JPS601890Y2 - 溶接ト−チ接触検出回路 - Google Patents
溶接ト−チ接触検出回路Info
- Publication number
- JPS601890Y2 JPS601890Y2 JP12881379U JP12881379U JPS601890Y2 JP S601890 Y2 JPS601890 Y2 JP S601890Y2 JP 12881379 U JP12881379 U JP 12881379U JP 12881379 U JP12881379 U JP 12881379U JP S601890 Y2 JPS601890 Y2 JP S601890Y2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding torch
- contact
- workpiece
- welding
- detection circuit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Description
【考案の詳細な説明】
この考案は溶接ロボットにおいて溶接トーチがワークと
接触したことを検出する回路に関する。
接触したことを検出する回路に関する。
複雑な手首の形状をした溶接ロボットのトーチ部分がワ
ークと接触または衝突した場合、トーチ部分の剛性とワ
ークの剛性とで弱い方が破損することになる（通常はト
ーチ部の関節が破損する。
ークと接触または衝突した場合、トーチ部分の剛性とワ
ークの剛性とで弱い方が破損することになる（通常はト
ーチ部の関節が破損する。
よってワークとトーチとが接触した瞬間にトーチ部の運
動を停止させる必要がある。
動を停止させる必要がある。
一般に溶接トーチの先端は第１図に示すように、保持部
材２（導体）によって保持された溶接電極３を絶縁不導
体４を介してカバー５（導体）で覆った構造をしており
、保持部材２を介して溶接用電源を溶接電極３に加える
ようにしている。
材２（導体）によって保持された溶接電極３を絶縁不導
体４を介してカバー５（導体）で覆った構造をしており
、保持部材２を介して溶接用電源を溶接電極３に加える
ようにしている。
このような構造において溶接トーチ１とワーク６との接
触を検出する場合、第１図に示すようにカバー５とワー
ク６とに電線７，８を夫々接続し、これらの端子Ａ、
Ｂ間に電圧を印加して、カバー５とワーク６との接触に
よりＡ、 Ｂ間が導通することを検出して溶接トーチ１
とワーク６との接触を検出している。
触を検出する場合、第１図に示すようにカバー５とワー
ク６とに電線７，８を夫々接続し、これらの端子Ａ、
Ｂ間に電圧を印加して、カバー５とワーク６との接触に
よりＡ、 Ｂ間が導通することを検出して溶接トーチ１
とワーク６との接触を検出している。
従来においては上記端子Ａ、 Ｂ間の導通を検出する回
路として第２図に示すようなものが用いられていた。
路として第２図に示すようなものが用いられていた。
すなわち、第２図において、端子Ａは抵抗１０を介して
電源に、端子Ｂはアースに夫々接続し、端子Ａの電圧を
インバータ１１を介してフリップフロップ回路１２のセ
ット入力に加えるようにして、Ａ、 Ｂ間が接触した場
合インバータ１１の入力がローレベルに落ちフリップフ
ロップ回路１２がセットされることを検出して、こられ
の接触を検出するようにしていた。
電源に、端子Ｂはアースに夫々接続し、端子Ａの電圧を
インバータ１１を介してフリップフロップ回路１２のセ
ット入力に加えるようにして、Ａ、 Ｂ間が接触した場
合インバータ１１の入力がローレベルに落ちフリップフ
ロップ回路１２がセットされることを検出して、こられ
の接触を検出するようにしていた。
しかしながらこのような方法においては、カバー５の先
５ａの部分に溶接スパッタ７（不導体）が付着して（第
３図参照）、カバー５とワーク６間が高インピーダンス
になって、接触してからそれを検出するまでに時間を要
することがあった（すなわち第２図においてインバータ
１１の入力がすぐにローレベルに落ちない）。
５ａの部分に溶接スパッタ７（不導体）が付着して（第
３図参照）、カバー５とワーク６間が高インピーダンス
になって、接触してからそれを検出するまでに時間を要
することがあった（すなわち第２図においてインバータ
１１の入力がすぐにローレベルに落ちない）。
また、接点Ａとインバータ１１間が長いとここにノイズ
が乗って検出回路が誤動作することがあった。
が乗って検出回路が誤動作することがあった。
この考案は上述の点に鑑みてなされたもの、従来のよう
に一方の端子の電位を検出するのでなく、一方の端子の
接続線間に抵抗を挿入し、溶接トーチとワークとの接触
によりこの抵抗の両端に電位差が生じることを利用して
接触を検出するようにして、溶接スパッタ、ノイズ等の
影響を受けずに正確な接触検出をすることができるよう
にした溶接トーチの接触検出回路を提供しようとするも
のである。
に一方の端子の電位を検出するのでなく、一方の端子の
接続線間に抵抗を挿入し、溶接トーチとワークとの接触
によりこの抵抗の両端に電位差が生じることを利用して
接触を検出するようにして、溶接スパッタ、ノイズ等の
影響を受けずに正確な接触検出をすることができるよう
にした溶接トーチの接触検出回路を提供しようとするも
のである。
以下この考案を添付図面の一実施例にもとづいて詳しく
説明する。
説明する。
第４図はこの発明の一実施例を示したもので、端子Ａ、
Ｂが第１図における端子Ａ、 Ｂに夫々接続される。
Ｂが第１図における端子Ａ、 Ｂに夫々接続される。
ここで端子Ａに電源に端子Ｂはアースに夫々接続される
。
。
端子Ｂとアース間には抵抗Ｒ１が挿入されている、溶接
トーチ１とワーク６とが接触してＡ、 Ｂ間のインピー
ダンスが数１０にΩのオーダーに下がると抵抗Ｒ１に１
７７１．Ａ程度の電流が流れ、抵抗Ｒ０の両端に電位差
が生じる。
トーチ１とワーク６とが接触してＡ、 Ｂ間のインピー
ダンスが数１０にΩのオーダーに下がると抵抗Ｒ１に１
７７１．Ａ程度の電流が流れ、抵抗Ｒ０の両端に電位差
が生じる。
抵抗Ｒ１の両端間に接続された差動増幅器２２はこの電
位差を検出するものである。
位差を検出するものである。
コンパレータ２３はこの差動増幅器２２の出力電圧と基
準電圧設定器２４からの基準電圧とを比較し、差動増幅
器２２の出力のほうが大きくなった場合、溶接トーチ１
とワーク６との接触を検出する。
準電圧設定器２４からの基準電圧とを比較し、差動増幅
器２２の出力のほうが大きくなった場合、溶接トーチ１
とワーク６との接触を検出する。
上記のような検出方法においてはＡ、 Ｂ間のインピー
ダンスが数１ＯＫΩ〜ＯΩの広いインピーダンス変化に
対応できるので、溶接スパッタの付着によりＡ、 Ｂ間
のインピーダンスが多少増加しても検出は可能である。
ダンスが数１ＯＫΩ〜ＯΩの広いインピーダンス変化に
対応できるので、溶接スパッタの付着によりＡ、 Ｂ間
のインピーダンスが多少増加しても検出は可能である。
また、抵抗の電位差を検出しているのでノイズの影響を
受けない。
受けない。
以上説明したようにこの考案によれば抵抗ノミ位差を検
出して接触検出を行うようにしたので、溶接スパッタ付
着によるインピーダンスの増加ヤノイズの影響を受けず
に正確かつ敏速な接触検出をすることができ、接触時の
溶接トーチの破損を確実に防ぐことができるという効果
がある。
出して接触検出を行うようにしたので、溶接スパッタ付
着によるインピーダンスの増加ヤノイズの影響を受けず
に正確かつ敏速な接触検出をすることができ、接触時の
溶接トーチの破損を確実に防ぐことができるという効果
がある。
第１図は溶接トーチ先端の構造を示す断面図、第２図は
従来における溶接トーチ接触検出回路を示すブロック図
、第３図は溶接トーチとワークとが接触した状態を示す
図、第４図はこの考案の一実施例を示すブロック図であ
る。 １・・・・・・溶接トーチ、２・・・・・・保持部材、
３・・・・・・溶接電極、４・・・・・・絶縁不導体、
５・・・・・・カバー、６・・・・・・ワーク、２２・
・・・・・差動増幅器、２３・・・・・・コンパレータ
、２４・・・・・・基準電圧設定器、Ｒ□・・・・・・
抵抗。
従来における溶接トーチ接触検出回路を示すブロック図
、第３図は溶接トーチとワークとが接触した状態を示す
図、第４図はこの考案の一実施例を示すブロック図であ
る。 １・・・・・・溶接トーチ、２・・・・・・保持部材、
３・・・・・・溶接電極、４・・・・・・絶縁不導体、
５・・・・・・カバー、６・・・・・・ワーク、２２・
・・・・・差動増幅器、２３・・・・・・コンパレータ
、２４・・・・・・基準電圧設定器、Ｒ□・・・・・・
抵抗。
Claims (1)
- 溶接トーチとワーク間を経て電圧を印加する回路と、上
記回路の途中に挿入された抵抗と、上記抵抗の両端の電
位差を検出する手段と、上記検出された電位差が成る基
準電圧より大きくなったことを検出して溶接トーチとワ
ークとの接触を検出する手段とを具えた溶接トーチ接触
検出回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12881379U JPS601890Y2 (ja) | 1979-09-17 | 1979-09-17 | 溶接ト−チ接触検出回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12881379U JPS601890Y2 (ja) | 1979-09-17 | 1979-09-17 | 溶接ト−チ接触検出回路 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5645575U JPS5645575U (ja) | 1981-04-23 |
| JPS601890Y2 true JPS601890Y2 (ja) | 1985-01-19 |
Family
ID=29360611
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12881379U Expired JPS601890Y2 (ja) | 1979-09-17 | 1979-09-17 | 溶接ト−チ接触検出回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS601890Y2 (ja) |
-
1979
- 1979-09-17 JP JP12881379U patent/JPS601890Y2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5645575U (ja) | 1981-04-23 |
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