JPS59110595A - 触覚装置 - Google Patents
触覚装置Info
- Publication number
- JPS59110595A JPS59110595A JP22005782A JP22005782A JPS59110595A JP S59110595 A JPS59110595 A JP S59110595A JP 22005782 A JP22005782 A JP 22005782A JP 22005782 A JP22005782 A JP 22005782A JP S59110595 A JPS59110595 A JP S59110595A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensor
- tactile device
- pressure
- conductive rubber
- rubber sheet
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、慇圧岑電性ゴムシートを相いた触覚装置に係
り、特にロボット用ハンド、マニュピレータ号に好適な
触覚装置に関する。
り、特にロボット用ハンド、マニュピレータ号に好適な
触覚装置に関する。
従来から、ロボット用ハンド及びマニュピレータ等の触
覚装置用の感知器として、歪センサ、圧ｉｉｔ系子及び
感圧導電性ゴム等か用いられて米ている。これらの感知
器の内、可撓性かあり、大面積化が容易でしかも取り扱
いが簡便な感知器として、感圧導電性ゴムシートが最近
用いられて来ている。この感圧導電性ゴムシートを用い
た従来の触覚装置用の感知器の構成を第１図に示す。
Ｉｇ １図において、１は触覚装置用感知器、２は該感
知器の感圧導電性ゴムシート、６及び３・は感圧導電性
ゴムシートの表、裏面にそれぞれ設けた給電用電極であ
る。
覚装置用の感知器として、歪センサ、圧ｉｉｔ系子及び
感圧導電性ゴム等か用いられて米ている。これらの感知
器の内、可撓性かあり、大面積化が容易でしかも取り扱
いが簡便な感知器として、感圧導電性ゴムシートが最近
用いられて来ている。この感圧導電性ゴムシートを用い
た従来の触覚装置用の感知器の構成を第１図に示す。
Ｉｇ １図において、１は触覚装置用感知器、２は該感
知器の感圧導電性ゴムシート、６及び３・は感圧導電性
ゴムシートの表、裏面にそれぞれ設けた給電用電極であ
る。
上記に示した構成の感知器１を用いた触覚装置の一例を
紀２図に示す。第２図において、１は感圧導電性ゴムシ
ートからなる触覚装置用感知器、４は最大電流規制用抵
抗、５は給電用電源である。合、触覚装置用感知器１が
加圧されると、該感知器１の抵抗１匣が減少し、感知器
１にかかる電圧Ｖ、が低下する。該電圧にがあらかじめ
定めた規準値と比較しく比較器は図示せず）規準値以下
ならば対称物が接触したと判断する。
紀２図に示す。第２図において、１は感圧導電性ゴムシ
ートからなる触覚装置用感知器、４は最大電流規制用抵
抗、５は給電用電源である。合、触覚装置用感知器１が
加圧されると、該感知器１の抵抗１匣が減少し、感知器
１にかかる電圧Ｖ、が低下する。該電圧にがあらかじめ
定めた規準値と比較しく比較器は図示せず）規準値以下
ならば対称物が接触したと判断する。
第１図に示した構成は従来の触覚装置用感知器１では、
ロボット用ハンドもしくはマニユピレータの触覚装置と
して用いた場合、対称物が感知器１のどの部分に接触し
たか判別不可能なため、例えば対称物が感知器１の端部
に接触した時、対称物を完全にハンドリングできない場
合が生じ、非常に問題であった。
ロボット用ハンドもしくはマニユピレータの触覚装置と
して用いた場合、対称物が感知器１のどの部分に接触し
たか判別不可能なため、例えば対称物が感知器１の端部
に接触した時、対称物を完全にハンドリングできない場
合が生じ、非常に問題であった。
この問題を解決する方法としては、触覚装置用感知器の
構成を第３図に示すような構成にする方法が考えられる
。すなわち、第３図において、６は触覚装置用感知器、
３ａ、３ｂ・・・・・・３に、３Ｊは該感知器６０表面
に設けた給電用電極、３・ａ３・ｂ・・−・−・・３・
ｋ、５・ｌは感知器６の裏面に、表面に設けた電極５ａ
、３ｂ・・・・・・３に、３Ｊと直交するごとくに設け
た電極であり、該感知器６０表・裏面で直交マトリック
スが構成サレテなる。今、第３図において、触覚装置用
感知器６の一部７が対称物により接触加圧されると、電
極３ｆ、３・２間の抵抗が減少することにより、対称物
の接触部を判別することができる。しかし、上記に示し
た構成の臘知器を用いる触覚装置の制御回路は非常に複
雑となり、触覚装置のコストも高価なものとなり実用的
に採用できなかった。
構成を第３図に示すような構成にする方法が考えられる
。すなわち、第３図において、６は触覚装置用感知器、
３ａ、３ｂ・・・・・・３に、３Ｊは該感知器６０表面
に設けた給電用電極、３・ａ３・ｂ・・−・−・・３・
ｋ、５・ｌは感知器６の裏面に、表面に設けた電極５ａ
、３ｂ・・・・・・３に、３Ｊと直交するごとくに設け
た電極であり、該感知器６０表・裏面で直交マトリック
スが構成サレテなる。今、第３図において、触覚装置用
感知器６の一部７が対称物により接触加圧されると、電
極３ｆ、３・２間の抵抗が減少することにより、対称物
の接触部を判別することができる。しかし、上記に示し
た構成の臘知器を用いる触覚装置の制御回路は非常に複
雑となり、触覚装置のコストも高価なものとなり実用的
に採用できなかった。
本発明の目的は、上記に示した従来技術の欠点を改善し
た簡便な触覚装置を提供するにある。
た簡便な触覚装置を提供するにある。
本発明では、上記の目的を達成するために、感圧導電性
ゴムシートの一表面に抵抗材料からなる給電用電極を設
け、感圧導電性ゴムシートの他の表面に電気良導体材料
からなる給電用電極を設けた感知器から構成されたこと
を特徴とする。
ゴムシートの一表面に抵抗材料からなる給電用電極を設
け、感圧導電性ゴムシートの他の表面に電気良導体材料
からなる給電用電極を設けた感知器から構成されたこと
を特徴とする。
本発明による触覚装置用感知器の構造及び、感知器への
給電方式を第４図に示す。第４図において、２は感圧導
電性ゴムシート（例えばシリコンゴム中にカーボンや金
属粒子などを混合し、シート状にしたもの）、９は前記
感圧導電性ゴムシート２の一表面に設けられた抵抗体拐
料（例えば金属酸化物）からなる電極部、１０は前記感
圧導電性ゴムシートの他面に設けられた電気良導体材料
（例えばＣμ、Ｎｉ等の金属材料）からなる電極部１１
は電流制限用抵抗体、５をま給電用電源である。次に本
発明による触覚装置用感知器８の等価回路を第５図に示
す。第５図において、２は感圧導電性ゴムシート部の等
価回路であり、９は抵抗体材料からなる電極部である。
給電方式を第４図に示す。第４図において、２は感圧導
電性ゴムシート（例えばシリコンゴム中にカーボンや金
属粒子などを混合し、シート状にしたもの）、９は前記
感圧導電性ゴムシート２の一表面に設けられた抵抗体拐
料（例えば金属酸化物）からなる電極部、１０は前記感
圧導電性ゴムシートの他面に設けられた電気良導体材料
（例えばＣμ、Ｎｉ等の金属材料）からなる電極部１１
は電流制限用抵抗体、５をま給電用電源である。次に本
発明による触覚装置用感知器８の等価回路を第５図に示
す。第５図において、２は感圧導電性ゴムシート部の等
価回路であり、９は抵抗体材料からなる電極部である。
今、感知器８の抵抗体材料からなる電極部へに対称物が
接触し加圧されたとすると、感圧導電性ゴムシート４〜
４間の抵抗カー減少し、Ａ−へ−ｑ−０間に電流が流れ
、給電用電極Ａ−Ｃ間の電位ζが低下する。このＡ−０
間の電位鳩の値を、あらかじめ定めである規準イ直と比
較することにより、対称物の感知器への接触部位が端部
であるか、中央である力・を判別することができる。
接触し加圧されたとすると、感圧導電性ゴムシート４〜
４間の抵抗カー減少し、Ａ−へ−ｑ−０間に電流が流れ
、給電用電極Ａ−Ｃ間の電位ζが低下する。このＡ−０
間の電位鳩の値を、あらかじめ定めである規準イ直と比
較することにより、対称物の感知器への接触部位が端部
であるか、中央である力・を判別することができる。
なお、第４図に示した本実施例及び第１図、第３図に示
した従来例では、ともに触覚装置用感知器の給電用電極
部及び感圧導電性ゴムシートをおおっている電気絶縁材
料からなる保護被覆は省力しである。
した従来例では、ともに触覚装置用感知器の給電用電極
部及び感圧導電性ゴムシートをおおっている電気絶縁材
料からなる保護被覆は省力しである。
また、感知器８の一表面に設ける抵抗体材料からなる給
電用電極部９の形状は第４図に示した形状に限定される
ものでなく、うず巻状であっても差しつかえない。
電用電極部９の形状は第４図に示した形状に限定される
ものでなく、うず巻状であっても差しつかえない。
本発明によれば、触覚装置用感知器の一表面に設ける電
極を抵抗体材料で構成し、地表面に設ける電極を電気良
導体で構成することにより、簡便な信号処理で、対称物
の感知器への接触位置を検知することができるので、ロ
ボット用ハンド及びマニュピレータに適用する場合に特
にハンドリング性能の向上が図れる。
極を抵抗体材料で構成し、地表面に設ける電極を電気良
導体で構成することにより、簡便な信号処理で、対称物
の感知器への接触位置を検知することができるので、ロ
ボット用ハンド及びマニュピレータに適用する場合に特
にハンドリング性能の向上が図れる。
第１図は従来の触覚装置用感知器の構成を示す斜視図、
第２図は従来の触覚装置の回路図、第６図は従来の触覚
装置用感知器の構成を示す正面図、第４図は本発明の一
実施例の触覚装置用感知器の構成を示す斜視図、第５図
は同じく本発明による触覚装置の動作を説明するための
等価回路図である。
第２図は従来の触覚装置の回路図、第６図は従来の触覚
装置用感知器の構成を示す正面図、第４図は本発明の一
実施例の触覚装置用感知器の構成を示す斜視図、第５図
は同じく本発明による触覚装置の動作を説明するための
等価回路図である。
Claims (1)
- 感圧導電性ゴムシートの一表面に抵抗体材料からなる給
電用電極部を、他の一表面に電気良導体材料からなる給
電用電極部を１してなる感知器と、該感知すへの給電用
％源と、＊流制限用抵抗体と、前記感知器の両給電用−
極間の電位をあらかじめ定めた値と比較するための比較
器とを備えたことを特徴とする触覚装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22005782A JPS59110595A (ja) | 1982-12-17 | 1982-12-17 | 触覚装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22005782A JPS59110595A (ja) | 1982-12-17 | 1982-12-17 | 触覚装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59110595A true JPS59110595A (ja) | 1984-06-26 |
Family
ID=16745254
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22005782A Pending JPS59110595A (ja) | 1982-12-17 | 1982-12-17 | 触覚装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59110595A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0237319U (ja) * | 1988-09-02 | 1990-03-12 | ||
| US8300018B2 (en) | 2005-09-05 | 2012-10-30 | Ewsystem Co., Ltd. | Tactile sensor |
-
1982
- 1982-12-17 JP JP22005782A patent/JPS59110595A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0237319U (ja) * | 1988-09-02 | 1990-03-12 | ||
| US8300018B2 (en) | 2005-09-05 | 2012-10-30 | Ewsystem Co., Ltd. | Tactile sensor |
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