JPS59163610A - 車両の自動操向装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、レーザ発信器から兜射さγするレーザ光線
を基準庫として用い、これに基づいてアスファルトフィ
ニッシャ等の車両を自動走行させる車両の自励操向装置
に関する。

周矧の通シ、建設用車両の中にはアスファルトフィニッ
シャのように車両自体を所定の速ｔｉｔで走行さぜなが
ら複数の装置を連動させて目的のｆ′Ｆ、業を行うもの
ρ１ある。この場合オペレータは１人であるのか普通で
あり、この結果オペレータは車両の運転のみならず装置
各部の運転をも行わねばならず、その作業負担が極めて
太さいという欠点かあった。

この発明は上記の事情にムみ、単円の操向を自勲化し、
これによってオペレータの作条負担の、′４鎗麻を図っ
たｋｊＩ−円の自製操向装置を提供するもので、レーザ
ダ色侶２林によって与えられる基準線に基づいて、アス
ファルトフイニツ／ア等の車両カ走行すべき追従ルート
と、前記単動が火隊に走行する東ルートとの差が予め定
められた範囲（デッドゾーン）内に保たれるように前記
単動を自動操向さ伊ることを特似とする。

以下、図面に込づさ不発明の実施例を欣明す０゜まず第
１図に法づき本発明の詳細な説明する。

なお、以下においてはアスファルトフィニッシャ（以下
ＡＦと略称）を例にとって説明する。第１図１Ｌおいて
、１はレーザ発信器であり、レーザ尖侶器１はＡｒ１の
友行庫点Ｐ。と終点Ｐ、とン通過する抽隼騙３を発射す
る。そしてＡｒ１か始点Ｐｏと終点Ｐ、　　とな結ぶル
ート４を通って自動操向さ７’Ｌる。この場仕、ルート
４は曲率半径γの円弧によって近似され、この曲率半径
′ｒは、始点Ｐ。

と終点Ｐ、との距離ａと、綜分Ｐａ　Ｉ’、０２等分餓
か壓隼廁３およびルート４と父わることによって形成さ
れる２父点間の距Ａｍ　ｂとによって次の式によって水
められる。

ここで、距離ａｌ”はトランシット等による？！ｌｌ　
ｍによって容易に求めることができるので、（１）式か
ら曲率半径γを求めることかでさる。こうして、始点Ｐ
。、終点Ｐ、を通る曲率半径γのルート４ａによってル
ート４の近似が行われる。以下このルー）　４　ａを追
従ルート４ａと呼ぶことにする。

久に、始点Ｐｏに原点な籠き前記追従ルート４ａに沿っ
て飼った距離を走行距＊　Ｓ　ａといい、走行距離Ｓ１
の一所にるる追従ルート４ａ上の点Ｐと凸準ｉ１３との
距離をオフ七ット電Ｘ、という。この走行距離日、′と
オフセット公Ｘａは闘畝閃詠におり、 ｘｅ、　＝　ｌ（Ｓｍ　）　　・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・　ｔ２Ｊの関係か成立する。そし
て点Ｐの位置は（Ｓａ、Ｘａ）と表わすことができる。

こうして、追従ルート４ａは走行距離Ｓ、とこの日、に
よって定まるオフセット鼠ｘ　ａによって相定すること
ができる。

一方、Ａｒ１の笑ルート４ｍ）はＡｒ１が実屍に疋イ了
した距＾山Ｓｂ　とこのときのＡｒ２と基準線３とのオ
フセットＪｕｌ　Ｘ　ｂを求めることによって知ること
ρ・できる。ナなわら、実際の走行距離Ｓｔｌはクロー
２品動（焼物に連結したロータリエンコーダ゛等の走行
意検出す段によって刀くめ、オフセットｋｘｂはＡｒ１
に取付けられたレーザ受信器によって基準線３を受光す
ることによって不められる（これについては後で詳述す
る）。

そして、ＡＦ２０位ｋ（Ｅｌｂ、Ｘｂ）が追従ルート４
ａ上の点Ｐ　（Ｓａ　　ｔ　Ｘａ　）と一致するように
Ａｒ１を自動操向させれは実ルート４１）と追従ルート
４ａとを一致させることかでき、これによってＡｒ１を
ルート４にｒＣ）って走らせることかでさる。

仄に、上述した原理に赫づいて機能する不発明の一実施
例を説明する。

第２図は本発明の一実施例の構成を示すブロック図であ
り、−においてｌｔｉレーザ発信益であり、例えはレー
ザプレーン社製のＰ　／　Ｎ　４４５０００　Ｗを便用
する。このレーザ発振器ｌは回獣梨のレーザユニットで
あり、放射された光腺はり＊ＡＰｏ　と終点Ｐ１とを通
る仮急画直面上を回転移動し、これか話準称３となる。

次に、５．６は基準線３を父冗するレーザ受信器であり
、第３図に示す構成を有する。すなわち、レーザ受信器
５（６）は垂直方向に延びる支持部材５ａ（６ａ）と、
この支持部材５ａ（６ａ）に水平方向移動可ｈ＄に支持
された長さ２ｄｏ（例えば３ｍ）の６５ｂ（６ｂ）と、
ｋ５ｂ（６ｂ）の端部の所定幅（例えは３０ｃｒｎ）内
Ｋ　ｌ　夕ｕに配列された３２１１１！１ｌｏ）５ｃ元
系子Ｌｌ〜Ｌｍ！からなる受光器５ｃ（６ｃ）と、腕５
ｂ（６ｂ）を水平方向に移動させるサーボ振侮７　（８
）　（第２図参照）と、前記腕５ｂ（６ｂ）の水平方向
の移ｗＪ′ｋに比例する数のパルスタリを出力するロー
タリエンコーダ９（１０）（４ｚ図）とからなっている
。このロータリエンコーダ９，１０はＰ１４５１）。

６ｂが第３図の右方向に移動するときにパルスＣＷを、
左方向に移動するときにパルスＣａＷを出力１°るもの
で、これらのパルスｃｗ、ｃａｗはいずｇも腕５ｂ、６
ｂの移動量に比例する。そして、上述したレーザ受信器
５，６は第４図に示すようにＡｒ１の前方と波力の所定
位置に各々取付けられ（この除後方のレーザ受信器６が
前方のレーザ受信器５の隘にならないように、レーザ受
信器５゜６の取付は筒さを賀えておくことが必要である
）、受光器５ｃ、６ｃか基準線３を受光する。これによ
ってＡｒ１の正中線上の定点２ａ、２ｂと基準線３とか
なす距離（オフセット量）Ｘｂム、　Ｘｂｔを次の式で
求めることができる（第３図β照）。

Ｘｂｚ　＝Ａ！　＋　ｉ　ｏ十ｄ１　６３ここでｌは前
記定点２ａ（２ｂ）から支持部刊５ａ（６ａ）の正中線
までの距離、ａＯは腕５ｂ（６ｂ）のｌ／２の長延、ｄ
、は支持部材５ａ（６ａ）の正中線と腕５ｂ（６ｂ）の
中点との距離、ｄ３は＆＄飯３を受光した受光素子Ｌ工
と腕５ｂ（６ｂ）の先端までの距離である。

（３）式において距−４，ｄｏは一定でおり、ｄ。

はロータリエンコーダ９（１０）から出力されるパルス
数を積算することによりＸめることかでき、ｄ３は基準
線３を受光した栄光素子Ｌｉを検知することＶＣよって
氷めることかできる。すなわち、第２図ｖｃ戻シ、ロー
タリエンコーダ９（１０）の出力パルスｃｗ、ｃａｗが
８ビツトのカクンタ１１（１２）の入力端Ｕ、Ｄに印加
されると、カクンタ１１（１２）はパルスｃｗをアップ
カウントし、パルスＣＯＷをダウンカウントする。そし
てこのカウント１ｋがボート１３（１４）を介してＣＰ
Ｕ１５に供給され、０Ｐ０１５は前記カウント凪に定数
を乗じて距＊Ａ　（ｌ　ｍ　を求める。一方、受光器５
（６）の各受光素子Ｌ１〜Ｌ５．は鯖隼１１ｊｉ３を受
光するとＭｉｌｌ信号を出力し、受光しないと島には０
”信号を出力する。ところでこの場合、赫１１８３を受
光し′１”信号を出力する受光索子Ｉ＋ｉは３２Ｉｌｉ
！！のうら１個だけなので、受光素子Ｌ１〜Ｌ１６　＋
　”Ｈ〜Ｌｓｔは各４ビツトに変換することかでき、こ
の変換がデコーダ１７（１８）で行われる。そしてデコ
ーダ１７（１８）から出力された８ビツトの（ｇ号ρ・
ボート１９（２０）を介して０ＰＵ１５に供和され、Ｃ
！ＰＵＩ　５はこの４８号に赫づいて基準線３を受光し
た受光素子Ｌｉを測知し、これに基づいて前述した距離
ｄ、を求めることができる。そして、受光素子ＩＪｉか
受光器５ｃ（６ｃ）の中央部の受光糸子肝、例えｆ′ｉ
、Ｌ、〜Ｌ８内にない場合はボート２ｔ（２２）、増幅
器２３（２４）を介してレーザ受信器５（６）のサーボ
蝋ｒｈｉ７ｃ８’）を駆動して基準線３が中央の受光素
子ＬｌｆｌまたはＬ１２に受光されるようにコントロー
ルする。なお、この法、増幅器２３（２４）から（Ａ号
ＣＷが出力されるとサーボ＆Ｗ７（ｌが腕５ｂ（６ｂ）
を第３図の右方向に移動させ、このトキロータリエンコ
ーダ９　（１０）かラハルスｃｗか出力される。また釉
幅器２３（２４）がら信号ＣａＷが出力されると？Ｊ５
ｂ（６ｂ）は上と逆方向に移動し、ロータリエンコーダ
９（１０）からはパルスＣａＷが出力される。こうして
、ｂｒ＄ｗ３は宮に受九梅５（６）に受光され、上述し
たようにして距Ａｉｔｄ＋　とｄ、とが氷められ、（３
）式がらオフセットｆｉＸｂｓ　、　Ｘｂ２か求められ
る。そしてこれらのオフセット、ｔ　Ｘ！１１　、　Ｘ
ｂｚ　カ６　Ａ　Ｆ　２１）現任位置（オフセラＩ’ｍ
）Ｘｂか次の式によって水められる。

また、Ａｒ２の進行方向が基＄腺３となす角の正接ＤＴ
はオフセット１Ｘｂｔとｘｂｚとの差に比例するから ＤＴ　＝　Ｋ　（Ｘｂｚ　−Ｘｂｔ　）　　曲−−・・
（５）ここでＫは正の定数。

となる。ここでＤＴ　＝００ときはＡｒ１は基準線３と
平行に走行し、ＤＴ）０のときは基準Ｎｉ３に近づく方
向に（基準線３が追従ルート４ａの左側にある本実施例
においては左方向に）、ＤＴ　（０のときは基準線３か
ら離れる方向に（本実施例においては右方向に）各々走
行する。こうして。Ｐ［Ｊ１５は正接り、の符号からＡ
ｒ１の曲シ方向（Ｉｈ’〉０のとき左方向、ＤＴ＜ｏの
とき右方向、ＤＴ＝００とき曲シなし）を、その絶対ｌ
ｉｔからＡＦ２の曲り量を検知すること、ができる。

込て、０ＰＵ１５は上記のようにして得られたＡＦ２０
位１ａ　Ｘ　ｂ　、曲り方向および曲り祉に話づいてＡ
ｒ１の自励操向制御を行う（以下の説明においては第６
図をβ照のこと）。すなわち、ＣＰＵ１５は、まず（２
）式によって得られた追従ルート４ａのオフセット量ｘ
、と上記の位置Ｘ１．との偏差δを δ　＝ｘｂ−ｘ、　　　・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・　（６）なる式によって水め、（
ｌｉｉｌ差δか予め設定されたテンドゾーンＤＺにある
か否かを調べる。すなわら、１δ１りす。　　・・・・
・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・（７）なら
ばデッドゾーンＤＺ内にあり、それ以外ならはデッドゾ
ーンＤＺ外にある。すなわち、基準線３か追従ルート４
ａの左側にある本実施例においてはδ〉δ。ならはＡｒ
１はデッドゾーンＤＺの右側にあり、δくδ。ならばＡ
ｒ１はテッドゾーンＤＺの左側に６る。そして、ＣＰＵ
１５はこれらの１ｍに基ついて第５図に示す自動操向制
御を行う。なお、第５図においてｎα（ｎ＝１．２，３
゜４）は後述する操向ポンプユニット３３の斜板（図示
ぜず）の制御量を示すもので、Ａｒ１は制御量ｎαに比
例した曲り量で方向に挾する。以下、第５図に基づいて
０ＰＵ１５の自励操向制御について説明する。

（Ｊ）１δ１くす。のとき（すなわちＡｒ１かデッドゾ
ーンＤＺ内にあるとき）。

この場合偏差δは極めて小さく、Ａｒ１は所定のルーｉ
ｆ走行しているとみなぎるから、真直ぐ走行さぜるよう
にコントロールする。すなわち、Ａｒ２０曲り方向が右
で曲り短か所定の１区よりも小さいとぎは左へαだけ修
正し、前記−り鼠がルＪ記所定の姐よりも大きいときは
左へ２α修正する。

また、ＡＦ２０曲シ方向が左の場合は上記と逆方向に同
量の修正を行う。

■　δ〉δ０のとき（すなわちＡｒ１がデッドシー７Ｄ
Ｚの右側に心るとき）。

この場合、偏差δが比収的小さいときは少量ずつ、太き
いときはやや大輪にＡＰ’２の退行方向を左方向へ修正
する。以下、偏歪δか設定匝よシ小さい場合と大きい場
合とに別けて説明する。

（イ）偏差δか設定１μより小さい場合。

この場合、Ａｒ１か左方向に走行していてその曲り一が
小さけ扛ば１−正♂ず、大きければ右方向へα１し正す
る。一方、Ａｒ１が右方向に走行していてその曲り量か
小さけれは２α、太きければ３α谷々左方向に修正しデ
ッドシー７ＤＺの方向にＡｌＦ２を操向さぜる。また、
Ａｒ１が真直ぐたっているときは左方向へα修正する。

（ロ）　偏差δか設足温より大きい場合。

この場合、Ａｒ１が左方向に走っていてその曲り鼠が小
さければ右方向へα・陰正し、太きけｎは１し正ｄしな
い。一方、Ａｒ１が右方向に走っていて曲り量か小さけ
れば３α、太きければ４α俗々左方向へ１−正する。ま
たＡｒ１が真直ぐ足っているときは左方ＪＢＩへ２α修
正する。こうして富にＡｒ２かデッドゾーンＤＺに入る
ように自動操向制御する。

■　δくδ。のとさくずなわちＡｒ１かデッドゾーンＤ
Ｚの左側にあるとき）。

この場合は■と対称的に制御すればよくその結果は第５
図の通りであるので説明を省略する。

こうして、Ｃ！ＰＵＩ　５はＡｒ１の足付位置Ｘｂ、曲
９方向および曲ｐ量に基づいてＡｒ１の自動操向制御を
行うが、上記の制御量ｎαが１−正方向とともに（以下
、ｎαには符号上をつけ、正のとき右方向、負のとき左
方向にＡｒ１の方向修正が行われるものとする）、第２
図のポート３１、Ｄ／Ａコンバータ３２を介して操向ポ
ンプユニット３３に供給される。これによって操向ポン
プユニット３３の斜板（図示♂ず）が±ｎαに比例した
制御を受ける。すなわち、前記斜板は中立点の左右方向
に１８°ずつ回動するものでＤ／Ａコンバータ３２から
供給される制御量±ｎαが正（右方向−＼の修正）のと
ぎは右方向にｎα、負（左方向への修正）のときは左方
向にｎα、操向ポンプユニット３３に内ｗｃ石れている
サーボ磯憐によって駆動される。

これによって操向ポンプユニット３３から旋回モータ３
４には制御量±ｎαに比ψりする油圧ａＷ。

ＣａＷが供給され、旋回モータ３４は油圧ＣＷによって
時計方向に、ＣａＷによって反時計方向に制御量ｎαに
比例する速藏で回転する。そしてこの回転が旋回ａ　／
　Ｂ　（ギアボックス）３５で回転ＵＲａ　　（時計方
向に回転するとき正、反時計方向に回転するとき負の１
Ｋをとる）に減速され、駆動ａ　／　Ｂ３６に伏込され
る。一方、駆＆Ｉ（）　／　Ｂ　３６にはエンジン３７
０回転がトランスミッション３８によって回転数Ｒｂの
回転に変速されて伝達され、Ｏｄ記回転数Ｒ，の回転と
合成される。そして、駆動Ｇ　／　Ｂ　３６から右クロ
−２駆動機構４０には回転数Ｒａ　＋Ｒｂに比例する回
転数を有する回転が伝達され、左りローラＩ！ｊＡ動機
構４１には回転数Ｒｂ−Ｒ，に比例する回転数を有する
回転が伝達される。こうして右クローラ４２．左クロー
ラ４３　ｉＬ各々相異った逮ＭＬで走行しＡｒ１の方向
変換が行われる。そしてこの場合、石りロー之駆動郁τ
構４０の回転量はロータリエンコーダ４４．カラ／り４
５によって検出され、ボー？４６を経てｅ：ｐｃｙ１５
に供給される。また、左り四−ラ駆動機構４１の回転量
はロータリエンコーダ４７、カウンタ４８によって検出
され、ボート４９を介してｃｐｔｙｔｓに供給される。

そして、０ＰＵ１５は前記各回転蓋の平均ｉ１［ｔに一
定の匝を乗じてＡｒ１の火走行距１４ｔ　Ｓ　ｂを求め
る。次に符号５１はボート５２を介してＣＰＵＩ　５に
接続されたテンキ゛−で、追従ルート４ａを算出するた
めのパラメータである距離ａ、ｂをＣＰＵ１５に入力す
るものである。また５３はボート５４を介して０ＰＵ１
５に接続された表示部で、オンセント蓋Ｘｔｌ　、走行
距陥Ｓｂ門乞運転席に表示するものである。

次に、上記構成を有する不実施例の動作を第６図〜第８
図に基づいて説明する。ｌず、不実施例を具備するＡｒ
１によって舗装を行う場合、第７図の７０−チャートに
示すすｊ幀で準備作業を行う。

すなわち、第１図に示す距離ａ、ｂをトランシット等に
よって測定し、テンキー５１によって距離ａ、ｂをＣＰ
ＵＩ５へ入力する。この際、距１１ｍ＆か１５０ｍ以上
の場合やｂが３ｍ以上の場合には特別な処置が必要でお
るが、これについては後述する。次に０ＰＵ１５は（１
）式によって間車半径γを、（２）式によって追従ルー
ト４ａのオフセットｈｔＸａを谷々算出し追従ルート４
ａを決駕する。またこの除テンキー５１から追従ルー）
４ａの曲シ方向も入力する。そして、第１図の終点ＰＩ
に基早腺３の１似（−一ゲット）を・ヒツトするととも
にレーザ発信器ｌを所尾の位置にセットしてレーザ発信
器ｌから放射された回転光線（基準１ｆＭ）３か始点Ｐ
０　、終点Ｐ、を通過するようにする。そしてＡｒ１の
舗絞準俯が兄了した時点でＡＦ２０目ガυ操向スタート
レバー（図示忙ず）を操作して舗装を開始さ？る。

次に第８図のステップＳ１においてＣＰＵＩ　５内の戸
イマをセットし、５秒毎に（ステップ８２）、Ａｒ１（
７）実走行１’ｔ４Ｐｊ［ｓｂとオフ　セラｌ’　ｉ　
Ｘｂｚ　、　Ｘｂｚを水める（ステラ／ｓ３〜Ｅ＋４）
。また、実走行距１４１＝　Ｓ　ｂに対応する追従ルー
ト４ａ上の点ＰのオフヒツトＭＸ、ン己み出しくステッ
プＳ５）、現在値１ｔｉｆ　Ｘ　ｂ、曲り方向と曲り量
および偏差δを其出し、ステップ８６以下の自励操向処
理に入る。

以下、第６図を参照して不実施例によるＡｒ１の目動操
向の一例を説明する。第６図において、ｎαは制飾童で
あり、ｎαが正のときは面方向への、負のときは左方向
への修正か行わｎる。次にＤＺは一２δ０の゛デッドゾ
ーン、ＤＭはＡｒ１の進行状態（曲り方向と曲り量）を
示すものである。

そして、デッドゾーンＤＺの中心線が追従ルート４ａで
あり、追従ルート４ａと実ルート４１）の走が偏差δで
ある。なお、実際の追従ルート４ａは曲っているが第６
図では説明の便宜のため直線としである。またＡｒ１は
図の下方から上方に向って進行するものとし、その走行
距ＩＡＬ　Ｓ　ｂは下から順にＳｂ＋　、　ＢＩ）□、
　Ｓｂａ・・・と順次増加していく。この走行距ｍ５ｂ
ｌ　、　８）ｚ・・・は上述したように５秒毎に算出さ
れ、以下の処理が行われる。

■　５ｂ＝Ｓｂ１のとき（δ；−δ。１曲り方向層。

曲り短小）。

この勧合第５図から修正は「左へα」となる。

従って第６図に示すように制御＊ｎαは−αとなる。

■　ｓｂ＝ｓｂｇのとき（０くδくδ。１曲り方向石、
凹り短大）。

このｊ〜合第５図から１ψ正は「左へ２α」となる。

梃って制御量ｎαは一αから一２αに変更さγしる。

■（５ｂ−８ｂ３のとき（δ−δ０＞０で小、凹り万同
左、曲り１住大）。

この場合第５図から修正は「右へα」となる。

健って；９１１　＃童ｎαは一２αからαに変更される
。

■　Ｓｂ”＝Ｓｂ４のとき（δ＝０９曲りなし）。

この場合第５図から「・１φ正ナシ」となる。使ってｆ
ｔ、ＩＩＪ御短ｎαにαから０にに史される。

以下、同様に制御され第６図に示すように東ルート４ｂ
が追従ルート４ａに近似するようにＡ　Ｉｔ’　２ρ・
自動操向される。この動作を第８図のフローチャートス
テツブ８６以下に示す。第８図に３いてステップ８６以
下の各ステップは第５図に示したものを処理順に連結し
たにすき゛ないので七の説明を省略する。

なお、本文雄側において便用しているレーザ発１ぎ器１
の実用範囲は最大１５０ｍであり、レーザ受信器５，６
の−５１）、６Ｅの最大長は３ｍ程展なので、距離ａが
１５０ｍ、距離すか３ｍを超える場合には第９図に示す
ように必安に応じて中間点（第９図の例ではＰ、、Ｐ、
）を設け、こｎらの中間点にレーザ反射鏡をＧｍしてル
ートを分割す扛はよい。

また追従ルー）４ａとルート４（人靜の通路）との差は
スクリードの伸動によって軸止することができ、これは
オペレータか１人で容易に行うことかできる。さらに上
記説明においては通路か左方向に曲っている場合につい
て述べたか、３に路か右方向に曲っている場合はレーザ
受信器５．６をＡＦ２０石側に設置すればよい。

以上説明したようにこの発明は、レーザ発信器によって
与えられる基準線に基づいてアスファルトフィニッシャ
等の車両が走行すべき追従ルートと、ａＩＪ記早両単動
家に走行する東ルートとの偏差か予め友められたデッド
ゾーン（ハ）に維持されるように前記重両全自動操向さ
虻るので、オペレータの作業負担を軽減させることかで
きる。この精米オペレータは他の作業装置の保作に専念
でき１帷で賢父な作業ができる。さらにオペレータの熟
蛛阪を睨へすることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は不発明の詳細な説明するだめの平面図、第２図
は本発明の一実施例の構成を示すブロック図、第３図は
レーザ受信器５，６の構成を図す正■図、第４図はＡＦ
２とレーザ受信器５，６との＋ｗ　ｌＪ’ｔおよびオフ
セット量Ｘｂｔ　、　Ｘｂｘを示す平面図、第５図はＡ
Ｆ２の位置、曲り方向および曲り量に対応する制御ｉｎ
αを示す図、第６図は上記￥雄側によるＡＦ２の自動操
向の一例を示す平面図、第７図は同実施例の準儂坂階に
おける動作を説明するためのフローチャート、第８図は
同実施例の自制操向制御時における動作を説明するため
のフローチャート、第９図は距離ａ、ｂが所定−を起え
たときの対量を示す平面図である。 ｌ・・・レーザ発信器、２・・・アスファルトフィニッ
シャ（車両）、３・・・基＊ｍ、５．６・・・レーザ受
信器、９．ｌＯ・・・ロータリエンコーダ（オフセット
鈑検出手段）、１１．１２・・・カクンタ（オフセット
を検出手段）、１５・・・ＯＦσ（制蛸ｊ都）、１７．
１８・・・デコーダ（オフセットＮＪ。 演出手段）、４４．４７・・・ロータリエンコーダ（た
行毎、演出手段）、４５．４８・・・カクンタ（走ｒＴ
ｆ　’ｔｉＸＥ出手段→、５１・・・テンキー（人カ十
段）。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 予め設定された追従ルートに従って車両を自製走行させ
   る車両の自動操向装置において、（イｌ　　ｔｊｔｌ記
   退従ルートの４率となる基準線を発住すクレーザ発伯益
   と、 （ロ１６υ記車両に取付けら牡、１１Ｊ記晶準線を受光
   す０レーザ受信益と、 ｔＴｌ　　前Ｎｄレーザ受受話器出力に基づいてＭｉｌ
   記半両の進行方向と前糺治準線からのオフセットｉとを
   検出１−゛るオフセットＭ映出手段と、に）前記率ｕｉ
   ｔｉの走行量を検出する走行量検出＋紋と、 快ｌ　　９＋Ｊ記追促ルートを其出するためのバラメー
   ーを予め入力する入力手段と、 （へ）前記人力さｔｂｊζバ２メータに基づき前記追従
   ルートを１４出するとともに、前記車両のオフセット宛
   および走行量に基づいて前記車両の現在位−：を恨知し
   、この現在位置とＭ＋Ｊ記輿出された追従ルートとの偏
   差をとシ、この偏差とｉ’ｌＪ　’Ｍｒ：：、率肉の進
   行方向とに基づいて前記車両の進行方向を條正さ虻る制
   御部とを具備することを％値とする車両の自動操向装置
   。