JPS58173232A - モ−タグレ−ダの自動制御装置 - Google Patents
モ−タグレ−ダの自動制御装置Info
- Publication number
- JPS58173232A JPS58173232A JP5587582A JP5587582A JPS58173232A JP S58173232 A JPS58173232 A JP S58173232A JP 5587582 A JP5587582 A JP 5587582A JP 5587582 A JP5587582 A JP 5587582A JP S58173232 A JPS58173232 A JP S58173232A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- angle
- inclination angle
- blade
- circle
- detected
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/76—Graders, bulldozers, or the like with scraper plates or ploughshare-like elements; Levelling scarifying devices
- E02F3/80—Component parts
- E02F3/84—Drives or control devices therefor, e.g. hydraulic drive systems
- E02F3/844—Drives or control devices therefor, e.g. hydraulic drive systems for positioning the blade, e.g. hydraulically
- E02F3/845—Drives or control devices therefor, e.g. hydraulic drive systems for positioning the blade, e.g. hydraulically using mechanical sensors to determine the blade position, e.g. inclinometers, gyroscopes, pendulums
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明社モータグレーダの自動制御装置に関する。
道路や大規模農園の整地作業用の建設機械としてモータ
グレーダは広く普及している。周知の通り道路や大規模
農園では水はけその他の目的のため仕上は平面を一定の
傾斜角でＩ地しておシ、この仕上は平面の傾斜角を一定
のものとする丸め従来より様々な工夫がなされている。
グレーダは広く普及している。周知の通り道路や大規模
農園では水はけその他の目的のため仕上は平面を一定の
傾斜角でＩ地しておシ、この仕上は平面の傾斜角を一定
のものとする丸め従来より様々な工夫がなされている。
第１図はアーティキ為レートタイプのモータグレーダの
平ＷＪ図、第２図はその＠面図であシモータグレーダに
よる整地作業ではブレードｌの移動軌跡が仕上げ平面と
な夛、ブレードｌの移動軌跡はモータグレーダの推進方
向に対するグレードの三次元的態勢によ、−）て定まる
。そこで従来はこのブレード１４０１ｉ勢をブレードｌ
の仰角及びグレード１ｑ）推進角という二つの成分に分
けて検出し、この検出信号を制御系にフィードバックす
ることによって仕上は平面の傾斜角の均一化を図ってい
友。
平ＷＪ図、第２図はその＠面図であシモータグレーダに
よる整地作業ではブレードｌの移動軌跡が仕上げ平面と
な夛、ブレードｌの移動軌跡はモータグレーダの推進方
向に対するグレードの三次元的態勢によ、−）て定まる
。そこで従来はこのブレード１４０１ｉ勢をブレードｌ
の仰角及びグレード１ｑ）推進角という二つの成分に分
けて検出し、この検出信号を制御系にフィードバックす
ることによって仕上は平面の傾斜角の均一化を図ってい
友。
ところで従来はこのブレード１の推進角を検出するえめ
の手段としてサークル２０回転角を検出する九めのセン
サを設けるのが一般的で１１、この良め従来の方法でＦ
ｉササ−ル２を支持するドローバ３がシフト動作をしえ
り、このドローバ３を支持する７レーム４がアーティキ
エレート動作をした場合、ブレード１の推進角に大きな
誤差がでるという問題が発生し九う 本発Ｆ！ＡＦｉこのような欠点に鑑みてなされ喪もので
ありドローバ３のシフト時や７レーム４のアーテイキー
レート時に％仕上げ平向の傾斜角を均一化できるモータ
グレーダの自動制御装置を提供することを目的とする。
の手段としてサークル２０回転角を検出する九めのセン
サを設けるのが一般的で１１、この良め従来の方法でＦ
ｉササ−ル２を支持するドローバ３がシフト動作をしえ
り、このドローバ３を支持する７レーム４がアーティキ
エレート動作をした場合、ブレード１の推進角に大きな
誤差がでるという問題が発生し九う 本発Ｆ！ＡＦｉこのような欠点に鑑みてなされ喪もので
ありドローバ３のシフト時や７レーム４のアーテイキー
レート時に％仕上げ平向の傾斜角を均一化できるモータ
グレーダの自動制御装置を提供することを目的とする。
卸も、本発＃４においてはドローバ３のシフト角やフレ
ーム４のアーティキエレート角によってサークル（ハ）
転角を補正してブレード１の推進角を得ておシ、これに
よってドローバ３のシフト時中フレーム４のアーティキ
ュレート時にも仕上は平面の傾斜角を均一化している。
ーム４のアーティキエレート角によってサークル（ハ）
転角を補正してブレード１の推進角を得ておシ、これに
よってドローバ３のシフト時中フレーム４のアーティキ
ュレート時にも仕上は平面の傾斜角を均一化している。
以下回向を参照して本発明の一実施例を詳細に説明する
。
。
第３図は本発明の一実施例を示すブロック図てあシ、こ
の実施例では第１演算手段１０１Ｆｉサークル回転角セ
ンサ２１によって検出され友す゛−クル回転角αをドロ
ーバシフト角センナ乙によって検出され喪ドローバシフ
ト角βで補正してブレード推進角ｒを算用している。こ
のブレード推進角ｒは第２演算手段１０２に加えられて
おり、Ｉｔ！２演算手段１０２ｔｊこのブレード推進角
γと、ブレード傾斜角センサ幻によって検出され喪ブレ
ード傾斜角−と車体前後傾斜角センｔ２４によって検出
された車体前後傾斜角Ｃとを変数として演算処理を行な
い仕上げ平面の傾斜角−を得ている。
の実施例では第１演算手段１０１Ｆｉサークル回転角セ
ンサ２１によって検出され友す゛−クル回転角αをドロ
ーバシフト角センナ乙によって検出され喪ドローバシフ
ト角βで補正してブレード推進角ｒを算用している。こ
のブレード推進角ｒは第２演算手段１０２に加えられて
おり、Ｉｔ！２演算手段１０２ｔｊこのブレード推進角
γと、ブレード傾斜角センサ幻によって検出され喪ブレ
ード傾斜角−と車体前後傾斜角センｔ２４によって検出
された車体前後傾斜角Ｃとを変数として演算処理を行な
い仕上げ平面の傾斜角−を得ている。
先ず、サークル回転角センナ２１ｔ：ｔ、具体的には第
４図に示すように油圧毫−夕５の回転をサークル２Ｋｆ
ｆｉえるピニオンギヤ６の回転軸に＊り付けられたシャ
フトエンコーダによって構成することができ、サークル
２が存在する平面におけるサークル２の中心を回転軸と
したサークル２０回転角αを検出する。ブレードｌはサ
ークルの下面Ｋｌｌ定されサークル２と同時に回転する
のであるから、ドローバ３０長手方向の軸線がモータグ
レーダの推進方向を向いているａＳ、このサークル回転
角αはブレード推進角βと近位的に一致することになる
、 そこでＷＪｌ演算手段１０１ Ｆｉドローバシフト角セ
ンナｎから加えられるドローバシフト角βが０＠の時は
、サークル回転角センｔ２１から加えられるす一クル（
ロ）転角αをそのｔｔブレード推進角ｒとして第２演算
手段１０２に加える。
４図に示すように油圧毫−夕５の回転をサークル２Ｋｆ
ｆｉえるピニオンギヤ６の回転軸に＊り付けられたシャ
フトエンコーダによって構成することができ、サークル
２が存在する平面におけるサークル２の中心を回転軸と
したサークル２０回転角αを検出する。ブレードｌはサ
ークルの下面Ｋｌｌ定されサークル２と同時に回転する
のであるから、ドローバ３０長手方向の軸線がモータグ
レーダの推進方向を向いているａＳ、このサークル回転
角αはブレード推進角βと近位的に一致することになる
、 そこでＷＪｌ演算手段１０１ Ｆｉドローバシフト角セ
ンナｎから加えられるドローバシフト角βが０＠の時は
、サークル回転角センｔ２１から加えられるす一クル（
ロ）転角αをそのｔｔブレード推進角ｒとして第２演算
手段１０２に加える。
ところが、ドローバ３がシフト動作をすると、そのドロ
ーバシフト角βの影響でサークル（ハ）転角αとドロー
バ推進角γの間には大きな誤差が生じてくる。第５図は
フレーム４・ドローバ３・サークル２・ブレード１の関
係を模式的に示したものであり、線分ＡＢが７レーム４
に線分ＡＣがドローバ３に、線分ＤＩがブレード１に各
々対応している。又図中、／ＥｃＦがサークル回転角セ
ンサ２１によって検出されるサークル回転であり、／ｌ
ＡＣがドローバシフト角センサｎによって検出されるド
ロ−バシフト角βである。（但し、線ＡＣと線分ＣＦ社
直交する。） 千′して、モータグレーダの推進方向＃′１線分ムＢと
平行即ちフレーム４と平行であるのでＺＥ ＣＧがドロ
ーバ推進角ｒとなる。（但し線分ムＢと線分Ｃａは直交
する。） そこで第１演算手段１０１Ｆｉドローバシフト角センナ
２２によって検出され友ドローバシフト角βに基いてサ
ークル回転角センサ２１によって検出され喪サークル回
転角αを補正してドローバシフト角ｒを算出し、これを
第２演算十段１０２に加える。
ーバシフト角βの影響でサークル（ハ）転角αとドロー
バ推進角γの間には大きな誤差が生じてくる。第５図は
フレーム４・ドローバ３・サークル２・ブレード１の関
係を模式的に示したものであり、線分ＡＢが７レーム４
に線分ＡＣがドローバ３に、線分ＤＩがブレード１に各
々対応している。又図中、／ＥｃＦがサークル回転角セ
ンサ２１によって検出されるサークル回転であり、／ｌ
ＡＣがドローバシフト角センサｎによって検出されるド
ロ−バシフト角βである。（但し、線ＡＣと線分ＣＦ社
直交する。） 千′して、モータグレーダの推進方向＃′１線分ムＢと
平行即ちフレーム４と平行であるのでＺＥ ＣＧがドロ
ーバ推進角ｒとなる。（但し線分ムＢと線分Ｃａは直交
する。） そこで第１演算手段１０１Ｆｉドローバシフト角センナ
２２によって検出され友ドローバシフト角βに基いてサ
ークル回転角センサ２１によって検出され喪サークル回
転角αを補正してドローバシフト角ｒを算出し、これを
第２演算十段１０２に加える。
尚、このドローバシフト角センサ２２ハ具体的には第６
図に示すように、ドローバ３をフレーム４に連結する自
在継手の近傍に設置され九ボテンシ冒メータで構成され
ており、その本体２２−ａを７レーム４に固定されその
プラック２２−ｂを緩衝器８を介してドローバ３に連結
されており、自在−手７を支点ｔしたドローバ３の横方
向への移動角を検出する。尚、緩衝器８に祉そのほぼ全
長に渡って溝部８１が穿けられており、その溝部８１内
をプラックρ−ｂの先端が摺動することによシドローバ
３の上下方向の動作を徴収するようＫｆｋされている。
図に示すように、ドローバ３をフレーム４に連結する自
在継手の近傍に設置され九ボテンシ冒メータで構成され
ており、その本体２２−ａを７レーム４に固定されその
プラック２２−ｂを緩衝器８を介してドローバ３に連結
されており、自在−手７を支点ｔしたドローバ３の横方
向への移動角を検出する。尚、緩衝器８に祉そのほぼ全
長に渡って溝部８１が穿けられており、その溝部８１内
をプラックρ−ｂの先端が摺動することによシドローバ
３の上下方向の動作を徴収するようＫｆｋされている。
このようにしてブレード推進角ｒが加えられると、第２
演算手段１０２ｔｌこのブレード推進角ｒとブレード傾
斜角センサｎから加えられるブレード傾斜角１と車体前
後傾斜角セン＋２４から加えられる車体前後傾斜角セン
サ２４から加えられる車体前後傾斜角Ｃとを変数として
演算処理を行ない、仕上げ平面の傾斜角−を算出する１ ＷＪ７図は水平面・走行面・ブレード１ｏｓａ係を模式
的に示し友ものでＴｏや、この図社次のように見る。。
演算手段１０２ｔｌこのブレード推進角ｒとブレード傾
斜角センサｎから加えられるブレード傾斜角１と車体前
後傾斜角セン＋２４から加えられる車体前後傾斜角セン
サ２４から加えられる車体前後傾斜角Ｃとを変数として
演算処理を行ない、仕上げ平面の傾斜角−を算出する１ ＷＪ７図は水平面・走行面・ブレード１ｏｓａ係を模式
的に示し友ものでＴｏや、この図社次のように見る。。
平ＥＩＨＩＪＫは水平面を平面Ｊｉ［ＬＭＦｉ走行面を
線分ＪＮＦｉブレードｌの刃先を各々示しており、モー
タグレーダは走行内ＪＫＬＭ上を線分ＪＫに直角に線分
ＪＫから線分ＬＭに向って走行している。従って ＩＪ
Ｍが車体前後傾斜角センサＵによって検出される車体前
後傾斜角６になる。次に線分Ｎ８はブレードｌの左端（
ｌｐち点Ｎ）から水平面ＨＩＪＫに降ろした！Ｉｌ線で
あり、従って１ＮＪ８がブレード傾斜角センナ２３によ
って検出されるブレード傾斜角ＪＫ＠当する。次に点Ｏ
Ｆｉ線分Ｎｉｇと走行面ＪＫＬＭとの交点であり、ＺＯ
ＪＲが第１演算手段から加えられるブレード推進角γに
相当する。この状態でモータグレーダが走行するとグレ
ードの右端は線分ＪＭ上を通過し、ブレードの左端は点
Ｎを包み線分ＪＭに平行な直線上を通過するので仕上げ
向は点Ｊ・点証・点Ｎを包含する平面になる。従ってブ
レードの左端の点Ｎから線分ＪＭＫ直交する線分ＮＰを
引くと、１）Ｊｐ。
線分ＪＮＦｉブレードｌの刃先を各々示しており、モー
タグレーダは走行内ＪＫＬＭ上を線分ＪＫに直角に線分
ＪＫから線分ＬＭに向って走行している。従って ＩＪ
Ｍが車体前後傾斜角センサＵによって検出される車体前
後傾斜角６になる。次に線分Ｎ８はブレードｌの左端（
ｌｐち点Ｎ）から水平面ＨＩＪＫに降ろした！Ｉｌ線で
あり、従って１ＮＪ８がブレード傾斜角センナ２３によ
って検出されるブレード傾斜角ＪＫ＠当する。次に点Ｏ
Ｆｉ線分Ｎｉｇと走行面ＪＫＬＭとの交点であり、ＺＯ
ＪＲが第１演算手段から加えられるブレード推進角γに
相当する。この状態でモータグレーダが走行するとグレ
ードの右端は線分ＪＭ上を通過し、ブレードの左端は点
Ｎを包み線分ＪＭに平行な直線上を通過するので仕上げ
向は点Ｊ・点証・点Ｎを包含する平面になる。従ってブ
レードの左端の点Ｎから線分ＪＭＫ直交する線分ＮＰを
引くと、１）Ｊｐ。
が仇上げ平面の傾斜角０になる。第２演算手段１０２は
このＬＭ Ｐ Ｏに相当する傾斜角−をＬＯＪＲに相当
するブレード推進角ｒと１ＮＪ８に相当するブレード傾
斜角δとＺＩＪＭＫ相当する車体前後傾斜角１とによっ
て算出する。
このＬＭ Ｐ Ｏに相当する傾斜角−をＬＯＪＲに相当
するブレード推進角ｒと１ＮＪ８に相当するブレード傾
斜角δとＺＩＪＭＫ相当する車体前後傾斜角１とによっ
て算出する。
先ずＺＩＪＭ即ち車体前後傾斜角８によって走行面ＪＫ
ＬＭが定まる。続いてＺＯＪＲ即ちブレード推進角ｒＫ
よって走行面ＪＫＬＭＫ包含される線分ＯＪが定まる。
ＬＭが定まる。続いてＺＯＪＲ即ちブレード推進角ｒＫ
よって走行面ＪＫＬＭＫ包含される線分ＯＪが定まる。
続いてＬＮＪ８即ちブレード傾斜角δが定まると線分Ｊ
ＮＣ）長さ即ちブレードｌの長さは一定であるので、点
Ｏの座標が定まる。即ち、ａ１２演算手Ｎ］０２Ｆｉこ
こまでの演算によって線分ＯＪの長さと線分θＢの長さ
を算出できる。
ＮＣ）長さ即ちブレードｌの長さは一定であるので、点
Ｏの座標が定まる。即ち、ａ１２演算手Ｎ］０２Ｆｉこ
こまでの演算によって線分ＯＪの長さと線分θＢの長さ
を算出できる。
次Ｋｍ分ＯＪの長さとブレード推進角ｒによって線分ｏ
ｐｏ長さが定まる。又、−分ＪＮの長さとブレード傾斜
角−によって線分Ｎ＆の長さが定まる２、この線分Ｎ８
の長さと１分ＯＳＯ＊さから線分ＯＮの長さが定まり、
この−分０）ＪＣ）長さと線分ｏｐｏ長さから１０ Ｐ
ＮＩａち仕上は平面の傾斜角−が定まる。
ｐｏ長さが定まる。又、−分ＪＮの長さとブレード傾斜
角−によって線分Ｎ＆の長さが定まる２、この線分Ｎ８
の長さと１分ＯＳＯ＊さから線分ＯＮの長さが定まり、
この−分０）ＪＣ）長さと線分ｏｐｏ長さから１０ Ｐ
ＮＩａち仕上は平面の傾斜角−が定まる。
第２演算手段１０２Ｆｉブレード推進角γ・ブレード傾
斜角δ・車体前後傾斜角Ｃを変数としてここまでの演算
を行なって仕上は角−を算出する。
斜角δ・車体前後傾斜角Ｃを変数としてここまでの演算
を行なって仕上は角−を算出する。
尚、ブレード傾斜角センサ２３Ｆｉ第４図、纂８図に示
すように具体的にはブレード１に本体を固定されブラソ
フの動きを重力に委ねたボテフシ１メータで構成するこ
とができ、又車体前後傾斜角センサスも第９図に示すよ
うにその本体を車体９に固定され、ブラソフの動きを１
力に委ねぇポテンシ■メータで構成することができる。
すように具体的にはブレード１に本体を固定されブラソ
フの動きを重力に委ねたボテフシ１メータで構成するこ
とができ、又車体前後傾斜角センサスも第９図に示すよ
うにその本体を車体９に固定され、ブラソフの動きを１
力に委ねぇポテンシ■メータで構成することができる。
又、第１演算手段１０１ 、第２演算手段１０２Ｕ１個
のマイクロコンピュータによって構成されメモリδ内の
処理プログラム及び三角函数のデータテーブルに基いて
上記の演算処理を行なって傾斜角０を算出し、これを比
軟回路ｎに加える。この比較回路ｎの一方の入力には傾
斜角設定１Ｓ２６から目標傾斜角−′が加えられておシ
比Ｉ２−路２７Ｆｉこの両者の偏差Ｃを駆動回路ｎに伝
える。その結果駆動鑓路２８Ｆｉ加えられ九偏差Ｃに応
じてソレノイドパルプ尋の電油変換巻回を駆動する。従
って、ブレードＩＫよって仕上げられる仕上げ平面の傾
斜角−は予設定の目標傾斜角−′に追従する。
のマイクロコンピュータによって構成されメモリδ内の
処理プログラム及び三角函数のデータテーブルに基いて
上記の演算処理を行なって傾斜角０を算出し、これを比
軟回路ｎに加える。この比較回路ｎの一方の入力には傾
斜角設定１Ｓ２６から目標傾斜角−′が加えられておシ
比Ｉ２−路２７Ｆｉこの両者の偏差Ｃを駆動回路ｎに伝
える。その結果駆動鑓路２８Ｆｉ加えられ九偏差Ｃに応
じてソレノイドパルプ尋の電油変換巻回を駆動する。従
って、ブレードＩＫよって仕上げられる仕上げ平面の傾
斜角−は予設定の目標傾斜角−′に追従する。
次に第１０図は、本発明の他の実施例を示してお夛、こ
のｌ！施例によれば、７レーム４がアーティキエレート
動作をし良場合にも仕上げ平面の傾斜角０を均一化でき
る。即ち、纂１０図に示す実施例では第３図の実施例に
おけるドローバシフト角センｔ２２の代りにアーティキ
エレート角センナ羽を設けており第１演算手段１０］ｉ
ｊアーティキエレート角女ンナ３２によって検出された
アーティキエレート角ダによってサークル（ハ）転角α
を補正してブレード推進角ｒを得ている。
のｌ！施例によれば、７レーム４がアーティキエレート
動作をし良場合にも仕上げ平面の傾斜角０を均一化でき
る。即ち、纂１０図に示す実施例では第３図の実施例に
おけるドローバシフト角センｔ２２の代りにアーティキ
エレート角センナ羽を設けており第１演算手段１０］ｉ
ｊアーティキエレート角女ンナ３２によって検出された
アーティキエレート角ダによってサークル（ハ）転角α
を補正してブレード推進角ｒを得ている。
第１１図は単体９・フレーム′４・ドローバ３・サーク
ル２・ブレード１の関係を模式的に表わしており、線分
ａｂがフレーム４に、Ａ！ｉｉ分ｂｃが単体９に、−分
ａｄがドローバ３に、線分ｅｆがブレードＩＫ相当する
。又、図中、ｌｆｄｇがサークル回転角αに相当し、←
但し、線分ｇｄと線分１ｄｉ、［ＩｉＬ角）、：ａｂｈ
がアーティキエレート角すに相当する。（但し線分ｂｈ
と線分ｂｃｌ′ｉ同−ｌＬ線上にある） −ｔｔ、て、モータグレーダの推進方向は線分ｂｃと平
行でめるので乙ｆｄｉがブレード推進角ｒに相当する。
ル２・ブレード１の関係を模式的に表わしており、線分
ａｂがフレーム４に、Ａ！ｉｉ分ｂｃが単体９に、−分
ａｄがドローバ３に、線分ｅｆがブレードＩＫ相当する
。又、図中、ｌｆｄｇがサークル回転角αに相当し、←
但し、線分ｇｄと線分１ｄｉ、［ＩｉＬ角）、：ａｂｈ
がアーティキエレート角すに相当する。（但し線分ｂｈ
と線分ｂｃｌ′ｉ同−ｌＬ線上にある） −ｔｔ、て、モータグレーダの推進方向は線分ｂｃと平
行でめるので乙ｆｄｉがブレード推進角ｒに相当する。
そこで第１演算手段１０１はアーティキエレート角セン
サ３２に゛よりて検出されるアーティキ為し−ト角ηに
基いてサークル回転角セン？２１によって検出されるサ
ークル回転角αを補正してブレード推進角γを算出し、
このグレード推進角ｒｔ第２演算手段１０２に加えてい
る。
サ３２に゛よりて検出されるアーティキ為し−ト角ηに
基いてサークル回転角セン？２１によって検出されるサ
ークル回転角αを補正してブレード推進角γを算出し、
このグレード推進角ｒｔ第２演算手段１０２に加えてい
る。
このようにしてブレード推進角ｒが第２演算手！Ｒ１０
２に加えられた後は本実施例は上述し九第３図に示す実
施例と全く同様に作用し、仕上げ平面の傾斜角−は目標
傾斜角θ′に追従する８尚、アーティキエレート勇士ン
す３２ｔｌ第９図に示すように具体的にはその本体を単
体９にプラッタをフレーム４に固定されたボテンシｌメ
ータで構成することができる。又、尚、アーテイキ為レ
ート動作が運転席とエンジンルーム関でなされる形式の
モータグレーダの場合はアーテイキエレートセンす諺の
位置が変化することはいう壕でもない。
２に加えられた後は本実施例は上述し九第３図に示す実
施例と全く同様に作用し、仕上げ平面の傾斜角−は目標
傾斜角θ′に追従する８尚、アーティキエレート勇士ン
す３２ｔｌ第９図に示すように具体的にはその本体を単
体９にプラッタをフレーム４に固定されたボテンシｌメ
ータで構成することができる。又、尚、アーテイキ為レ
ート動作が運転席とエンジンルーム関でなされる形式の
モータグレーダの場合はアーテイキエレートセンす諺の
位置が変化することはいう壕でもない。
以上１１判し九様に本発明によればドローノく３のシフ
ト動作や７レーム４のアーテイキλレートー作が行なわ
れても常に仕上げ平面の傾斜角＃は目標傾斜角−′に追
従するので、ドローノ（３による整地作業の仕上シ精度
が向上する。
ト動作や７レーム４のアーテイキλレートー作が行なわ
れても常に仕上げ平面の傾斜角＃は目標傾斜角−′に追
従するので、ドローノ（３による整地作業の仕上シ精度
が向上する。
尚、上記においてはドローノくシフト角セン′Ｖ″ηと
アーティキエレート角センサ諺を単一で使用する例につ
いて説明したが、この内センサを同時に用いて、アーテ
イキ為し−ト角ηとドロー／（シフト角βによってサー
クル回転角αを補正してブレード推遊角ｒｔ算出しても
よい。
アーティキエレート角センサ諺を単一で使用する例につ
いて説明したが、この内センサを同時に用いて、アーテ
イキ為し−ト角ηとドロー／（シフト角βによってサー
クル回転角αを補正してブレード推遊角ｒｔ算出しても
よい。
父、上記においては演算手段としてマイクロコンピュー
タを用いた例を示したが、差動アンプ等によって演算手
段を構成してもよい。
タを用いた例を示したが、差動アンプ等によって演算手
段を構成してもよい。
又、上記においては用いられるセンナを特定した実施例
を示したが、ナークリ圓転角αによってブレード推進角
ｒを得る手段を持つ自動制御ｌ装置全般に渡りて本ｌｈ
明は適用し得るものである。
を示したが、ナークリ圓転角αによってブレード推進角
ｒを得る手段を持つ自動制御ｌ装置全般に渡りて本ｌｈ
明は適用し得るものである。
第１図はモータグレーダの平面図、第２図はモータグレ
ーダの＠面図、Ｗ、３図第１θ図は本発明の実施例のブ
ロック図、第４図、第６図、第Ｓ図。 第９図は各センサの散り付は位置を示す図、第５図、第
１１図はモータグレーダ各部の関係を模式的に示す図、
［７図はブレードと走行面、水平面の関係を示す図でめ
る。 ｌ・・・７’Ｌ／−）”、２・・・サークル、３・・・
ドローバ、４・・・７レーム、９・・・車体、２１・−
サークル回転角センナ、ｎ・・・ドローバシフト角セン
ナ、路・・・ブレード傾斜角センサ、２４・・車体前後
傾斜角センナ、１０１ 、１０２・・・演算手段、羽・
・アーティキュレート角センナ １ｒｌＩｉ 第２図 第（ 第５図 第１１図 第７図 ；図
ーダの＠面図、Ｗ、３図第１θ図は本発明の実施例のブ
ロック図、第４図、第６図、第Ｓ図。 第９図は各センサの散り付は位置を示す図、第５図、第
１１図はモータグレーダ各部の関係を模式的に示す図、
［７図はブレードと走行面、水平面の関係を示す図でめ
る。 ｌ・・・７’Ｌ／−）”、２・・・サークル、３・・・
ドローバ、４・・・７レーム、９・・・車体、２１・−
サークル回転角センナ、ｎ・・・ドローバシフト角セン
ナ、路・・・ブレード傾斜角センサ、２４・・車体前後
傾斜角センナ、１０１ 、１０２・・・演算手段、羽・
・アーティキュレート角センナ １ｒｌＩｉ 第２図 第（ 第５図 第１１図 第７図 ；図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ０） 単体の各所に配設されたセ／すから得られるブレ
ードの長手方向の傾斜角、車体の全長方向の傾斜角、サ
ークルの回転角から仕上げ平面の傾斜角を算出するａｌ
ｌｌの手段と、駆動系を制御して前記算出されえ仕上は
平面の傾斜角を目標値に追従させる第２０手段とを具え
る毫−タグレーダ０自動制御装置において、ドローバの
シフト角を検出する第３０手段と、検出され九ドローバ
のシフト角により前記サークル回転角を補正する第４０
手段とを具えるモータグレーダの自動制御ｌ装置。 ｅ） 単体の各所に配設され九センすから得うれるブレ
ードの長手方向の傾斜角、車体の全長方向の傾斜角、サ
ークルの１転角から仕上げ平面ｏｓｉ＊角を算出する＠
１（０手段と、駆動系を制御して前記算出されえ仕上は
平面の傾斜角を目標値に追従させるＷＡ２０手段とを具
えるモータグレーダの自動制御装置において、車体又Ｆ
ｉ７レームのアーティキュレート角を検出する第３の手
段と検出されたアーティキュレート角により前記サーク
ル回転角を補止する第４の子役とを具えるモータグレー
ダの自動如」Ｉ１１装議′。 Ｑ） 車体の各所に配設されたセ／すから得られるブレ
ードの長手方向の傾斜角、車体の全長方向の傾斜角、サ
ークルの回転角から仕上げ平面の傾斜角を算出する第１
の手段と、駆動系を制御して前記算出され九仕上げ平向
の傾斜角を目標値に追従させる第２の手段とを具えるモ
ータグレーダの自動−ｊｌＩ４１装置において、ドロー
ノくのシフト角ヲ検出する第３の手段と単体又はフレー
ムのアーティキュレート角を検出する第４の手段と検出
されたシフト角及びアーティキュレート角により前記サ
ークル回転角を補正する第５の手段とを具えるモータグ
レーダの自動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5587582A JPS58173232A (ja) | 1982-04-02 | 1982-04-02 | モ−タグレ−ダの自動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5587582A JPS58173232A (ja) | 1982-04-02 | 1982-04-02 | モ−タグレ−ダの自動制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58173232A true JPS58173232A (ja) | 1983-10-12 |
Family
ID=13011265
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5587582A Pending JPS58173232A (ja) | 1982-04-02 | 1982-04-02 | モ−タグレ−ダの自動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58173232A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4926948A (en) * | 1989-06-28 | 1990-05-22 | Spectra Physics, Inc. | Method and apparatus for controlling motorgrader cross slope cut |
| US5078215A (en) * | 1990-05-29 | 1992-01-07 | Spectra-Physics Laserplane, Inc. | Method and apparatus for controlling the slope of a blade on a motorgrader |
| US5107932A (en) * | 1991-03-01 | 1992-04-28 | Spectra-Physics Laserplane, Inc. | Method and apparatus for controlling the blade of a motorgrader |
| WO2013013521A1 (zh) * | 2011-07-27 | 2013-01-31 | 湖南三一智能控制设备有限公司 | 一种平地机找平控制系统和控制方法及平地机 |
-
1982
- 1982-04-02 JP JP5587582A patent/JPS58173232A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4926948A (en) * | 1989-06-28 | 1990-05-22 | Spectra Physics, Inc. | Method and apparatus for controlling motorgrader cross slope cut |
| US5078215A (en) * | 1990-05-29 | 1992-01-07 | Spectra-Physics Laserplane, Inc. | Method and apparatus for controlling the slope of a blade on a motorgrader |
| US5107932A (en) * | 1991-03-01 | 1992-04-28 | Spectra-Physics Laserplane, Inc. | Method and apparatus for controlling the blade of a motorgrader |
| WO2013013521A1 (zh) * | 2011-07-27 | 2013-01-31 | 湖南三一智能控制设备有限公司 | 一种平地机找平控制系统和控制方法及平地机 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3656332B2 (ja) | 作業車両の無人走行による無人作業方法 | |
| DE102016215601B4 (de) | Fahrzeuglenksteuervorrichtung | |
| DE102016104753B4 (de) | Fahrtunterstützungssystem für ein Fahrzeug | |
| DE69900354T2 (de) | Gerät und Verfahren zur Steuerung eines autonom fahrenden Fahrzeugs | |
| DE69314218T2 (de) | Vorrichtung zur Bestimmung der Position eines Fahrzeuges | |
| DE112009002054B4 (de) | Dreidimensionale Abtastvorrichtung, die eine dynamische Aktualisierung enthält | |
| JP6860387B2 (ja) | 作業車 | |
| EP3611303B1 (de) | Selbstfahrende baumaschine und verfahren zum steuern einer selbstfahrenden baumaschine | |
| DE112015000055T5 (de) | Steuersystem einer Arbeitsmaschine und Arbeitsmaschine | |
| DE112019001124T5 (de) | Arbeitsmaschine | |
| US5806016A (en) | Method for determining the course of a machine | |
| CN108873914A (zh) | 一种基于深度图像数据的机器人自主导航系统及方法 | |
| JP7479425B2 (ja) | 走行作業機 | |
| US12024862B2 (en) | System and method of autonomously clearing a windrow | |
| JPH0476607A (ja) | 移動物体の操縦装置 | |
| US10316491B2 (en) | Machine control system having multi-blade position coordination | |
| DE112017002273T5 (de) | Vorrichtung zum steuern von arbeitsausrüstung und arbeitsmaschine | |
| JPS58173232A (ja) | モ−タグレ−ダの自動制御装置 | |
| DE102005051601B4 (de) | System und Verfahren zur Übertragung von Informationen über Strassen vor einem Fahrzeug | |
| DE102022202296A1 (de) | System und verfahren zur selektiven automatisierung von beladungsvorgangs-phasen für selbstfahrende arbeitsfahrzeuge | |
| DE112019001402T5 (de) | Pfaderzeugungsvorrichtung | |
| US20230116078A1 (en) | Apparatus and method for intelligent grade control on a grading machine | |
| CN112031052B (zh) | 推土机施工管控系统及方法 | |
| JPS58164835A (ja) | モ−タグレ−ダの自動制御装置 | |
| WO2020193156A1 (de) | Verfahren und steuereinrichtung zur autokalibration einer lenkungskinematik |