JPS59162763A - 球面モ−タ - Google Patents
球面モ−タInfo
- Publication number
- JPS59162763A JPS59162763A JP58035082A JP3508283A JPS59162763A JP S59162763 A JPS59162763 A JP S59162763A JP 58035082 A JP58035082 A JP 58035082A JP 3508283 A JP3508283 A JP 3508283A JP S59162763 A JPS59162763 A JP S59162763A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- movable
- shaft
- magnetic flux
- drive
- universal joint
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0258—Two-dimensional joints
- B25J17/0275—Universal joints, e.g. Hooke, Cardan, ball joints
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K41/00—Propulsion systems in which a rigid body is moved along a path due to dynamo-electric interaction between the body and a magnetic field travelling along the path
- H02K41/02—Linear motors; Sectional motors
- H02K41/03—Synchronous motors; Motors moving step by step; Reluctance motors
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K99/00—Subject matter not provided for in other groups of this subclass
- H02K99/20—Motors
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K2201/00—Specific aspects not provided for in the other groups of this subclass relating to the magnetic circuits
- H02K2201/18—Machines moving with multiple degrees of freedom
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Linear Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
技術分野
本発明は、簡単な構成でダイレクトに６次元動作が可能
な球面モータに関する０ 従来技術 従来、リニアパルスモータに関しては、第１図。
な球面モータに関する０ 従来技術 従来、リニアパルスモータに関しては、第１図。
第２図において、駆動部スライダー１０１に取り付けら
れた制御信号線−１０２に電流ｔを通電することにより
スケール歯部１０６上を駆動部スライダー１０１が移動
するものであるＱ今、第１図において、■〜■の各モー
ドの繰り返しによって磁極１〜４の磁束が永久磁石（Ｐ
Ｍ）の磁束と加減されて駆動部スライダー１０１とスケ
ール歯部１０６間の安定位置が順次移り変わるものであ
る。
れた制御信号線−１０２に電流ｔを通電することにより
スケール歯部１０６上を駆動部スライダー１０１が移動
するものであるＱ今、第１図において、■〜■の各モー
ドの繰り返しによって磁極１〜４の磁束が永久磁石（Ｐ
Ｍ）の磁束と加減されて駆動部スライダー１０１とスケ
ール歯部１０６間の安定位置が順次移り変わるものであ
る。
即ち第１図の■は■モードの場合でＡコイルに十電流を
流すと磁気力は極１において（ＰＭｉ束十Ａコイル磁束
＝）最大磁束となり極１が安定位置となる。この場合極
２においては（ＰＭ磁束−Ａコイル磁束二）０磁束、極
６．極４においては磁気力がバランスされた状態にある
。同様にして■モードにおいてＢコイルに十電流を流す
と極１゜極２においては磁気カバランス、極６において
は（ＰＭ＠束−Ｂフィル磁束＝）ｏ磁束、極４において
は（Ｐ Ｍ磁束士−Ｂコイル磁束二）最大磁束となり極
４が安定位置となり、■モードにおいてＡ二Ｉイルに−
ｔｈ ｉ＞＋ｔをθ１（、すと（訊１において社（ＰＭ
侵１束−Ａフィル磁束＝）０磁束、極２においては（Ｐ
Ｊｄ１束十Ａコイル磁束二）最大磁束、極６゜極４にお
いては磁気カバランスされた状態となり極２が安定位置
となり、さらに■モードにおいてＢコイルに一電流を流
すと極１．極２においては磁気カバランス、極６におい
ては（ＰＭ枳束十Ｂフィル磁束＝）最大磁束、極４にお
いては（Ｐλ４磁束−Ｂフィル磁束＝）０磁束となり極
６が安定位置となる。
流すと磁気力は極１において（ＰＭｉ束十Ａコイル磁束
＝）最大磁束となり極１が安定位置となる。この場合極
２においては（ＰＭ磁束−Ａコイル磁束二）０磁束、極
６．極４においては磁気力がバランスされた状態にある
。同様にして■モードにおいてＢコイルに十電流を流す
と極１゜極２においては磁気カバランス、極６において
は（ＰＭ＠束−Ｂフィル磁束＝）ｏ磁束、極４において
は（Ｐ Ｍ磁束士−Ｂコイル磁束二）最大磁束となり極
４が安定位置となり、■モードにおいてＡ二Ｉイルに−
ｔｈ ｉ＞＋ｔをθ１（、すと（訊１において社（ＰＭ
侵１束−Ａフィル磁束＝）０磁束、極２においては（Ｐ
Ｊｄ１束十Ａコイル磁束二）最大磁束、極６゜極４にお
いては磁気カバランスされた状態となり極２が安定位置
となり、さらに■モードにおいてＢコイルに一電流を流
すと極１．極２においては磁気カバランス、極６におい
ては（ＰＭ枳束十Ｂフィル磁束＝）最大磁束、極４にお
いては（Ｐλ４磁束−Ｂフィル磁束＝）０磁束となり極
６が安定位置となる。
従って、令弟２図に示したように■■■■モードの順に
コイルＡ−Ｂに電圧を印加していけば極１・２・６・４
の順に安定位置が順次移り変っていくのでスケール歯部
１０６に対して駆動部が移動することになる０ 即ち、第１図■のようにスケール歯部１０３間のピッチ
をＰとすれはＰ／４ （１ステップ当りの移動量）で安
定状態が移動することになる０第３図Ｕ’、リニアパル
スモータの原理を二次元に拡張した２軸向時リニアモー
タ（平面モータ）の原理説明図である。即ち平面板３０
１の表面上、ｘ、夕方向に（例えば正方形の）凸部、ス
ケール歯部ろ０６が基板の目、の様に配置されている。
コイルＡ−Ｂに電圧を印加していけば極１・２・６・４
の順に安定位置が順次移り変っていくのでスケール歯部
１０６に対して駆動部が移動することになる０ 即ち、第１図■のようにスケール歯部１０３間のピッチ
をＰとすれはＰ／４ （１ステップ当りの移動量）で安
定状態が移動することになる０第３図Ｕ’、リニアパル
スモータの原理を二次元に拡張した２軸向時リニアモー
タ（平面モータ）の原理説明図である。即ち平面板３０
１の表面上、ｘ、夕方向に（例えば正方形の）凸部、ス
ケール歯部ろ０６が基板の目、の様に配置されている。
上記スケール歯部ろ０６に対してＸ軸、ｙ軸の各々の方
向に制御可能な信号配線（不図示）及び複数の磁極（不
図示）ｔ−有する駆動部スライダー６０２（第１図の駆
動部スライダー１０１に相当）がＸ。
向に制御可能な信号配線（不図示）及び複数の磁極（不
図示）ｔ−有する駆動部スライダー６０２（第１図の駆
動部スライダー１０１に相当）がＸ。
夕方向に滑らかに移動可能な状態で配置され、Ｊ。
夕方向にダイレクトに駆動制御されるもやである。
目 的
本発明は上記リニアモータ及び平面モーク會更に発展さ
せ、球面上においてダイレクトに駆動制御させようとす
る全く新しい発想によるものである（このモータを球面
モータと呼ぶことにする）。
せ、球面上においてダイレクトに駆動制御させようとす
る全く新しい発想によるものである（このモータを球面
モータと呼ぶことにする）。
実施例、効果
本発明の原理の１例を第４図に示す０
球状の支持台４０１０表面に、ある立体角内においであ
る規則性を持、つた凸状（突起状）のノくターン歯部４
０３がほぼ球の全表面に渡って配置されている０上記パ
タ一ン歯部４０６に対しである間隙（例えば０．１〜０
．３’ｍｍ位）隔てた空間に、前述第３図に示した駆動
部スライダー３０２に相当する駆動スライダー４０２が
、滑らかに移動可能な状態に配置されている。
る規則性を持、つた凸状（突起状）のノくターン歯部４
０３がほぼ球の全表面に渡って配置されている０上記パ
タ一ン歯部４０６に対しである間隙（例えば０．１〜０
．３’ｍｍ位）隔てた空間に、前述第３図に示した駆動
部スライダー３０２に相当する駆動スライダー４０２が
、滑らかに移動可能な状態に配置されている。
よって第６図平面モータと同様に球状の支持台４０１上
、即ち球表面上を自由に６次元的に駆動スライダー４０
２が移動制御できるものである。
、即ち球表面上を自由に６次元的に駆動スライダー４０
２が移動制御できるものである。
又駆動スライダー４０２をパターン画部４０６と同心に
して磁極（不図示）を任意なあるノ（ターンで制御する
ことにより、パターン歯部４０６の球表面上のピッチＰ
ｘ′、 Ｐ ｙ’を任意に選ぶことができる０ なお上記パターンは球の中心からのある立体角を仮定し
、その立体角に相当する球表面を決定すれば、球表面全
域に拡大すること力！可ＴＩ目である。
して磁極（不図示）を任意なあるノ（ターンで制御する
ことにより、パターン歯部４０６の球表面上のピッチＰ
ｘ′、 Ｐ ｙ’を任意に選ぶことができる０ なお上記パターンは球の中心からのある立体角を仮定し
、その立体角に相当する球表面を決定すれば、球表面全
域に拡大すること力！可ＴＩ目である。
第５図は本発明の実施例を示す概要説明図である。支持
軸５１及び可動軸５２間にはその連結部に自在軸継手が
配置されており、支持側、可動側間の支持等の力の受は
渡しが行われるものである。
軸５１及び可動軸５２間にはその連結部に自在軸継手が
配置されており、支持側、可動側間の支持等の力の受は
渡しが行われるものである。
自在軸継手部は支持側ヨーク５５．十字金具５７及び可
動側ヨーク５６より構成される。自在軸継手部の外側に
は、支持軸５１に連結された球状で殻状（シェル）のパ
ターン部材５６及び該ノ（ターン部材と同心でやはり殻
状の駆動部材５４が接することなく、かつ滑らかに回転
出来る構造になっている。
動側ヨーク５６より構成される。自在軸継手部の外側に
は、支持軸５１に連結された球状で殻状（シェル）のパ
ターン部材５６及び該ノ（ターン部材と同心でやはり殻
状の駆動部材５４が接することなく、かつ滑らかに回転
出来る構造になっている。
上記支持軸５１は支持側ヨーク５５１Ｃ対してはベアリ
ング等の軸受部材５８で支持され、支持軸５１回りに回
転（Ｗｌ）が出来る。更に該支持軸は可動側ヨーク５６
に対しても、十字金具５７及び該十字金具端の軸受部材
により垂直方向（α）の回転が可能になっている。同様
にして可動側ヨーク５６は水平方向Ｃｌ５）の回転、及
び可動軸５２回りの回転（Ｗ２）が可能である。
ング等の軸受部材５８で支持され、支持軸５１回りに回
転（Ｗｌ）が出来る。更に該支持軸は可動側ヨーク５６
に対しても、十字金具５７及び該十字金具端の軸受部材
により垂直方向（α）の回転が可能になっている。同様
にして可動側ヨーク５６は水平方向Ｃｌ５）の回転、及
び可動軸５２回りの回転（Ｗ２）が可能である。
上記支持軸５１及び可動軸５２０回転駆動及び制御は同
支持軸、可動軸各々に連結された殻（シェル）上のパタ
ーン部材５６と駆動部材５４により、球表面の３（自由
度）方向に駆動制御できるものである。この場合のノ（
ターンによる駆動制御の は第４図の原理図に示す如く、球の一部唐る立体角に対
してパターンを形成し、このパターン間にダイレクトに
ディジタル量の駆動制御信号（パルス）を与えることに
よ一す、不図示のマイクロコンピュータ等に直結し容易
に操作することが出来る。
支持軸、可動軸各々に連結された殻（シェル）上のパタ
ーン部材５６と駆動部材５４により、球表面の３（自由
度）方向に駆動制御できるものである。この場合のノ（
ターンによる駆動制御の は第４図の原理図に示す如く、球の一部唐る立体角に対
してパターンを形成し、このパターン間にダイレクトに
ディジタル量の駆動制御信号（パルス）を与えることに
よ一す、不図示のマイクロコンピュータ等に直結し容易
に操作することが出来る。
第６図は、本発明の他の実施例を示す概要説明図である
。
。
支持軸６１は自在軸継手部の十字金具６８に対して玉軸
受６６等軸受部材により、垂直方向（α）に回転可能で
ある。同様にして出力軸６２も自在軸継手部の十字金具
６８に対し、水平方向φ）に回転可能である。球状で殻
状（シェル）のパターン部材６３は自在軸継手部の支持
側ヨーク６４及び可動側ヨーク６５の内側に設置され、
該各々のヨークとパターン部材６６との間でα方向及び
β方向の駆動制御が可能な構造となっている。なおシェ
ル状のパターン部材６ろは十字金具６８の両側において
半球状の２部品に分割しても可能であり、この場合は各
々のヨークに対して同心であれば良く、各シェルは同心
である必要はない。
受６６等軸受部材により、垂直方向（α）に回転可能で
ある。同様にして出力軸６２も自在軸継手部の十字金具
６８に対し、水平方向φ）に回転可能である。球状で殻
状（シェル）のパターン部材６３は自在軸継手部の支持
側ヨーク６４及び可動側ヨーク６５の内側に設置され、
該各々のヨークとパターン部材６６との間でα方向及び
β方向の駆動制御が可能な構造となっている。なおシェ
ル状のパターン部材６ろは十字金具６８の両側において
半球状の２部品に分割しても可能であり、この場合は各
々のヨークに対して同心であれば良く、各シェルは同心
である必要はない。
第７図は、本発明のその他の実施例を示す概要説明図で
ある。
ある。
上述の第６図と同様支持軸７１は十字金具７８に対し垂
直方向（α）に回転可能、同様に可動軸７２は同十字金
具７８に対し水平方向（Ｉｉ）（こ回転可能である。該
支持軸７１に連結された支持側ヨーク７４に対して、パ
ターン歯を有するリング状のパターン部材７６が接する
ことなく該支持側ヨーク７４に直交して内側に設置され
、かつ十字金具７８に固定され４ている。同様に可動軸
７２に連結された可動側ヨーク７５に対して、リング状
のパターン部材７９が該可動側ヨーク７５に対し直交し
て接することなく内側に、かつ十字金具７８に固定され
ている。
直方向（α）に回転可能、同様に可動軸７２は同十字金
具７８に対し水平方向（Ｉｉ）（こ回転可能である。該
支持軸７１に連結された支持側ヨーク７４に対して、パ
ターン歯を有するリング状のパターン部材７６が接する
ことなく該支持側ヨーク７４に直交して内側に設置され
、かつ十字金具７８に固定され４ている。同様に可動軸
７２に連結された可動側ヨーク７５に対して、リング状
のパターン部材７９が該可動側ヨーク７５に対し直交し
て接することなく内側に、かつ十字金具７８に固定され
ている。
即ち、例えば可動軸７２のβ方向の回転の駆動制御に関
して述べるならば、可動側ヨーク７５に刻まれた駆動パ
ターン８０と、該可動側ヨーク７５に直交するパターン
部材７９上のく（ターン歯の相互に、原理図第１図、第
２図で示した如くの駆動及び制御作用が行われる。即ち
可動側ヨーク７５の駆動パターン８０に接続された信号
線（不図示）にディジタル信号（パルス）を印加、制御
することにより、可動側ヨーク７５をダイレクトに水平
方向φ）に駆動制御する５ものである。同様に支持側ヨ
ーク７４もダイレクトに垂直方向（α）に駆動制御され
るものである。上述の如く本実施例においては、リニア
パルスモータの２方向駆動制御と同様にして球面２軸方
向に簡易な制御が可能となり、構造的にもかなり簡単な
ものとなっている。
して述べるならば、可動側ヨーク７５に刻まれた駆動パ
ターン８０と、該可動側ヨーク７５に直交するパターン
部材７９上のく（ターン歯の相互に、原理図第１図、第
２図で示した如くの駆動及び制御作用が行われる。即ち
可動側ヨーク７５の駆動パターン８０に接続された信号
線（不図示）にディジタル信号（パルス）を印加、制御
することにより、可動側ヨーク７５をダイレクトに水平
方向φ）に駆動制御する５ものである。同様に支持側ヨ
ーク７４もダイレクトに垂直方向（α）に駆動制御され
るものである。上述の如く本実施例においては、リニア
パルスモータの２方向駆動制御と同様にして球面２軸方
向に簡易な制御が可能となり、構造的にもかなり簡単な
ものとなっている。
なお、以上の実施例において、可動部材、支持部材は相
対的なものであるので、可動部材がパターン部材を有し
、支持部材が駆動部材を有していてもよい。更に、自在
継手により、モータの駆動力（例えば重量に対して）を
機械的に補強することが可能となっている。
対的なものであるので、可動部材がパターン部材を有し
、支持部材が駆動部材を有していてもよい。更に、自在
継手により、モータの駆動力（例えば重量に対して）を
機械的に補強することが可能となっている。
以上の如く本発明においては、球面モータという全く新
しい概念を従来の簡易な技術及び簡単な構造を用いて実
現可能なものとした。即ち、従来６次元（６方向）の動
作（出力）に対しては、６ケ以上球面（２方向の回転）
に対しては、２ヶ以上のモータ或いはクラッチ等の駆動
系（装置）を必要としていたのが、本発明により簡単な
構造にしてダイレクトかつ１つのモータ駆動制御によっ
て実現可能となった。
しい概念を従来の簡易な技術及び簡単な構造を用いて実
現可能なものとした。即ち、従来６次元（６方向）の動
作（出力）に対しては、６ケ以上球面（２方向の回転）
に対しては、２ヶ以上のモータ或いはクラッチ等の駆動
系（装置）を必要としていたのが、本発明により簡単な
構造にしてダイレクトかつ１つのモータ駆動制御によっ
て実現可能となった。
上述の如く本発明によれば、小型でかつ高精度なアクチ
ュエータとしての球面モータを、従来からの高寿命で信
頼性の高い機械要素（例えば玉軸受を用いた自在継手等
）を用い、簡単なる構造で提案することにより、より信
頼性の高い用途の多いアクチュエータとして多くの機械
装置、例えはロボット肩、腕等にも応用可能となった。
ュエータとしての球面モータを、従来からの高寿命で信
頼性の高い機械要素（例えば玉軸受を用いた自在継手等
）を用い、簡単なる構造で提案することにより、より信
頼性の高い用途の多いアクチュエータとして多くの機械
装置、例えはロボット肩、腕等にも応用可能となった。
第１図はリニアパルスモータの構成を示す図、第２図は
リニアパルスモータの制御信号を示す図、 第６図は平面モータの構成原理を示す図、第４図は本発
明による球面モータの原理を示す図、 第５図は本発明適用の１実施例の球面モータを示す図、 第６図は本発明適用の他の１実施例の球面モータを示す
図、 第７図は本発明適用の更て他の１実施例の球面モータを
示す図。 ４０１は支持台、４０２は駆動スライダー、４０３はパ
ターン部、５５．６４．７４は支持側ヨーク、５６．６
５．７５は可動側ヨーク、６６は玉軸受、５７，６８．
７８は十字金具。 特許出願人 キャノン株式会社 第１！、）図 手続補正書（自発） 昭和５９年１月１０日 特許庁長官 若 形相 夫 殿 １ 事件の表示 昭和５８年 特許願 第 ３５０８２ 号２ 発
明の名称 球面モータ ３ 補正をする者 事件との関係 特許出願人件 所 東京都
火１１区下丸子３−３０−２名称 （ｔｏｏ）キャノン
株式会社 代表名賀来龍三部 ４代理人 居 所 〒１４６東京都大田区下九ｆ３−３０−２５、
補正の対象 明細書及び図面 ６、補正の内容 （１）図面の第７図を別紙の如く補正する０（２）明細
書第３頁下から３行目の「１・２・６・４・・・」を「
１・４・２・３・・・」に補正する０（６）明細書第７
頁第８行目の「殻状（シェル）の・・・」を「殻（シェ
ル）状の・・・」に補正する。 （４）明細書第８頁下から５行目の「殻状（シェル）の
・・・」を「殻（シェル）状の・・・」に補正する０ （５）明細書第１１頁第４行目の「ケ以上球面・・・」
を「ケ以上、２方向球面・・・」に補正する。
リニアパルスモータの制御信号を示す図、 第６図は平面モータの構成原理を示す図、第４図は本発
明による球面モータの原理を示す図、 第５図は本発明適用の１実施例の球面モータを示す図、 第６図は本発明適用の他の１実施例の球面モータを示す
図、 第７図は本発明適用の更て他の１実施例の球面モータを
示す図。 ４０１は支持台、４０２は駆動スライダー、４０３はパ
ターン部、５５．６４．７４は支持側ヨーク、５６．６
５．７５は可動側ヨーク、６６は玉軸受、５７，６８．
７８は十字金具。 特許出願人 キャノン株式会社 第１！、）図 手続補正書（自発） 昭和５９年１月１０日 特許庁長官 若 形相 夫 殿 １ 事件の表示 昭和５８年 特許願 第 ３５０８２ 号２ 発
明の名称 球面モータ ３ 補正をする者 事件との関係 特許出願人件 所 東京都
火１１区下丸子３−３０−２名称 （ｔｏｏ）キャノン
株式会社 代表名賀来龍三部 ４代理人 居 所 〒１４６東京都大田区下九ｆ３−３０−２５、
補正の対象 明細書及び図面 ６、補正の内容 （１）図面の第７図を別紙の如く補正する０（２）明細
書第３頁下から３行目の「１・２・６・４・・・」を「
１・４・２・３・・・」に補正する０（６）明細書第７
頁第８行目の「殻状（シェル）の・・・」を「殻（シェ
ル）状の・・・」に補正する。 （４）明細書第８頁下から５行目の「殻状（シェル）の
・・・」を「殻（シェル）状の・・・」に補正する０ （５）明細書第１１頁第４行目の「ケ以上球面・・・」
を「ケ以上、２方向球面・・・」に補正する。
Claims (1)
- 可動部材と前記可動部材を支持する支持部材を支持部材
を自在継手部材で連結し、前記可動部材が６次元的に可
動なよう構成したことを特徴とす
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58035082A JPS59162763A (ja) | 1983-03-03 | 1983-03-03 | 球面モ−タ |
| US06/788,653 US4707642A (en) | 1983-03-03 | 1985-10-14 | Actuating device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58035082A JPS59162763A (ja) | 1983-03-03 | 1983-03-03 | 球面モ−タ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59162763A true JPS59162763A (ja) | 1984-09-13 |
Family
ID=12432054
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58035082A Pending JPS59162763A (ja) | 1983-03-03 | 1983-03-03 | 球面モ−タ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59162763A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60204252A (ja) * | 1984-03-28 | 1985-10-15 | Agency Of Ind Science & Technol | ３次元モ−タ |
| JPS61203860A (ja) * | 1985-03-06 | 1986-09-09 | Agency Of Ind Science & Technol | ３自由度直流モ−タ |
| JPS61221565A (ja) * | 1985-03-27 | 1986-10-01 | Agency Of Ind Science & Technol | 位置決め可能な２自由度直流モ−タ |
| JPS61228158A (ja) * | 1985-03-29 | 1986-10-11 | Agency Of Ind Science & Technol | ３軸駆動ユニツト |
| JP2014093876A (ja) * | 2012-11-05 | 2014-05-19 | Osaka Univ | アクチュエータ |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5628093A (en) * | 1975-09-04 | 1981-03-19 | Ellis James M | Improved diving cage |
| JPS5628460A (en) * | 1979-08-15 | 1981-03-20 | Mitsubishi Electric Corp | High frequency starting device |
-
1983
- 1983-03-03 JP JP58035082A patent/JPS59162763A/ja active Pending
Patent Citations (2)
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