JPS59142062A - グラインダ砥石の摩耗量自動補正装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は研磨や研削作業等を行う産業用ロボットの手首
部に取り付けたグラインダ砥石の摩耗量に追従して、グ
ラインダを作業対象の方向に追い込み、自動的に砥石の
摩耗による加工点の位置の補正を行う為のグラインダ砥
石の摩耗量自動補正装置に関するものである。

一般の研削用等に用いられるロボットの場合、砥石の径
は新品の状態では１７０＋ｎ程度の外径であるが、作業
を行って行くうちに徐々に摩耗により径が縮小し、最終
的には例えば１２０φ稈度にまで摩耗することが知られ
ている。その為、自動的にグラインダ加工作、業を行い
、所望の研削深さ、仕ヒげ精度を得ることを目的とする
産業ロボットや自動研削、研磨、機等では、このような
砥石の摩耗に追従してグラインダの追い込み量を制御し
、計算された目標位置にグラインダ砥石の加工点を誘導
する必要がある。このような摩耗量による砥石の追い込
み量の補正は、例えば舶用プロペラや水車ランナーのよ
うに作業対象が大型で作業に長時間を要し、その間に砥
石が甚だしく摩耗するような場合に特に問題となる。

その為、本発明は上記のような要請に基づいて開発され
たもので１５．ロボットアーム等の支持腕の先端に取り
付けたグラインダの砥石の外径の変化を検出し、この変
化量に応じて、逐次自動的にグラインダ加工点を定位置
に誘導制御する事により、摩耗量゛の補正を１動的に行
う機構の提供を目的とするものであり、その要旨とする
処は、支持腕の先端に特殊な比例リンク機構を取り付け
、この比例リンク機構軽グライジダ砥石の摩耗量を検出
する摩耗量検出器とグラインダとを取り付けると共に、
上記比例リンク機構を、これを揺動駆動した時、これに
取り付けたグラインダ砥石の加工点の移動量と、摩耗量
検出器の検出点の移動量との比が略１：２となるような
機構となした点である以下添付した図面を参照して本発
明を舶用プロペラの研削に適した横型多関節ロボットに
於けるグラインダ砥石の摩耗量補正装置に適用した実施
例について説明し、本発明の理解に供する。ここに第１
図は上記横型多関節ロボットの斜視図、第２図及び、第
３図は同ロボットのグラインダ支持腕である第２アーム
の先端に取り付けた比例リンク部分の平面図及び側断面
図、第４図は十記実施例に於ける摩耗量検出器・作の手
順を示すフローチャート、第５図は同フローチャートを
説明する為の判定表−で同図（ａ）は二点検出の場合、
同図（ｂ）は三点検出の場合を示し、第６図は摩耗量検
出素子の詳細を示す為の第３図におけるＤ矢視図である
。

まず第１図を用いて水車ランナーの研削を行う為の横型
多関節ロボット全体の構造について説明する。

図に於いて第１軸１１を軸受２８によって水平方向に旋
回可能に支持する基台２９は、水平基台３０のＬ面３１
上に該水平基台３０の軸方向に摺動可能に支持された垂
直基台３−２の垂直側面３３に沿って垂直方向に摺動可
能に支持されていることにより、水平方向及び垂直方向
に対して自在に位置決めされる。第１軸１１に固定され
たアーム３４の先端に設けた支点３５と、基台２９−ヒ
の支点３６とは両支点に対して揺動自在に取り付けた第
一１イウ置決め手１１．Ｊ　１によって連結されている
。

この第１位置決め手段Ｊｌ及び後記する第２及び第３の
位置決め手段Ｊ’２；Ｊ３は、夫々油圧シリンダ、ボー
ルネジ、そめ他の伸縮可能で、且つ□その伸縮量が正確
に制御されるアクチュエータやモータ等によって構成さ
れて（１）る。従って第１位置決め手段Ｊ１の伸縮によ
りｉｌ軸１１が任意の旋回角度分だけ旋回され、これに
連結された第１アーム及び第２アームが全体として第１
軸１１の回りにθ１の方向に旋回する。

第１軸１１の端部に該第１軸１１に対して一定角度伸斜
した状態で固着された回転円板３７十、には、第１軸１
１に対して直１〒するように支軸１２が回動可能に取り
付けられている。該支軸１２には、該支軸１２を中心と
して揺動可能の第１７−ム１３の末端が固着されており
、該第１アーム１３の他端に旋回可能で且つ前記支軸１
２に平行に取り付けた支軸１４に揺動自在に取り付けた
五節連鎖を構成する第１リンク２０の先端部に設けた支
点２１と、前記回転円板３７に固定された支点１８とは
、前記した第１アーム１３に平行なリンク２２によって
連結されており、支軸１２の軸芯と第１軸１１の軸芯”
との□交点２３と、前記支点１８とを結ぶ線分が第１リ
ンク２０に平行で、且つリンク２２と第１７−ム１３と
が平行となるような平行リンクが形成されている。更に
第１アーム１３の中間に設けた支点１７と回転円板３７
に固定基れ゛た支点１６とは、前記したようなボールネ
ジ等よりなる第２位置決め手段Ｊ２によって連結され、
第２位置決め手段Ｊ２の伸縮動作によって第１アーム１
３が第１軸１１に対してθ２の方向に揺動する。

前記第１アーム１３の先端には、該第１アームに対して
回転可能に取り付けた前記支軸１４を中心として揺動自
在の第２アーム１５（支持腕）が取り付けられており、
この第２アーム１５内には第２アーム１５の串間の固定
支点（不図示）と前記第１リンク２０に対して位置を固
定された五節連鎖の構成要素である第２リンクの先端の
支点とを連結するボールネジ等よりなる第３位置決め手
段Ｊ３（不図示）が内蔵され、この第３位置決め手段Ｊ
３の伸縮動作によって第２アーム１５が前記第１軸１１
及び第１アーム１３を含む第１平面内に於いてθ３の方
向に揺動運動する。前記′第２リンクの角度は前記平行
リンク２２の存在により、第１リンク２０が第１アーム
１３の揺動角度によらず常に第１軸１１に対して一定の
角度に保持されるので、第３位置決め手段Ｃの伸縮量に
応じて第２アーム１５の第１軸１１に対する揺動角度が
一義的に決定される。

第２アーム１５内には更にその先端に設けたグラインダ
Ｇを有する手首部３８に第２アーム１５の軸芯の回りに
旋回運動を起こさせる旋回駆動機構（不図示）が内蔵さ
れ、さらに第２アーム１５の先端部には、第２図、第３
ｙＩ＋に示す後記の比例リンク機構を有するグラインダ
の揺動機構が取り付けられている。第２アーム１５の前
記手首部３８とは反対側の末端部には、第１の重力バラ
ンス装置の一種であるカウンターウェート３９が固着さ
れ、このカウンターウェート３９の重力によって第２ア
ームの第１アーム１３の軸芯を中心とした左右の重力バ
ランスが達成される。

このようにして構成された横形のロボット腕機構の場合
、第１アーム１３及び第２アーム１５が第１軸１１に片
持状に取り付けられている為、これらの重量に対するバ
ランス装置を設けないと第１軸１１に大きな捩りトルク
がかかり、しかもこの捩りトルクは第１７−ム１３の垂
直面内及び水平面内における揺動による傾きによって夫
々変動する為、これに対する重力バランス装置は特殊な
ものを採用する必要がある。このような機能を充足する
為の重力バランス装置を次Ｇト説明する。即ち第２図に
於いて４０はワイヤー４１を巻き掛けたドラム４２と、
このドラム４２にワイヤー４１を巻き込む方向に回転力
を付与する図示せぬ萼巻きバネ等よりなる回転力付与機
構（不図示）とを有する張力付与装置で、基台２９に取
り付けられた回転軸４３に固着されており、ドラム４２
に巻き掛けられたワイヤー４１は、基台２９に回動自在
に取り付けた上記回転軸４３の先端に回転自在に取り付
けた回転シ、−ブ４４の周上を経て、該回転シーブ４４
で方向を変えて第１アーム１３の中間点に取り付けた球
面継手４５に係着されたロッド４６の先端に回転自在に
取り付けた回転シーブ４７に１８０度巻き付き、更にそ
の末端が前記回転円筒４３の端部の固定点４８に固着さ
れているものである。従ってドラム４２に作用する回転
力はワイヤー４１に伝達され、該ワイヤーの平行部４１
°を回転シーブ４４の方向に引っ張る為、この張力によ
って回転シーブ４７、ロッド４６、球面−手４５を介し
て第１アーム１３が垂直上方へ引き上げられ、上記球面
継手１４の部分に作用する第１アーム１３及び第２アー
ム１５の自重による第１軸１１の回りの回転モーメント
が相殺される。この機構の場合第１７−ム１３が水平面
内に於いて上下動した場合、この動きにつれてワイヤー
４１の平行部４１゛も回転シーブ４４を中心として揺動
運動するが、回転シーブ４４を取り付けた回転軸４３は
基台２９に対して回動自在であるか、又はワイヤー４１
′の回転シーブ４４を中心とする揺動運動につれて回動
する構造となっているので、回転シーブ４４が常にワイ
ヤーに沿った向きに回動されワイヤーが回転シーブ４４
から外れるような不都合が無く、また第１アーム１３が
支軸１２の回りに揺動運動した場合、これに連れて前記
ワイヤー４１の平行部４１°も回転シーブ４４の回りに
揺動運動するが、この運動によってワイヤー４１の回転
シーブ４４に対する巻き掛は角度が変化するのみア、ワ
イヤー４１は回転シーブから外れる虞れが無い。世しこ
のような回転シーブ４４からのワイヤーの外れを防止す
る機能を厳密に達成させる為には、回転シーブ４４が前
記支軸１２と第１軸１１との直行点２３の直上に設けら
れていることが条件となり、図に示した腕機構もこの条
件を満たす構造となっている。

尚第１図に示した５０．５１．５２は夫々基台２９に対
する第１軸１１の旋回角度を検出する角度検出器、回転
円板３７に対する（即ち第１軸１１に対する）第１アー
ム１３の揺動角度を検出する角度検出器、第１アーム１
３に対する第２アーム１５の揺動角度を、検出する角度
検出器で、ロータリエンコーダ、レゾルバ、ポテンショ
メータその他が採用される。

続いて第２図、第３図、及び第６図を参照して第２アー
ム１５の先端に設けた前記グラインダＧをグラインダ砥
石の摩耗量に応じて追い込む為の機構について説明する
。

第２図、及び第３図に於いて、砥石Ｇ１を有するグライ
ンダＧは、第２アーム１５の先端に設けた比例リンク５
３に取り付けられており、該比例リンク５３は、第２ア
ーム１５の先端から突出する中空状の回転伝達軸５４の
先端にブラケット５５を介し゛ζζジブラケット５５取
り付けた支軸５６を中心として揺動可能に取り付けられ
ている。

従って回転伝達軸５４が回転すると、これに取り付けら
れた比例リンク５３、及びグラインダＧ全体がθ４の方
向へ回転する。

即ち、前記支軸５６には架台５７が揺動可能に取り付け
られており、この架台上にグラインダＧが平行に固定さ
れている。上記支軸５６を有する前記ブラケット５５は
、第２アーム１５の先端方向に突出する支持プレート５
８を一体的に有し、；！ 該支持プレート５８の先端部こ取り付けた支軸５９には
、該支軸５９を中心として揺動可能のＬ字形の揺動リン
ク６０が係着されており、揺動リンク６０の一端部６０
ａは支持ピン６１を介して前記回転伝達軸５４の中空部
に同軸に挿通された連結棒６２の先端に揺動自在に係着
されている。連結棒６２の末端には図示せぬボールネジ
等のアクチュエータが連結されており、このアクチュエ
ータの働きによって連結棒６２が第２アーム１５の先端
部から出没する。

前記り字形の揺動リンク６０の他端６０ｂと、前記架台
５７とは両者に取り付けた支持ピン６３及び６４を揺動
自在に連結する揺動リンク６５によって連結され、該揺
動リンク６５に対する前記揺動リンクの端部６０ｂ及び
架台５７のなす角度は、概略９０度となるように、支持
ピン６３及び６４の位置が決定されている。

また前記揺動リンク６０の端部６０ｂには、砥石Ｇ１の
方向へ実用する摩耗検出アーム６６が固定されており、
該摩耗検出アームの先端には、断面略コの字状でその中
間部に砥石Ｇｌの周端部６７をその間に挟み込むような
取り付は位置の摩耗量検出素子６８が固定されている。

この摩耗量検出素子６８の対向する腕部６８ａ及び６８
ｂの一方６８ａには、第６図に示すように、砥石Ｇ１の
半径方向に僅かな間隔を置いて３個の発光素子ａ“、ｂ
”、ｃ“が配設され、各発光素子に対向する腕部６８ｂ
の位置に受光素子ａ、ｂ、ｃが取り付けられている。従
って摩耗量検出アーム６６を揺動させて、砥石Ｇ１を摩
耗量検出素子６８の間に差し込んで行くと、前記線分６
９がやがて前記グラインダ砥石Ｇ１の周端部６７と交差
する点Ａが見いだされる。この点Ａを検出点と呼ぶこと
とし、支持ピン６３及び５９を簡略化の為にＡ゛及びＡ
＃と呼ぶことにする。

さらに砥石Ｇ１が対象物Ｗを加工する点をＢとし、支点
ピン６４及び支軸５６を夫々Ｂ′及びＢ“と呼ぶ。

続いてこの機構で砥石の摩耗量に対する自動補正を行う
為の構成上の条件について説明する。まず前記加工点Ｂ
は、前記点Ｂ′及びＢ“を通る直線７０上に概略位置さ
せるように、架台５７か！グラインダＧの中心線Ｇ２ま
での距離を設定する。但し砥石Ｇ１は使用に連れて外径
が変化するため、点Ｂを点Ｂ”、Ｂ”を通る直線上に常
に一致させることは、この機構の場合出来ないが、望ま
しくは゛砥石Ｇ１の外径が新品状態の最大径と使用後の
最小径との丁度中間状態における点Ｂが直線７０の上に
来るような寸法に設定することが望ましい。世し砥石Ｇ
１は架台５７に対して直角に配置されているので、砥石
の摩耗に伴う上記点Ｂの位置の変化は、補正の精度に大
きな誤差を与えるものではない。そして上記点ＢとＢ“
との間の距離１１と点Ｂ°とＢ“との間の距離１２の比
は３対２に設定されている。

又前記検出点Ａは、前記点Ａ°とＡ″とを結ぶ線分７１
上に存在するように、摩耗量検出素子の位置を調整し、
且つ点ＡとＡ“との間の距離β３と、点Ａ”とＡ　”　
４．の間の距離１４との比が３対１となるように揺動リ
ンク６ｏの腕の長さ、及び砥石Ｇ１の取り付は位置を調
整する。但し砥石Ｇ１が摩耗するにつれて、点Ａの位置
も若干移動する為、上記Ｉ１３とｌｔ４との比を常に一
定にすることは出来ないが、図に示したように直線７１
に対して砥石Ｇｌを出来るだけ９０度に近い状態に取り
付けておくことにより、この砥石Ｇ１の摩耗による点へ
の位置の変化が及ばず精度上の娯差は殆ど無視しうるよ
うになる。

なお上記の説明では、発光素子及び受光素子を３組用い
た場合について述べたが、本発明においては、これらの
素子の組の数は３組に限定されるものではなく、１組も
しくは２組以上であってもよい。１組の発光及び受光素
子を用いる場合には、後記するようにグラインダ砥石周
端部の位置をアナログ的な光量の変化によって検出する
ことができる。

続いて第４−に示したフローチャートを用いて前記発光
素子及び受光素子による摩耗量の検出及び、これに伴う
グラインダの駆動手順について説明する。尚以下の説明
中ステップ番号にはＳの符号を使用する。またこれらの
ステップに伴う判断や各種指令等はマイクロコンピュー
タその他の個別回路を用いることができる。

上記受光素子ａ、ｂ、ｃ及び発光素子ａ　ｌ。

ｂｌ　、　　ｃ　Ｔは、夫々相対向する位置に設けられ
ているので、その間を砥石が遮らない限り各受光素子は
、対向する発光素子からの光線を受け゛ζＯＮ信号を発
生し、逆に砥石Ｇ１によって光線が遮られた時にＯＦＦ
信号を発生する。従って上記受光素子ａ、ｂ、ｃからの
ＯＮ、ＯＦＦ信号は、例えばロボットを制御するマイク
ロコンピュータに送られ、以下の手順に基づいて連結軸
６２を出没させる前記ボールネジ等を駆動するためのサ
ーボモータ（不図示）を回転制御する。但しここでは簡
略化の為に２組の検出素子ａ、ａ’、ｂ、ｂ’による検
出処理過程について説明する。

研削作業中にまずステップＳ１において、受光素子ａの
ＯＮ、ＯＦＦ状態、即ち発光素子ａ“からの光線が遮ら
れ６．ているか、否かを判定する。受光素子ａがＯＦＦ
の場合には、続いて受光素子すがＯＦＦであるか、否か
を３２において判定し、ここでＹＥＳの場合には、画素
子間をグラインダ砥石Ｇｌが横切って存在していること
が示され、グラインダ砥石Ｇ１の周端部より画素子が砥
石の中心方向に入り込み過ぎていることを表しているの
で、砥石Ｇ１の周端部が画素子の間に来るように、前記
サーボモータを微少量回転させて連結棒６２を矢印Ｙで
示す進出方向に移動させる。この連結棒６２の進出動作
により、該連結棒６２の先端に連結された揺動リンク６
ｏが矢印αで示す方向とは反対の方向に僅かに回動じ、
この回動によって揺動リンク６ｏに固定された摩耗量検
出アーム６６及びこれと一体の摩耗量検出素子６８が砥
石Ｇｌから離れる方向に移動する（ｓ３）。またステッ
プＳ１において受光素子ａがＯＮである場合には、処理
はステップｓ４に進み、受光素子ＣがＯＦＦであるか、
否かを判定する。ここで受光素子ＣがＯＮの場合には、
画素子がＯＮ状態、即ち、画素子が砥石Ｇ１の周端部が
ら外れた状態を表しているので、この周端部が画素子の
間の位置に移動するように、前記サーボモータを駆動し
て連結棒６２を矢印Ｘで示す方向即ち、第２アーム１５
内へ収容する方向に移動させる（Ｓ５）。この矢印Ｘ方
向への連結棒の移動により、摩耗検出アーム６６が矢印
αの方向に回動し、砥石Ｇ１が摩耗量検出素子６８内に
挿入さ昨ていき、やがて受光素子ＣがＯＦＦ状態になる
。前記ステップＳ３又はＳ５の処理が終了すると、サー
ボモータ６９をさらに駆動すべきか、否かを判定する為
に処理はステップＳ１にもどり、砥石Ｇ１の周端縁、即
ち点Ａが受光素子ａとＣとの間にくるまで、連結棒６２
が矢印Ｘ又はＹの方向に移動される。またステップＳ４
において、受光素子ＣがＯＦＦの場合には、素子の検出
状態が異常であることを表している為、警報ランプをＯ
Ｎさせる等の異常処理を行って、機台を停止する（Ｓ６
）。このような両受光素子のＯＮ、ＯＦＦ状態に対する
判定結果を表にまとめたものが第５図（ａ）である。又
第５図（ｂ）は第、６図に示したような発光素子、受光
素子の組を３組用いた場合で、中間状態を検出する素子
すが存在する為、図に示すように、判定の機会が多（、
その分異常状態の検出精度が向上する。

上記したような処理手順を経ることにより、砥石の摩耗
量に応じて揺動リンク６０を連結棒６２の出没動作によ
り、適正量揺動させることが可能となる。

今、砥石Ｇ１が摩耗してその外径が小さくなってい（と
、検出点Ａが２個の受光素子ａとＣとの間から外れるの
で、第４図に示したフローチャートに従って連接棒６２
が矢印Ｘの方向に挿入され、揺動リンク６０が前記の通
り矢印αの方向に支点ピン５９、即ち点Ａ“を中心とし
て揺動する。

この揺動によって揺動リンク６０の腕部６０ｂと、揺動
リンク６５を介して連結された架台５７が支軸５６、即
ちＢ″を中心に同じ方向に回動し、この架台５７上に取
り付けられたグラインダＧを同じ方向に揺動してその先
端に取り付けた砥石Ｇ１が対象物Ｗの方向に追い込まれ
る。

今、揺動リンク６０の矢印α方向への揺動によって、点
Ａ“がΔ２だけ矢印αの方向に移動すやと、これと揺動
リンク６５によって連結された点Ｂ１も同じ量だけ対象
物Ｗの方向に移動する。前記点Ａ′の６２分の移動によ
って、前記リンクの比に応じて検出点Ａは、３×Δ２だ
け対象物Ｗの方向に移動する。

一方、点Ｂ“の移動に伴って前記リンクの比に応じて点
Ｂも点Ｂ“を中心に対象物Ｗの方向に移動するが、この
移動量は、前記リンクの比に応じてΔ　　　　　　ｚ　
Ｘ　３　／　’ｌになる。従って連結棒６２の単位出没
量に応じて、点Ａは点Ｂに対して２倍の量だけ対象物Ｗ
の方向に移動することになる。砥石Ｇｌの摩耗量に対し
て、砥石Ｇ１の加工点Ｂが常に一定位置、例えば第３図
に示すように連結棒６２の軸芯上に存在する為には、加
工点Ｂを砥石を摩耗量だけ対象物Ｗの方向に移動させね
ばならないのに対し、摩耗量検出素子６８が常時検出点
Ａを受光素子ａと、Ｃとの間に捕らえておくためには、
軸芯、砥石の摩耗量＋Ｂ点の移動量の分だけ（上記２個
の値は同じ値となる）作業対象Ｗの方向へ追い込まれね
ばならないので、上記したようにＢ点の移動量に対し、
Ａ点の移動量が２倍と成るように設定することにより、
摩耗量検出素子６８が検出点Ａを受光素子ａと、ｂとの
間に捕らえている限り、加工点Ｂが第２アーム１５に対
して常に一定の位置に保持されることが理解される。

以−ヒ述べた実施例では、グラインダ砥石の摩耗量を２
以上の受光素子のＯＮ、ＯＦＦ信号として捕らえ、雨検
出素子の間にグラインダ砥石の周端縁、即ち検出点が来
るように制御しているが、かかる検出素子は一例であっ
て、例えば光電管等のような１組の発光、受光素子の間
を遮るグラインダ砥石の周端部による光量のアナログ的
変化を検出し、この受光量が一定となるように連結棒６
２を駆動する如くなしてもよく、また検出素子として前
記の光検出素子ばかりでなく、静電容量等を検出する形
式のもの、その他の非接触形位置検出器を使用すること
も可能である。

本発明は以上述べたように、支持腕の先端に特殊な比例
リンク機構を取り付け、この比例リンク機構にグライン
ダ砥石の摩耗量を検出する摩耗量検出器とグラインダと
を取り付けると共に、上記比例リンク機構を、これを揺
動駆動した時、これに取り付けたグラインダ砥石の加工
点の移動量と、摩耗量検出器の検出点の移動量との比が
略１：２となるような機構となしたことを特徴とするグ
ラインダ砥石の摩耗量自動補止装置であるから、グライ
ンダ砥石の摩耗量に応じてグラインダ砥石が作業対象の
方向へ自動的に追い込まれ、グラインダ砥石の加工点の
位置が常に支持腕に固定された計算上の位置に正確に位
置決めされるので、研磨や研削等の加工精度が著しく向
−ヒするものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は上記横型多関節ロボットの斜視図、第２図及び
、第３図は同ロボットのグラインダ支持腕である第２ア
ームの先端に取り付けた比例リンク部分の平面図及ｑ側
断面図、第４図は上記実施例に於ける摩耗量検出動作の
手順を示すフローチャート、第５図は同フローチャート
を説明する為の判定表で同図（ａ）は二点検出の場合、
同図（ｂ）は三点検出の場合を示し、第６図は摩耗量検
出素子の詳細を示す為の第３図におけるＤ矢視図である
。 （符号の説明） Ｇ・・・グラインダ　　　Ｇ１・・・グラインダ砥石１
５・・・第２７−ム　　５３・・・比例リンク５４・・
・回転伝達軸　　５６．５９・・・支軸５７・・・架台
　　　　　６０・・・揺動リンク６２・・・連結棒　　
　　６５・・・揺動リンク６６・・・摩耗検出アーム６
８・・・摩耗量検出素子ａ、ｂ、ｃ・・・受光素子。 出願人　　株式会社　神戸製鋼所 代理人　　弁理士　　本庄　武男 第５図（ａ） ２５１−ｊ　　（ｂ）

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、下記の（１）〜（３）の構成を有してなることを特
   徴とするグラインダ砥石の摩耗量自動補正装置。 （１）支持腕の先端に比例リンク機構が取り付けられて
   いる。 （２）　上記比例リンク機構にグラインダ砥石の摩耗量
   を検出する摩耗量検出器、及びグラインダが取り付けら
   れている。 （３）上記比例リンク機構は、これを揺動駆動し゛　　
   　　　た時、これに取り付けたグラインダ砥石の加工点
   の移動量と、摩耗量検出器の検出点の移動量との比が、
   略１：２となる機構である。