２にΩどｔ【るＪ、うにされている。さらに、電
極シート７に接続された導線１１．１１間に（は抵抗ｒ
８が介装されＣいる。この抵抗ｒ８の抵抗１ｉｒ＋は１
０にΩとなるようにされている。第７図はこの第２の実
施例の等価回路を示している。
続いて、この第２の実施例の作用を説明覆る。
今、ワーク１との接触が抵抗ｒ１に対応Ｊる領域Ａで行
なわれている場合を考えれば、等価回路におけるスイッ
チ＄１のみがＯＮされた状態となり、抵抗ｒ８との並列
抵抗値は９にΩとなる。
なわれている場合を考えれば、等価回路におけるスイッ
チ＄１のみがＯＮされた状態となり、抵抗ｒ８との並列
抵抗値は９にΩとなる。
また、ワーク１との接触が抵抗ｒ２に対応する領域Ｂで
行なわれている場合を考えれば、等価回路にお【Ｊるス
イッチＳ２がＯＮされた状態となり、抵抗Ｒ８どの並列
抵抗値は約８．８にΩとなる。
行なわれている場合を考えれば、等価回路にお【Ｊるス
イッチＳ２がＯＮされた状態となり、抵抗Ｒ８どの並列
抵抗値は約８．８にΩとなる。
このように、第２の実施例においては、接触位置によっ
て抵抗ｒ８との並列抵抗値が可変される。
て抵抗ｒ８との並列抵抗値が可変される。
一方、ワーク１が２領域以上にｎつて当接されている場
合を考える。例えば、ワーク１がＡ、Ｂ領域に亘って当
接されている場合には、等価回路に−７− Ｊ３（するスイッチＳ、Ｓ２がＯＮされた状態となす、
抵抗ｒ８どの並列抵抗値は８にΩとなる。また、ワーク
１がＡ、Ｂ、Ｃ領域に回って当接されでいる場合には、
等価回路におけるスイッチＳ１゜ｓ２．８３がＯＮされ
た状態となり、抵抗ｒ８との並列抵抗値は７にΩとなる
。このように、第２の実施例においては、ワーク１の接
触状態で抵抗ｒ８との並列抵抗値が可変される。この状
態を表したのが第８図であり、（Ａ）、（Ｂ）、・・・
（Δ。
合を考える。例えば、ワーク１がＡ、Ｂ領域に亘って当
接されている場合には、等価回路に−７− Ｊ３（するスイッチＳ、Ｓ２がＯＮされた状態となす、
抵抗ｒ８どの並列抵抗値は８にΩとなる。また、ワーク
１がＡ、Ｂ、Ｃ領域に回って当接されでいる場合には、
等価回路におけるスイッチＳ１゜ｓ２．８３がＯＮされ
た状態となり、抵抗ｒ８との並列抵抗値は７にΩとなる
。このように、第２の実施例においては、ワーク１の接
触状態で抵抗ｒ８との並列抵抗値が可変される。この状
態を表したのが第８図であり、（Ａ）、（Ｂ）、・・・
（Δ。
Ｂ）、（Ａ、Ｂ、Ｃ）・・・等ｔよ接触状態を示してい
る。このように並列抵抗値が接触状態によって変化され
ることになるので並列抵抗値を検出すれば接触状態がめ
られることになる。
る。このように並列抵抗値が接触状態によって変化され
ることになるので並列抵抗値を検出すれば接触状態がめ
られることになる。
而して、第２の実施例によれば、従来のものと比べ小型
軽量かつ廉価な接触位置検出用の把みレン＋ｉ ４を得
ることができる。
軽量かつ廉価な接触位置検出用の把みレン＋ｉ ４を得
ることができる。
なお、この第２の実施例を実際に用いる場合には第６図
に示すセル４ｂを単独で又は適宜組み合わせで使用すれ
ば良い。
に示すセル４ｂを単独で又は適宜組み合わせで使用すれ
ば良い。
続いて、本発明の第３の実施例を説明する。
−８−
第３の実施例は押［１荷重と接触（位置どを同時に検出
し得る把みヒンリ４でありｗ４９図に示されている。
し得る把みヒンリ４でありｗ４９図に示されている。
この第３の実施例においては、ｆｆ１３図のセル４ａと
第６図のセル４ｂとがアレイ状に配設されている。
第６図のセル４ｂとがアレイ状に配設されている。
したがって第１の実施例と第２の実施例との利点を併せ
もつことになる。
もつことになる。
なお、セル４ａ、４ｂの配列は第９図に示すものに限定
されるものではなく、７１ヘリクス状その他適宜配列し
ても良いものである。
されるものではなく、７１ヘリクス状その他適宜配列し
ても良いものである。
（発明の効果〕
本発明は、ロボッ１〜のハンドに取り付１ノられる把み
センサにおいて、所定の圧感を有づるＳ電性ゴムからな
る導電シートど、抵抗値の異なる複数の抵抗部材を並設
してなり前記１１？１ｆシー１へに積層して設番ノられ
る抵抗シー１〜と、前記ＩＩ電シー１〜および抵抗シー
１−の外側に配置される電極シートと、この電極シート
の外側に配置される絶縁シートとを有するので、小望軽
吊、かつ■価で押付荷車の検出または接触位置の検出の
いずれにも適用し得るという効采を有する。
センサにおいて、所定の圧感を有づるＳ電性ゴムからな
る導電シートど、抵抗値の異なる複数の抵抗部材を並設
してなり前記１１？１ｆシー１へに積層して設番ノられ
る抵抗シー１〜と、前記ＩＩ電シー１〜および抵抗シー
１−の外側に配置される電極シートと、この電極シート
の外側に配置される絶縁シートとを有するので、小望軽
吊、かつ■価で押付荷車の検出または接触位置の検出の
いずれにも適用し得るという効采を有する。
第１図はロボットの概略を示す斜視図、第２図は本発明
の概略を示（一部切断斜視図、第３図は本発明の第１の
実施例の概略を示す斜視図、第４図は第１の実施例の等
価回路図、第５図は第１の実施例の抵抗値の変化を示す
縮図、第６図は本発明の第２の実施例の概略を示す斜視
図、第７図は第２の実施例の等価回路図、第８図は第２
の実施例の抵抗値の変化を示す線図、第９図は本発明の
第３の実施例の概略を示す平面図である。 ２・・・［１ボツト、 ３・・・ハンド、５・・・導電
シート、 ６・・・抵抗シート、７・・・電極シーｉ・
、 ８・・・絶縁シート。 出願人代理人 猪 股 清 １１− 第１図 第４図 第５図 第６ 図 第７図
の概略を示（一部切断斜視図、第３図は本発明の第１の
実施例の概略を示す斜視図、第４図は第１の実施例の等
価回路図、第５図は第１の実施例の抵抗値の変化を示す
縮図、第６図は本発明の第２の実施例の概略を示す斜視
図、第７図は第２の実施例の等価回路図、第８図は第２
の実施例の抵抗値の変化を示す線図、第９図は本発明の
第３の実施例の概略を示す平面図である。 ２・・・［１ボツト、 ３・・・ハンド、５・・・導電
シート、 ６・・・抵抗シート、７・・・電極シーｉ・
、 ８・・・絶縁シート。 出願人代理人 猪 股 清 １１− 第１図 第４図 第５図 第６ 図 第７図
Claims (4)
- （１） ロボットのハンドに取り付１ノられる把みセン
サおいて、所定の圧感を右するＩ！導電性ゴムらなる導
電シートと、抵抗値の異なる複数の抵抗を並設してなり
前記導電シー１〜に積層して設けられる抵抗シートど、
前記ＩＪ導電シートよび抵抗シートの外側に配置される
電極シートと、この電極シートの外側に配置される絶縁
シートとを有することを特徴とする把みセン１１゜ - （２） 導電シートは圧感の責なる複数の導電性ゴムか
らなり、この各導電性ゴムには抵抗シートの各抵抗が接
して設けられていることを特徴とする特許請求の範囲第
１項記載の把みセンサ。 - （３） 導電シートは圧感の均一な導電性ゴムからなる
ことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の把みセン
サ。 - （４） １１電竹シー１〜は圧感の責なる複数の導電性
ゴムからなる相と、圧感の均一な複数の３１７Ｊｙｉ性
ゴムからなる組とを適宜配置してなることを特徴とする
特許請求の範囲第１１Ｊ＋記載の把みセンサ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6280284A JPS60205327A (ja) | 1984-03-30 | 1984-03-30 | 把みセンサ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6280284A JPS60205327A (ja) | 1984-03-30 | 1984-03-30 | 把みセンサ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60205327A true JPS60205327A (ja) | 1985-10-16 |
Family
ID=13210832
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6280284A Pending JPS60205327A (ja) | 1984-03-30 | 1984-03-30 | 把みセンサ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60205327A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1835272A1 (en) * | 2006-03-17 | 2007-09-19 | IEE INTERNATIONAL ELECTRONICS & ENGINEERING S.A. | Pressure sensor |
| WO2007107525A1 (en) * | 2006-03-17 | 2007-09-27 | Iee International Electronics & Engineering S.A. | Pressure sensor |
| WO2013080536A3 (en) * | 2011-11-30 | 2013-11-07 | Canon Kabushiki Kaisha | Grip apparatus, control method for the grip apparatus, and robot manipulator |
-
1984
- 1984-03-30 JP JP6280284A patent/JPS60205327A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1835272A1 (en) * | 2006-03-17 | 2007-09-19 | IEE INTERNATIONAL ELECTRONICS & ENGINEERING S.A. | Pressure sensor |
| WO2007107525A1 (en) * | 2006-03-17 | 2007-09-27 | Iee International Electronics & Engineering S.A. | Pressure sensor |
| WO2013080536A3 (en) * | 2011-11-30 | 2013-11-07 | Canon Kabushiki Kaisha | Grip apparatus, control method for the grip apparatus, and robot manipulator |
| US9375838B2 (en) | 2011-11-30 | 2016-06-28 | Canon Kabushiki Kaisha | Grip apparatus, control method for the grip apparatus, and robot manipulator |
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