JPS59169790A - 産業用ロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は産業ロボット、特にその手首を駆動する装置
の改良に関するものである。

従来この皿の装置として第１図乃至第８図に示すものが
あった。

図において（１）は第１のサーボモードル、（２）は第
２のサーボモードル、（３）は第８のサーボモードル、
（４）は第１のサーボモードル（１）の出力軸に固着さ
れたプーリ、（５）はプーマ月４）の回転をブー１月６
）に伝達するベルト、（７）は箱体、（８）は第２のサ
ーボモードル（２）の出力軸に固着されたプーリ、（９
）はブー１月８）の回軸をプーリＯＱに伝達するベルト
、０］）は箱体、０１）は第８のサーボモードル（３）
の出力軸固着されたプーリ、０埠はプーリ０１）の回転
をプーリα；１に伝達するベルト、（イ）は箱体、０４
）、ＯＱは、ブー１月６）、（１１に各々固着された傘
歯車、００、α旧よ各々傘歯車（＋４１、ＯＱと噛合う
傘１゛竹車、ａｓ、ａｓ及び（ホ）、Ｑυは各々プーリ
（６）、ゴＸ歯車（匈、及びブー１月＋４．傘歯車（ｆ
ｉｌｌを支承する軸受、翰、（財）、（イ）は各々傘歯
車０υ、傘歯車０７）、プーリ０３の回転を伝えるドラ
イブシャフト、（イ）、勾はドライブシャフト（至）を
支承する軸受、（ハ）及び（至）は各々ドライブシャフ
ト（イ）及び（イ）を支承する軸受、（ト）はドライブ
シャフト輸＠（ハ）を内蔵するＦｉ２リンク、四、（７
）は第２リンク（ト）を支承する軸受、■は第１リンク
、（至）は第１のサーボモードル（１）により回動する
第１の箱体、（７）は第２のサーボモードル（２）によ
り回動する第２の箱体、（ロ）は第３のサーボモードル
（３）により回動する出力軸、弼は第２リンク■にブラ
ケット田を介し°Ｃ固定され、コ字状のコア（３８ａ）
を有した近接スイッチ、…は第１の箱体（至）に固着さ
れ近接スイッチ（至）のコア（８８ａ）内を３動し得る
鋼板状のドグ、 なお、上記近接スイッチ（ハ）はコア（８８ａ）内にド
グが位置した時点で、コア（８８ａ）の磁束が変化する
ことを検出してスイッチがオン又はオフするものである
。４１）は第１の箱体ＯＯにブラケット（図示せず）を
介して固定された近接スイッチ、ｏ２は第２の箱体弼に
固着され近接スイッチ０→を作動するドグ、（至）は第
２の箱体（ト）にブラケット（図示せず）を介して固定
された近接スイッチ、■は出力軸■に固着され近接スイ
ッチ（至）を作動するドグ、（ハ）は後述する第８リン
クａの、後述する第４リンク（ハ）を介して第２リンク
に）を駆動する減速機付の第４のサーボモードル、０φ
は第１リンク（ロ）を駆動する減速機付の第５のサーボ
モードル、０傷は第１リンク（ロ）を一端で回動自在に
支承する架台、θηは一端を第２リンク（至）、他端を
後述する第４リンク鋺と各々回動自在に支承された第３
リンク、（ハ）は第３リンクＯηの連結と反対側の一端
で第１リンク（財）と同軸に回動自在に架台ｈｓに支承
された第４リンクである。

次に動作について説明する。第１のサーボモードル（１
）の回転は、プーリ（４）、（６）及び傘歯車０→、０
時を介して逐次減速及び軸交換されてドライブシャフト
（ハ）に伝達され更に第２リンク（２）に内装された別
の減速機埴（図示せず）第１の箱体（ハ）を第２リンク
（至）と同軸上で回動する。この時第１の箱体（至）の
基準位置は近接スイッチ（至）及びドグθ０により検出
される。

即ち、ドグ■が近接スイッチ（至）のコア（８８ａ）内
に位置すると近接スイッチ（至）が例えばオンするので
、この時の信号で第１の箱体（至）が基準位置に位置し
ていることが検出される。竿２のサーボモードル（２）
の回転はプーリ（８）、ａｔ＞及び傘歯車ａＳ、ａηを
介して逐次減速及び軸変換されてドライブシャフト（財
）に伝達され同様に第２の箱体（至）を第１の箱体ｃ（
！９と直角な軸上で回動する。この時第２の箱体（７）
の基準位置は近接スイッチθカ及びドグθ優により検出
される。第８のサーボモードル（３）の回転はプーリ０
υ、０３を介して減速されドライブシフトＣ坤に伝達さ
れ、同様に出力軸（ロ）を回動する。この時出力軸（ロ
）の基準位置は近接スイッチ（至）及びドグ１３により
検出される。上記第１乃至第８のサーボモードル及びそ
の駆動系により出力軸（ロ）に固着されたワーク（図示
せず）はいわゆる８自由度の手首動作を行うことになる
。更に第４のサーボモードルに）の回転は第４リンク（
ハ）、第８リンクθカを介して第２リンク（至）を回動
し、第５のサーボモードルＨは第１リンク（ロ）を回動
する。第４、第５のサーボモードルθ鴎、６φ及びその
駆動系による第２リンク（至）及び第１リンク■の動作
と上記手首動作により産業用ロボットは５自由度の動作
を行う。

従来の産業用ロボットの手首駆動装置は以上のように、
ワーク（図示せず）近傍に近接スイッチが配置されてい
るため、近接スイッチが相手機械（図示せず）と接触し
たり、また、作業時の鹿埃が近接スイッチに付着するな
どして近接スイッチが破損する欠点を有していた。

この発明は上記のような従来のものの欠点を除去するた
めになされたもので、近接スイッチをワークより離れた
位置に配置することにより信頼性の高い産業用ロボット
を提供することを目的としている。

以下この発明の一実施ｐＨを図について説明する。

第４図において、（１ａ）は第１のサーボモードル（１
）の出力軸、（６ａ）はナツト（６ｂ）によりブー１月
６）に固着された軸、輪は軸（６ａ）の回転を入力とし
、第１のサーボモードル（１）と第１の箱体（ト）の間
に配置された減速機構（一部図示せず）と同一の減速比
を有する減速機、句）は弾性継手、（ハ）は、例えばボ
テンシロメータからなる回転式の位置検出器で、周知の
金属製の蛇腹からなる弾性継手□□□１）により減速機
（至）と連結されている。■は減速機…を箱体（７）に
固着するブラケット、−は位置検出器＋５４を箱体（７
）に固着するブラケット、−は上記減速機ｉ１位置検出
器の４等を宿うカバーである。なお軸（６ａ）、減速機
構、位置検出器−等は出力軸（１ａ）と平行な同軸上で
回転する。

この発明は上記のように構成されているので、第１のサ
ーボモードル（１）の回転はプーリ（４）、ベルト（５
）、ブー１月６）、減速機０を介して位置検出器１５２
に伝達される。又、減速機−は第１のサーボモードル（
１）と第１の箱体に）の間に配置された減速機構（一部
図示せず）と同一の減速比を有しているので、位腎検用
益佑壜は第１の箱体（ト）と同様に回動し、例えば抵抗
値が可変されることになり、所定の抵抗値の位置、即ち
第１の箱体（至）の基準位置が検出される。なお、位置
検出器１５２は、ワーク（図示せず）と離れて配置され
ているので、相手機械（図示せず）等に接触して破損す
ることもない。又、減速機…と位置検出器φカは周知の
弾性継手（ハ）Ｊを介して結合されているので軸（６ａ
）、ブラケット（７）、ブラケット−、ブラケット（財
）等の加工精度も低くてよく、組立作業も精密な位置合
せが不要である。

位置検出器は、第１のサーボモードル（１）の出力軸（
１ａ）と平行に配設されているので上記実施例の如く、
その伝達手段は簡単な構造のものでよい。

なお上記実施例では第１のサーボモードル（１）につい
て示したが、第２又は第３のサーボモードル（２）又は
（３）のいずれか、或いは全てについて設けてもよく、
上記実施例と同様の効果を奏する。

以上のようにこの発明は、リンクの一端に位置して伝達
要素に設けられ、モードルの出力軸と平行に回転する回
転軸、この回転軸に連結され、回転運動を行う装置のう
ちのいずれか１つの回転速度と対応して回転する出力軸
を有した減速手段、及びこの減速手段の出力軸に連結さ
れその回転位置を検出する検出部とを有する回転位置検
出器を備えたので、回転位置検出器がワークから大きく
離れることになり、回転位置検出器と相手機械との接輪
や、塵埃の付着を防止でき、また、減速手段や回転位置
検出器とがモードルの出力軸と平行であるため、減速手
段や回転位置検出器も構造が簡単となる効果がある。な
お、減速手段と回転位置検出器とを弾性継手を介して連
結した場合には、機械加工や組立性も大幅に向上する効
果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の手首駆動装置を示す部分断面平面図、第
２図は第１図をＡ矢方向の部分断面側面間、第８図は全
体側面図、第４図はこの発明の一実施例による部分断面
平面図である。 図において（１）・・・第１のサーボモードル、（２）
・・・第２のサーボモードル、（３）・・・第８のサー
ボモードル、（６ａ）・・・軸、Ｈ＠＠−・・ドライブ
シャフト、（至）・・・第２リンク、（ロ）・・・第１
の箱、体、（ト）・・・第２の箱体、（ロ）・・・出力
軸、６１・・・減速機、０Ｍ・・・弾性継手、ｂ壜・・
・位置検出器である。 なお図中同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人　葛野信− 第２図 １ 第３図

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. （１）筒状のリンクの一端に配設された；つ数のモード
   ル、この複数のモードルの回転を個別に伝達し得るよう
   に上記リンクに配設された伝達要素、上記リンクの他端
   に配置されると共に上記伝達要素に連結され、上記の各
   モードルに対応して複数の独立した回転■動を行う装置
   を（’Ｒえた産業用ロボットにおいて、上記リンクの一
   端に位置して上記伝達要素に設けられ、上記モードルの
   出力軸と平行に回転する回転軸、この回転軸に連結され
   、上記回転運動を行う装置のうちいずれか１つの回転速
   度と対応して回転する出力軸を有した減速手段、及びこ
   の減速手段の出力軸に連￥１′、されその回転位置を検
   出する検出部とを有する回転位置検出器を備えたことを
   特徴とする産業用ロボット。
2. （２）上記減速手段と上記回転位置（巾用益とは弾性林
   手を介して連結されていることを特徴とする特許請求の
   範囲第１項記載の産業用ロボット。
3. （３）上記回転位置検出器はポテンショメータで構成さ
   れていることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の
   産業用ロボット。
4. （４）上記減速手段の出力軸は上記回転運動を行う装置
   のうちのいずれか１つの回転速度と同回転速度に構成さ
   れていることを特徴とする特許請求の範囲第１順記載の
   産業用ロボット。