JP2002059349A

JP2002059349A - ベルト研磨の制御方法

Info

Publication number: JP2002059349A
Application number: JP2000250057A
Authority: JP
Inventors: Shigeyuki Haruyama; 繁之春山; Tokuu Ri; 徳宇李; Takahiro Tomoi; 貴大友井
Original assignee: Daihen Corp; Fukuoka Prefecture
Current assignee: Daihen Corp; Fukuoka Prefecture
Priority date: 2000-08-21
Filing date: 2000-08-21
Publication date: 2002-02-26

Abstract

(57)【要約】【課題】複数の治工具を必要とせず、被削材個々の形
状や精度のばらつきを抑え、熟練を必要とせず、また、
作業性や作業環境も向上するベルト研磨の制御方法を提
供する。【解決手段】支持フレーム４１に取付けられたベルト
駆動手段４６によって回転する無端サンダーベルト４８
の内側面４９に押し付けられ、無端サンダーベルト４８
によって回転する複数の回転ローラー５０〜５２を移動
させて、無端サンダーベルト４８を木材からなる被研材
１３の表面に押し付け、滑らせて研磨しながら被研材１
３に一次曲面を形成し、しかも被研材１３の研削形状に
応じて回転ローラー５０〜５２を単独に上下、左右方向
に移動させて、隣り合う回転ローラー５０〜５２の中心
間距離が隣り合う回転ローラー５０〜５２の半径の合計
値より大きくなるよう制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば、木製の家
具等の一次曲面を無端サンダーベルトによって加工する
ベルト研磨の制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、木製の家具等の曲面を研削・研磨
する作業では、図１６（Ａ）、（Ｂ）に示すような、無
端サンダーベルト（以降、サンダーベルトと呼ぶ）１９
４、１９９を備えたベルト研磨本体１９１、１９６を有
するベルト研磨装置が使用されている。図１６（Ａ）の
ベルト研磨本体１９１においては、ローラー１９２、１
９３間のサンダーベルト１９４に治具１９５を押し付け
て、治具１９５の下端部に形成された一定の形状に倣っ
て木材２０１を研磨するようになっている。また、図１
６（Ｂ）のベルト研磨本体１９６においては、ローラー
１９７、１９８間のサンダーベルト１９９に複数の分割
パッド２００を、成形する形状に応じて上下方向に押し
付けて、分割パッド２００の形成する形状に倣って木材
２０２を研磨するようになっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来のベルト研磨装置を用いた研削・研磨作業において
は、未だ解決すべきそれぞれ以下のような問題があっ
た。ベルト研磨本体１９１を使用した場合には、治具１
９５の形状をそのまま転写するため、複数の治工具が必
要であった。また、ベルト研磨本体１９６を使用した場
合には、各分割パッド２００は上下方向のみの動きであ
るため、形状精度があまりよくなかった。さらに、作業
者が被削材（木材２０１、２０２）の加工形状に適した
治具１９５や複数の分割パッド２００を選択し、また、
作業者が選択した治具１９５や複数の分割パッド２００
を自分の感覚で操作することによって研削・研磨作業を
行う手作業が中心となっているので、被削材（即ち、被
研材）個々の形状や精度のばらつきが発生していた。即
ち、人間の感覚のみで被削材に適合したサンダーベルト
１９４、１９９の形状を創り出して研削・研磨作業を行
うことは、非常に難しく、作業に熟練さが求められた。
また、熟練作業者は、被削材の形状を確認しながら治具
１９５や複数の分割パッド２００、サンダーベルト１９
４、１９９及び被削材の接触方法を調整して望む形状に
なるよう作業を行っているため、形状精度が悪く、ま
た、作業性が劣ると共に、作業環境も劣悪であった。

【０００４】本発明はこのような事情に鑑みてなされた
もので、複数の治工具を必要とせず、被削材個々の形状
や精度のばらつきを抑え、熟練を必要とせず、また、作
業性や作業環境も向上するベルト研磨の制御方法を提供
することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】前記目的に沿う本発明に
係るベルト研磨の制御方法は、支持フレームに取付けら
れたベルト駆動手段によって回転する無端サンダーベル
トの内側面に押し付けられ、無端サンダーベルトによっ
て回転する複数の回転ローラーを移動させて、無端サン
ダーベルトを木材からなる被研材の表面に押し付け、滑
らせて研磨しながら被研材に一次曲面を形成し、しかも
被研材の研削形状に応じて回転ローラーを単独に上下、
左右方向に移動させて、隣り合う前記回転ローラーの中
心間距離が隣り合う前記回転ローラーの半径の合計値よ
り大きくなるよう制御する。これによって、複数の回転
ローラーを単独で上下、左右方向に移動させて無端サン
ダーベルトを被研材の研削形状に合わせることができ、
また隣り合う回転ローラーの干渉を避けて被研材に一次
曲面を形成できる。

【０００６】本発明に係るベルト研磨の制御方法におい
て、無端サンダーベルトの張力を制御することもでき
る。これによって、無端サンダーベルトの張力を所定の
値に保持することができる。本発明に係るベルト研磨の
制御方法において、被研材の研磨抵抗の変化に応じて、
研削効率を一定に維持するように無端サンダーベルトの
周速を制御することもできる。これによって、研磨抵抗
が急激に変化した場合でも研削効率を一定に保持するこ
とができる。本発明に係るベルト研磨の制御方法におい
て、被研材の研磨抵抗の変化に応じて、研削効率を一定
に維持するように回転ローラー及び／又は支持フレーム
の送り速度を制御することもできる。これによって、大
きくて複雑な形状の研削が可能となると共に、研削作業
性が向上する。

【０００７】本発明に係るベルト研磨の制御方法におい
て、被研材の研磨抵抗は回転ローラーに設けた力覚セン
サーを介して検出することもできる。これによって、被
研材の研磨抵抗を確実に検出することができる。本発明
に係るベルト研磨の制御方法において、隣り合う回転ロ
ーラーの中心間距離が実質的に一定となるよう制御する
こともできる。これによって、隣り合う回転ローラーの
干渉を確実に防止できる。本発明に係るベルト研磨の制
御方法において、隣り合う回転ローラーの左右方向の中
心間距離が実質的に一定となるよう制御することもでき
る。これによって、回転ローラーの制御が簡単にでき
る。

【０００８】

【発明の実施の形態】続いて、添付した図面を参照しつ
つ、本発明を具体化した実施の形態につき説明し、本発
明の理解に供する。ここに、図１は本発明の一実施の形
態に係るベルト研磨の制御方法を適用可能なベルト研磨
装置の正面図、図２は同ベルト研磨装置の側面図、図３
は同ベルト研磨装置のベルト研磨本体の拡大正面図、図
４は同ベルト研磨装置のベルト研磨本体拡大側断面図、
図５は同ベルト研磨装置の制御手段の構成図、図６は無
端サンダーベルトのベルト張力の制御フロー図、図７は
研削抵抗測定による稼動制御フロー図、図８はデータ変
換ソフトウェアによる処理フロー図、図９は回転ローラ
ーの幾何学位置の説明図、図１０（Ａ）、（Ｂ）はそれ
ぞれ隣り合う回転ローラーの干渉を避けるように制御す
る説明に用いた比較例、実施例の説明図、図１１は隣り
合う回転ローラーの左右方向の中心間距離が一定となる
よう制御する説明図、図１２は隣り合う回転ローラーが
連続するよう制御する説明図、図１３は隣り合う回転ロ
ーラーの中心間距離が一定となるよう制御する説明図、
図１４（Ａ）、（Ｂ）はそれぞれ被研材の形状変化に応
じて無端サンダーベルトの張力を制御する説明に用いた
比較例、実施例の説明図、図１５（Ａ）、（Ｂ）はそれ
ぞれ被研材の研磨抵抗の変化に応じて研削効率を一定に
維持するように無端サンダーベルトの周速を制御する説
明に用いた比較例、実施例の説明図である。

【０００９】図１及び図２に示すように、本発明の一実
施の形態に係るベルト研磨の制御方法を適用可能なベル
ト研磨装置１０は、床面１１に載置、固定された取付け
架台１２と、取付け架台１２上に取付けられ、被研材の
一例である木材１３を固定する固定台１４と、取付け架
台１２上の両側に設けられ、ベルト研磨本体１５を昇降
する一対の研磨昇降手段１６、１７と、一対の研磨昇降
手段１６、１７によって昇降する門型の昇降フレーム１
８とを備えており、研削、研磨作業を行うベルト研磨本
体１５は昇降フレーム１８に沿って左右方向（Ｘ軸方
向）に移動可能な構造となっている。以下、これらにつ
いて詳しく説明する。なお、説明の都合上、ベルト研磨
本体１５が昇降フレーム１８に沿って水平に移動する方
向を左右方向（Ｘ軸方向）、水平面上で左右方向に直交
する方向を前後方向（Ｙ軸方向）、ベルト研磨本体１５
の昇降方向を上下方向（Ｚ軸方向）とする。

【００１０】図１及び図２に示すように、取付け架台１
２は形鋼材や板材等によって直方体状に形成された枠体
から構成されており、ベルト研磨装置１０の取付け架台
１２以外の重量及び研削、研磨作業時に発生する力に対
しても十分の剛性を有している。固定台１４は木材１３
を着脱可能に固定すると共に、研削、研磨作業時に発生
する力に対しても十分の耐力がある構造となっている。
一対の研磨昇降手段１６、１７は、昇降フレーム１８の
両側下部に設けられた昇降ガイド１９、２０をガイドす
るガイド部材（図示せず）をそれぞれ備えると共に、昇
降ガイド１９、２０を前記ガイド部材に沿って昇降可能
な、モータや減速機等を備えた図示しない昇降機構を有
している。従って、昇降機構を駆動することによって、
昇降フレーム１８を上下に移動することができる。

【００１１】昇降フレーム１８は下部に昇降ガイド１
９、２０を備えた昇降ガイド部２１、２２と、昇降ガイ
ド部２１、２２の上端にその両端部の下側がフランジ接
続された水平ガイド部２３を有している。両端部のフラ
ンジ接続部分を除く水平ガイド部２３の殆どの部分は、
Ｘ軸方向に断面視（Ｘ軸方向に垂直な断面をＸ軸方向に
見る）した外形形状が矩形となっている。断面矩形状の
水平ガイド部２３の上、下面２４、２５及び後側の側面
２６に当接してガイドされ、Ｘ軸方向に断面視して外形
が矩形状で、Ｘ軸方向に短尺の水平ガイド部材２７の前
側には、取付けブラケット２８を介してベルト研磨本体
１５の上端部が取外し可能に取付けられている。

【００１２】昇降フレーム１８及び水平ガイド部材２７
には、水平ガイド部材２７を水平ガイド部２３に沿って
Ｘ方向に進退可能な進退手段２９が設けられている。進
退手段２９は、水平ガイド部２３の前側の側面３０の両
端部に設けられた軸受３１、３２に回転支持され、中間
部には雄ねじが形成されたねじ軸３２ａと、前記雄ねじ
に螺合する雌ねじが形成されて水平ガイド部材２７に取
付けられたナット部材３３とを備えている。ねじ軸３２
ａの軸受３２側の端部には、チェーンスプロケット３４
が取付けられており、昇降フレーム１８の昇降ガイド部
２２上方に取付けられた図示しない減速機付きモータの
軸端部に取付けられたチェーンスプロケット３５とチェ
ーンスプロケット３４とにチェーン３６が掛けられてい
る。

【００１３】従って、前記減速機付きモータを駆動する
ことによって、ねじ軸３２ａを回転し、ナット部材３３
を介して水平ガイド部材２７及び水平ガイド部材２７に
固定されたベルト研磨本体１５を水平ガイド部２３に沿
ってＸ軸方向に進退することができる。よって、ベルト
研磨本体１５は、Ｚ軸方向及びＸ軸方向に移動すること
ができ、また、後述するように、制御手段１１８を介し
てＺ軸方向及びＸ軸方向の送り速度を制御できるように
なっている。図１中の符号３７、３８は、水平ガイド部
２３のＸ軸方向の両端部にその一端が固定されると共
に、その対向する他端が水平ガイド部材２７のＸ軸方向
の両端に固定され、かつ水平ガイド部２３の中間部を内
蔵し、水平ガイド部材２７の移動に追随して伸縮自在な
蛇腹を表している。また、符号３９は蛇腹３７、３８の
上端部を所定のピッチで掛止すると共に、蛇腹３７、３
８を伸縮自在にガイドする多数の掛止金具をスライドガ
イドするガイド棒を表している。さらに、図１及び図２
中の符号４０は、進退手段２９のチェーンスプロケット
３５、チェーンスプロケット３４、チェーン３６及び減
速機付きモータ等を覆う安全カバーを表している。

【００１４】次に、図３及び図４を参照しながら、ベル
ト研磨本体１５について詳細に説明する。ベルト研磨本
体１５は、ねじ締結機構によって組立式に構成されたケ
ース状の支持フレーム４１と、支持フレーム４１の上部
のＸ軸方向の一側（図３では左側）に設けられた回動軸
４２回りに支持フレーム４１に対して回動可能でＹ軸方
向に所定の間隔を開けて設けられた一対の回動フレーム
４３、４４と、一対の回動フレーム４３、４４に回転可
能に取付けられたベルト駆動ローラー４５を備えてい
る。ベルト駆動ローラー４５は回動フレーム４３に設け
られたベルト駆動手段４６によって無端サンダーベルト
（以降、単にサンダーベルトと呼ぶ）４８を回転させ、
回転するサンダーベルト４８を後述する複数の回転ロー
ラー５０〜５２によって木材１３の表面に押し付け、滑
らせて研磨しながら木材１３に一次曲面を形成するよう
になっている。なお、複数の回転ローラー５０〜５２は
支持フレーム４１に設けられているので、複数の回転ロ
ーラー５０〜５２は支持フレーム４１と一体的に移動す
ることになる。

【００１５】ベルト研磨本体１５は、さらに、サンダー
ベルト４８の内側面４９に押し付けられ、サンダーベル
ト４８によって回転する３個の長尺の回転ローラー５０
〜５２をそれぞれ単独に木材１３に対して進退可能なロ
ーラー進退手段５３〜５５と、回転ローラー５０〜５２
をそれぞれ単独に、回転ローラー５０〜５２の進退方向
５６〜５８に直交し、かつサンダーベルト４８の進行方
向又は後退方向に移動可能なローラー左右動手段５９〜
６１を有している。ベルト研磨本体１５は、さらに、木
材１３に形成される研削形状の変化に応じて変化すると
共に、ローラー進退手段５３〜５５及び／又はローラー
左右動手段５９〜６１の駆動によるサンダーベルト４８
の張力を調整する前後一対のベルト張力調整機構６２、
６２ａからなるベルト張力調整手段６３を備えている。

【００１６】図３に示すように、ベルト駆動ローラー４
５は回動フレーム４３、４４の回動軸４２の位置とは反
対側に回転自在に設けられており、回動フレーム４３、
４４はそれぞれ支持フレーム４１に対して回動軸４２回
りに回動可能に取付けられている。Ｙ方向に長尺の回動
軸４２の中間部にはサンダーベルト４８の回転をガイド
する上ベルトガイドローラー６４が設けられている。サ
ンダーベルト４８はベルト駆動ローラー４５、上ベルト
ガイドローラー６４、回転ローラー５０〜５２の両側の
支持フレーム４１の下端部に配置された一対の下ベルト
ガイドローラー６５、６６に内側面４９が当接されてい
る。また、ベルト駆動ローラー４５と下ベルトガイドロ
ーラー６６との間にはベルト張力検出調整手段６７が設
けられている。なお、下ベルトガイドローラー６５、６
６（上ベルトガイドローラー６４も同じ）は、図４に示
すように、両端部は軸受によって支持フレーム４１に回
転支持されている。

【００１７】図３及び図４に示すように、ベルト駆動手
段４６は回動フレーム４３に取付けられた図示しない減
速機付き駆動モータの出力軸に取付けられたチェーンス
プロケット６８を有しており、ベルト駆動ローラー４５
の一端部に形成された駆動側回転軸６９の先端部に設け
られたチェーンスプロケット７０とチェーンスプロケッ
ト６８との間にはチェーン７１が掛けられている。図４
に示すように、駆動側回転軸６９は回動フレーム４３に
軸受を介して回転自在に支持されており、一方、ベルト
駆動ローラー４５の従動側回転軸７２は回動フレーム４
４に軸受を介して回転自在に支持されている。またチェ
ーンスプロケット６８、７０及びチェーン７１は安全カ
バー７３によって覆われている。従って、前記減速機付
き駆動モータの駆動によって、サンダーベルト４８をベ
ルト駆動ローラー４５の摩擦力によって回転し、回転ロ
ーラー５０〜５２をサンダーベルト４８の内側面４９に
押し付けて木材１３を研削、研磨することができる。

【００１８】図３及び図４に示すように、支持フレーム
４１の下部の内側には、支持フレーム４１にねじ締結機
構により着脱可能に固定され、内側が平面視して矩形状
に開口している外形円状の旋回フレーム７９と、旋回フ
レーム７９の内側の開口部付近に設けられた３組の対と
なる軸受４７、４７ａに回動支持された３組（回転ロー
ラー５０〜５２用）の揺動フレーム７９ａ〜７９ｃとが
設けられている。揺動フレーム７９ａ〜７９ｃには、前
記ローラー進退手段５３〜５５が設けられており、旋回
フレーム７９には、前記ローラー左右動手段５９〜６１
が設けられている。

【００１９】図３及び図４に示すように、ローラー進退
手段５４（５３、５５も同じ）は、回転ローラー５１
（５０、５２も同じ）に断面フォーク状の軸受ブラケッ
ト７４を介して取付けられた進退ロッド７５と、進退ロ
ッド７５の上端側に形成された雄ねじ部７６に螺合する
雌ねじ部を有する回転ナット７７と、回転ナット７７を
回転するナット駆動機構７８を有している。ナット駆動
機構７８は、揺動フレーム７９ｂの中央部に設けられた
モータベッド８０に取付けられた減速機付き進退モータ
８１と、減速機付き進退モータ８１の出力軸に取付けら
れたチェーンスプロケット８２と、揺動フレーム７９ｂ
の中心部にスラスト軸受を介して回転可能に設けられた
回転ナット７７の上端部に取付けられたチェーンスプロ
ケット８３と、チェーンスプロケット８２とチェーンス
プロケット８３の間に設けられたチェーン８４を備えて
いる。

【００２０】図４に示すように、軸受ブラケット７４の
中心部に取付けられた進退ロッド７５のＹ方向の両側に
は、揺動フレーム７９ｂに垂直方向に貫通して設けられ
た筒状のガイド８５、８６に上下方向に摺動する棒状の
ガイドロッド８７、８８が取付けられている。なお、図
３及び図４中の符号８９は進退ロッド７５用の筒状のカ
バーを、符号９０、９１はガイドロッド８７、８８用の
筒状のカバーを、符号９２は進退ロッド７５用の蛇腹
を、符号９３、９４はガイドロッド８７、８８用の蛇腹
を表している。従って、減速機付き進退モータ８１の駆
動によって回転ナット７７を回転させ、進退ロッド７５
を揺動フレーム７９ｂ（揺動フレーム７９ａ、７９ｃも
同じ）に対して進退することができる。

【００２１】図３及び図４に示すように、ローラー左右
動手段６０（５９、６１も同じ）は、旋回フレーム７９
に取付けられた軸受４７、４７ａに回動自在に設けられ
た揺動フレーム７９ｂ（揺動フレーム７９ａ、７９ｃも
同じ）を回動するように構成されている。ローラー左右
動手段６０は、軸受４７近傍に配置、固定された減速機
９５と、減速機９５の入力軸に取付けられたプーリー９
６と、プーリー９６に掛けられたタイミングベルト９７
に掛合するプーリー９８と、プーリー９８がその出力軸
に取付けられ、旋回フレーム７９ｂに設けられた連結板
９９を介して減速機９５に一体的に固定された揺動モー
タ１００とを備えており、減速機９５の出力軸１０１は
軸受４７に回動自在に支持されている。

【００２２】減速機９５の出力軸１０１は揺動フレーム
７９ｂの一端部（図４では左側）に接続されており、揺
動フレーム７９ｂの他端部には回動軸１０２が形成さ
れ、回動軸１０２は軸受４７ａにより支持されている。
なお、図３及び図４中の符号１０３は、プーリー９８、
タイミングベルト９７及びプーリー９６を覆う安全カバ
ーを表している。従って、揺動モータ１００を駆動する
ことによって揺動フレーム７９ｂを旋回フレーム７９に
設けた軸受４７、４７ａに対して揺動することができ、
これによって、回転ローラー５１を、回動軸１０２及び
減速機９５の出力軸１０１を中心にしてＸ方向に左右動
させることができる。

【００２３】ベルト張力調整手段６３は、回動フレーム
４３、４４にそれぞれ設けられた勝手違いのベルト張力
調整機構６２、６２ａから構成されており、ベルト張力
調整機構６２（６２ａも同じ）は支持フレーム４１に、
その回転軸を下方に向けて設けられた減速機付き張力モ
ータ１０４を備えている。さらに、ベルト張力調整機構
６２は、減速機付き張力モータ１０４の出力軸１０５に
取付けられたチェーンスプロケット１０６と、チェーン
スプロケット１０６に掛けられたチェーン１０７が掛合
するチェーンスプロケット１０８と、チェーンスプロケ
ット１０８がその下端部に取付けられ、その中間部には
雄ねじ部が形成されたスライドロッド１０９と、前記雄
ねじ部が螺合する雌ねじ部が形成され回動フレーム４３
に軸受１１０を介して取付けられたナット部材１１１を
備えている。従って、ベルト張力調整手段６３の２組の
減速機付き張力モータ１０４を駆動することによって回
動フレーム４３、４４を回動軸４２の回りに回動するこ
とができ、これによってベルト駆動ローラー４５を回動
軸４２の回りに上下してサンダーベルト４８の張力を調
整することができる。

【００２４】図３に示すように、ベルト張力検出調整手
段６７は、ベルト駆動ローラー４５の下方で、かつ下ベ
ルトガイドローラー６６の上方に配置されている。ベル
ト張力検出調整手段６７は、支持フレーム４１に垂直方
向に取付けられた取付け部材１１２と、取付け部材１１
２の上下端部に、サンダーベルト４８の内側面４９に当
接可能に取付けられたセンサーロール１１３、１１４
と、センサーロール１１３、１１４間のサンダーベルト
４８の内側面４９に当接してサンダーベルト４８のベル
ト張力を検出する荷重センサー１１５を備えた進退機構
を有している。進退機構は取付け部材１１２のＺ方向の
中間部に荷重センサー１１５をＸ方向に進退可能に取付
けられている。従って、回転ローラー５０〜５２の移動
やベルト張力調整手段６３の駆動によって変化するサン
ダーベルト４８の張力を検出すると共に、検出値に応じ
て進退機構を操作して所定のベルト張力に制御すること
ができる。

【００２５】また、図４に示すように、回転ローラー５
１（５０、５２も同じ）においては、進退ロッド７５の
下端と軸受ブラケット７４の上端との間に、取付け金物
１１６を介して力覚センサーの一例であるロードセル１
１７が設けられており、ロードセル１１７を介して回転
ローラー５１の圧縮力を検出することができる。この検
出される圧縮力に基づいてサンダーベルト４８による木
材１３に対する研削圧力（即ち、研磨抵抗）を算出し、
さらに、これによって、サンダーベルト４８の周速の調
整をすることができる。

【００２６】次に、本発明の一実施の形態に係るベルト
研磨の制御方法を適用可能なベルト研磨装置１０に用い
る制御手段１１８について、図５を参照しながら説明す
る。制御手段１１８のシステム構成は、図に示すよう
に、荷重センサー１１５のようなベルト研磨本体１５に
取付けられた各検出器の出力を増幅する各種アンプを備
えた制御盤１１９と、制御盤１１９からの出力によって
所定の制御を行う制御用パソコン１２０とを備えてい
る。各検出器には、サンダーベルト４８の張力を検出す
る荷重センサー１１５の他に、回転ローラー５０〜５２
の圧縮力を検出するロードセル１１７や、各種モータ及
び該モータの回転数を計測するロータリエンコーダー
（モータ・エンコーダー１２７と呼ぶ）、さらに、回転
ローラー５０〜５２の移動に伴う位置検出用のリミット
スイッチ等が含まれている。なお、モータはすべてサー
ボモータを使用している。

【００２７】荷重センサー１１５、ロードセル１１７の
出力は、制御盤１１９のアンプ１２１、１２２を介して
制御用パソコン１２０内のＡＤ変換器１２３に入力され
る。また、モータ・エンコーダー１２７の各種モータや
各種ロータリエンコーダーの出力も同様に、制御盤１１
９のアンプ１２６を介して、制御用パソコン１２０内の
モーションコントローラ１２８に入力される。さらに、
各リミットスイッチからの入力は直接、制御用パソコン
１２０内のデジタルＩ／Ｏ１２９に入力される。ＡＤ変
換器１２３、モーションコントローラ１２８及びデジタ
ルＩ／Ｏ１２９に入力されたデータは、制御用パソコン
１２０内のデータ変換ソフトウェア１２５からの入力デ
ータと共に、ツール制御ソフトウェア１２４に入力され
て、所定の処理が行われ、ツール制御ソフトウェア１２
４からの各出力が、モーションコントローラ１２８、ア
ンプ１２６を介してモータ・エンコーダー１２７に出力
されると共に、デジタルＩ／Ｏ１２９を介してリミット
スイッチ等に出力される。

【００２８】ここで、ツール制御ソフトウェア１２４と
は、サンダーベルト４８の張力や研磨抵抗（研削抵抗）
等のハードの制御に関するソフトウェアであり、また、
データ変換ソフトウェア１２５とは、回転ローラー５０
〜５２の位置決め制御による加工経路の生成に関するソ
フトウェアである。ツール制御ソフトウェア１２４は、
サンダーベルト４８の張力に関する制御及び研削抵抗に
関する制御から構成されており、まず、サンダーベルト
４８の張力に関する制御について、図６を参照しながら
説明する。（１）研削作業の前に、被研材の種類、木目、研削形
状、研削量、研削精度等を考慮してベルト張力の目標値
を設定し、入力する（Ｓ−１）。

【００２９】（２）研削作業中、ベルト張力検出調整手
段６７の荷重センサー１１５を介してベルト張力値を計
測する（Ｓ−２）。（３）上記のベルト張力の計測値を設定した目標値に対
して常に監視し（Ｓ−３）、目標値と現時点での計測値
とを稼動中は常時比較する（Ｓ−４）。（４）計測値が設定した目標値に近づくように、モーシ
ョンコントローラ１２８による稼動指示によって（Ｓ−
５）、ベルト張力検出調整手段６７の進退機構の張力制
御用モータを駆動する（Ｓ−６）。この際、計測値が目
標値から大きくずれた場合には、張力制御用モータを高
速で駆動し、一方、目標値に近い場合には、張力制御用
モータを低速で駆動する。

【００３０】次に、研削効率を一定に維持するための研
削抵抗に関する制御は図７に示すように、以下の通りと
する。（１）研削作業の前に、被研材の種類、木目、研削形
状、研削量、研削精度等を考慮して研削抵抗値を設定す
る（Ｓ−１１）。（２）研削作業中、回転ローラー５０〜５２に取付けた
ロードセル１１７を介して研削抵抗値を計測する（Ｓ−
１２）。（３）サンダーベルト４８の周速値の変化条件に基づく
ベルトの周速制御の判断、及び本体や回転ローラー５０
〜５２の送り速度条件並びに稼動停止条件に基づく本体
や回転ローラー５０〜５２の送り制御の判断を行い（Ｓ
−１３）、上記の研削抵抗の計測値を常に監視し（Ｓ−
１４）、計測値を設定値と常時比較する（Ｓ−１５）。

【００３１】（４）計測値が設定範囲内の場合には、関
連する各制御用モータは駆動しない。（５）計測値が設定範囲外の場合には、関連する各制御
用モータを駆動する。例えば、周速の変更範囲内では
（Ｓ−１６）、モーションコントローラ１２８による稼
動指示によって（Ｓ−１７）、制御用モータを駆動して
周速の制御を行う（Ｓ−１８）。また、送り速度の変更
範囲内では（Ｓ−１９）、回転ローラー５０〜５２、本
体の稼動速度を再計算し（Ｓ−２０）、この結果に基づ
きモーションコントローラ１２８による稼動指示によっ
て（Ｓ−２１）、制御用モータ（本体用及び／又は回転
ローラー用）を駆動して送り速度の制御を行う（Ｓ−２
２）。しかし、稼動停止範囲内、即ち、計測値が許容値
以上では（Ｓ−２３）、モーションコントローラ１２８
による稼動指示によって（Ｓ−２４）すべての制御用モ
ータを停止する（Ｓ−２５）。なお、上述の本体とは、
上下方向、左右方向に移動するベルト研磨本体１５又は
ベルト研磨本体１５が有する支持フレーム４１を表して
いる。

【００３２】更に、データ変換ソフトウェア１２５での
処理方法は以下の通りである（図８参照）。（１）研磨対象である被研材の研削形状の形状データを
読み込む（Ｓ−３１）。（２）上記形状データに基づいて、複数の回転ローラー
５０〜５２のうち予め設定された基準ローラーの中心Ｏ
に対応した加工経路のデータを生成する（Ｓ−３２）。（３）稼動方法の選択（Ｓ−３３）、即ち、回転ローラ
ー５０〜５２間中心距離一定（Ｓ−３４）又は左右（Ｘ
軸）方向の中心間距離一定（Ｓ−３５）の選択を行う。（４）演算処理を行って（Ｓ−３６）、基準ローラー以
外の回転ローラーの位置及び稼動速度等を決定する（Ｓ
−３７）。（５）生成された加工経路のデータを基に、機器や加工
形状それぞれによる干渉をチェックする（Ｓ−３８）。（６）干渉がなければ、稼動データとしてファイルを生
成する（Ｓ−３９）。なお、図８の下部の矩形の破線内
に示すように、生成された稼動データとしては、補間ピ
ッチ等がある。この制御手段１１８によって、本実施の
形態に係るベルト研磨の制御方法を確実に実施すること
ができる。

【００３３】続いて、本発明の一実施の形態に係るベル
ト研磨の制御方法を適用したベルト研磨装置１０を用い
たベルト研磨の制御方法について図を参照しながら説明
する。なお、以降の図において説明を簡単にするため、
下ベルトガイドローラー６５、６６は省略している。ま
ず、図９を参照して、研磨面の研削形状の変化に伴う回
転ローラーの送り速度の制御方法の考え方について説明
する。形状変化は図に示すように、傾斜線Ｋと水平線Ｓ
によって形成されているとする。傾斜線Ｋは、（Ｘ_i ，
Ｚ_i ）から（Ｘ _i+1 ，Ｚ_i+1 ）まで、水平線Ｓは（Ｘ
_i+1 ，Ｚ_i+1 ）から（Ｘ_i+2 ，Ｚ_i+2 ）までを示してい
る。但し、回転ローラー５１、５２との関係についての
み説明し、回転ローラー５２を基準ローラーと定義する
と共に、Ｖを本体速度、即ち、図１に示すベルト研磨本
体１５が進退手段２９により右側に移動する速度とす
る。

【００３４】制御方法の手順は以下の通りとする。（１）回転ローラー５１、５２の幾何学的位置を明確に
する。（２）位置Ｘに対する回転ローラー５１、５２の位置を
算出する（Ｐ（左右方向の距離、図１０（Ａ）の距離Ｌ
₁₂ ）を一定にしたり、又は回転ローラー５１、５２間
中心間距離（図１０（Ａ）の距離Ｌ₀₁）を一定にす
る）。（３）各回転ローラー５１、５２の対応区間（傾斜線
Ｋ、又は水平線Ｓ）における移動速度を設定する。（４）基準の回転ローラー５２に対応した移動距離を保
ちながら、本体速度Ｖを変化する。本体及び回転ローラ
ー５２は、区間（Ｘ_i+1 ，Ｚ_i+1 ⇒Ｘ_i+2 ，Ｚ_i+2 ）で
は、Ｌ＝Ｖ×ｔである。また、回転ローラー５１は、区
間（Ｘ_i ，Ｚ_i ⇒Ｘ_i+1 ，Ｚ _i+1 ）では、Ｌ₁ ＝Ｖ１×
ｔである。なお、Ｌ₁ ＝Ｌ／ｃｏｓθである。

【００３５】図１０（Ａ）、（Ｂ）はそれぞれ隣り合う
回転ローラー５０〜５２の干渉を避けるように制御する
説明に用いた比較例、実施例を示すものである。図１０
（Ａ）では、木材１３の研削形状が水平線１３０の場合
と、水平線１３０の右端の傾きの変化点１３１にて前進
方向に向かって下方に傾斜した傾斜線１３２の場合共、
回転ローラー５０〜５２の移動（送り）速度ｖはすべて
一定としているので、左の図の水平線１３０の場合には
問題はないが、右の図のように傾斜線１３２に回転ロー
ラー５２が移動すると、回転ローラー５０、５１間の距
離Ｌ₀₁と回転ローラー５１、５２間の距離Ｌ₁₂とは異な
り、傾斜線１３２の傾きの大きさや回転ローラー５０〜
５２の大きさ如何では、回転ローラー５１、５２が干渉
することになる。また、回転ローラー５０〜５２による
サンダーベルト４８の押さえの部分の長さが変化するの
で、サンダーベルト４８による研削圧力（たわみ）も変
化し、この結果、研削効率のばらつきが発生する。

【００３６】この問題を解決するために、図１０（Ｂ）
に示すように、回転ローラー５０〜５２それぞれの送り
速度を独自に、制御手段１１８を介して計算処理させる
ことによって、隣合う回転ローラー５０〜５２が干渉し
ないように制御する。即ち、図１０（Ｂ）では回転ロー
ラー５０〜５２の送り速度がそれぞれ制御された結果、
回転ローラー５０、５１間の距離Ｌ₀₁と回転ローラー５
１、５２間の距離Ｌ₁₃とは同一となっている。これによ
って、回転ローラー５０〜５２の干渉を避けると共に、
研削面積の均一化が可能となり研削効率を一定に保持す
ることができる。なお、図１０（Ａ）、（Ｂ）におい
て、説明を簡略にするため、回動軸４２を上ベルトガイ
ドローラー６４の回転軸からずらした位置に配置してい
る。また、図１０（Ａ）、（Ｂ）中の符号Ｌ０は、水平
線１３０の研削時における木材１３の表面から上ベルト
ガイドローラー６４の上端までの距離を表している。

【００３７】図１１には、隣り合う回転ローラー５０〜
５２の左右方向の中心間距離（Ｘ軸方向のピッチ）が一
定となるよう制御する場合の実施例を示している。な
お、図に示すように、研削形状は計算処理するために、
直線部Ｔも曲線部Ｋも共に、微小な長さの直線によって
近似されており、以降も同様である。直線部Ｔと曲線部
Ｋ共、隣合う回転ローラー５０〜５２間の水平距離Ｐ_x
が一定となるように制御された回転ローラー５０〜５２
の中心Ｏは、図に破線で示すように、木材１３の研削形
状に対して、回転ローラー５０〜５２の半径ｒの距離だ
けオフセットして配置されている。図１２は隣り合う回
転ローラー５０〜５２が常に連続して接している（実際
には、極僅か隙間を保持している）場合を、また、図１
３は隣り合う回転ローラー５０〜５２が常に、等間隔を
保持して移動する場合を示している。本実施の形態で
は、一例として、ｒ₁ ≒２ｒ、ｒ₂ ≒４ｒ、ｒ₃ ≒３
ｒ、ｒ₄ ≒６ｒとしている。

【００３８】図１４を参照して、木材１３の研削形状の
変化に応じてサンダーベルト４８の張力を一定に制御す
る方法について説明する。図１４（Ａ）は、もし一対の
ベルト張力調整手段６３が設けられていない場合（又は
ベルト張力調整手段６３設けられていても、作動させな
い場合）を示しており、この場合には、研削形状の変化
（図において、左から右への変化）に応じてサンダーベ
ルト４８の周長が増減する（図１４（Ａ）、（Ｂ）で
は、周長はΔＬ１分増加する）ため、サンダーベルト４
８の張力Ｔが増減（±ΔＴ）し、この結果、サンダーベ
ルト４８の張力（Ｔ＋ΔＴ）がベルトの耐力を超えると
サンダーベルト４８が破断したり、また、サンダーベル
ト４８による木材１３への面圧Ｐが変化（±ΔＰ）する
ので、なじみ不良が生じる。

【００３９】従って、この問題を解決するために、本実
施の形態では、図１４（Ｂ）に示すように、研削形状の
変化に基づくサンダーベルト４８の周長の変化ΔＬ１を
ベルト張力検出調整手段６７によって検出し、この検出
結果に基づいて制御手段１１８を介してベルト張力調整
手段６３によってサンダーベルト４８の周長が一定にな
るように自動制御することにより、サンダーベルト４８
の張力Ｔ及びサンダーベルト４８による木材１３への面
圧Ｐを最適になるように自動制御している。

【００４０】図１５を参照して、木材１３の研磨抵抗
（研削抵抗又は切削抵抗）の変化に応じて研削効率を一
定に維持するようにサンダーベルト４８の周速Ｓ及び／
又はベルト研磨本体１５（又は支持フレーム４１）の送
り速度（本体速度）Ｖを制御する方法について説明す
る。図１５（Ａ）は、節があったり、繊維の方向が変わ
ったりして木材１３の設定した研削量ｔが急激に変化
（±Δｔ）しても、サンダーベルト４８の周速Ｓ及び本
体速度Ｖを一定にした場合の問題を説明している。この
図においては、研削量ｔが増加（＋Δｔ）した状態を示
しており、この状態で研削した場合には、研削抵抗が大
きくなり、この結果、サンダーベルト４８がスリップし
たり、場合によっては停止したり又はサンダーベルト４
８がたわみを生じたりすることになる。従って、研削作
業が困難になったり、又は木材１３の形状不良の原因と
なる。

【００４１】この点を考慮して、本実施の形態では、図
１５（Ｂ）に示すように、回転ローラー５０〜５２に設
けたロードセル１１７を介して回転ローラー５０〜５２
に対する荷重を検出し、該検出値に基づいて制御手段１
１８を介してサンダーベルト４８の研削抵抗値を算出す
ると共に、研削効率を保持するために、サンダーベルト
４８の周速Ｓ及び／又は本体速度Ｖを自動制御する。即
ち、例えば、図のように研削量ｔが急激に増加（＋Δ
ｔ）する場合、研削効率（研削量／研削時間）を保つよ
うに、例えば、サンダーベルト４８の周速Ｓを増加する
と共に、本体速度Ｖを小さくするように自動制御するこ
とができる。逆に、研削量ｔが急激に減少（−Δｔ）し
た場合には、サンダーベルト４８の周速Ｓを減少すると
共に、本体速度Ｖを大きくすることができる。なお、図
１５では、回転ローラー５０〜５２の相対位置はそのま
ま一定として説明したが、必要に応じて、変えることも
できる。

【００４２】前記実施の形態においては、ベルト研磨本
体１５を研磨昇降手段１６、１７、及び進退手段２９に
より昇降及びＸ方向に進退させたが、ベルト研磨本体１
５を産業ロボット又はＮＣ機械加工機に取付けることも
できる。回転ローラー５０〜５２をそれぞれ、進退させ
ると共に揺動するように構成したが、これに限定され
ず、回転ローラー５０〜５２をそれぞれ、Ｘ方向及びＺ
方向に進退するように構成することもできる。回転ロー
ラー５０〜５２は３本としたが、これに限定されず、４
本以上とすることもできる。

【００４３】ベルト張力調整手段６３は、回動フレーム
４３、４４に設けたベルト駆動ローラー４５を回動軸４
２回りに回動したが、これに限定されず、その他の構造
とすることもできる。例えば、サンダーベルト４８に加
える荷重を調整して行うこともできる。旋回フレーム７
９は、図面に示す位置にて固定した状態で説明した、木
材の研削形状や木目の方向等に応じて、９０°旋回させ
て取付けることができ、それに伴って回転ローラーの構
造や長さ等を変えることもできる。これによって、Ｙ方
向に研削することができる。

【００４４】

【発明の効果】請求項１〜７記載のベルト研磨の制御方
法においては、複数の回転ローラーを単独で上下、左右
方向に移動させて無端サンダーベルトを被研材の研削形
状に合わせることができ、また隣り合う回転ローラーの
干渉を避けて被研材に一次曲面を形成できる。従って、
複数の回転ローラーによる研削工具自身の形状を最適な
形状に変化させながら研削することができると同時に、
予め設定された最適な研削条件となるように制御するこ
とができるので、複数の治工具を必要とせず、被削材個
々の形状や精度のばらつきを抑えることができると共
に、熟練を必要とせず、また、作業性や作業環境も向上
できる。特に、請求項２記載のベルト研磨の制御方法に
おいては、無端サンダーベルトの張力を所定の値に保持
することができるので、研削圧力を調整したり、無端サ
ンダーベルトのスリップや破断を確実に防止することが
できる。

【００４５】請求項３記載のベルト研磨の制御方法にお
いては、研磨抵抗が急激に変化した場合でも研削効率を
一定に保持することができるので、研削効率を保持して
研削作業を効率的に行うことができると共に、機器の破
損等を防止することができる。請求項４記載のベルト研
磨の制御方法においては、回転ローラー及び／又はフレ
ームの送り速度を制御するので、被削材の状況（木目、
異方性、節等）に対応した研磨条件で研削加工を行うこ
とができ、また、大きくて複雑な形状の研削が可能とな
ると共に、研削作業性が向上する。請求項５記載のベル
ト研磨の制御方法においては、被研材の研磨抵抗を確実
に検出することができるので、木材の特徴である異方性
や材質のばらつき等が発生する被研材の条件変化に対応
して加工を行うことができ、かつ許容値以上の抵抗がか
かった場合でも、機器の破損を確実に防止することがで
きる。請求項６記載のベルト研磨の制御方法において
は、隣り合う回転ローラーの干渉を確実に防止できるの
で、作業性が向上する。また、無端サンダーベルトの接
触面積を一定にすることができ、これによって、研削面
圧が一定となるため部分的な形状変化が起こりにくい。
請求項７記載のベルト研磨の制御方法においては、回転
ローラーの制御が簡単にできるので、回転ローラーの操
作性が向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施の形態に係るベルト研磨の制御
方法を適用可能なベルト研磨装置の正面図である。

【図２】同ベルト研磨装置の側面図である。

【図３】同ベルト研磨装置のベルト研磨本体の拡大正面
図である。

【図４】同ベルト研磨装置のベルト研磨本体の拡大側断
面図である。

【図５】同ベルト研磨装置の制御手段の構成図である。

【図６】無端サンダーベルトのベルト張力の制御フロー
図である。

【図７】研削抵抗測定による稼動制御フロー図である。

【図８】データ変換ソフトウェアによる処理フロー図で
ある。

【図９】回転ローラーの幾何学位置の説明図である。

【図１０】（Ａ）、（Ｂ）はそれぞれ隣り合う回転ロー
ラーの干渉を避けるように制御する説明に用いた比較
例、実施例の説明図である。

【図１１】隣り合う回転ローラーの左右方向の中心間距
離が一定となるよう制御する説明図である。

【図１２】隣り合う回転ローラーが連続するよう制御す
る説明図である。

【図１３】隣り合う回転ローラーの中心間距離が一定と
なるよう制御する説明図である。

【図１４】（Ａ）、（Ｂ）はそれぞれ被研材の形状変化
に応じて無端サンダーベルトの張力を制御する説明に用
いた比較例、実施例の説明図である。

【図１５】（Ａ）、（Ｂ）はそれぞれ被研材の研磨抵抗
の変化に応じて研削効率を一定に維持するように無端サ
ンダーベルトの周速を制御する説明に用いた比較例、実
施例の説明図である。

【図１６】（Ａ）、（Ｂ）はそれぞれ従来例に係るベル
ト研磨の制御方法の説明図である。

【符号の説明】

１０：ベルト研磨装置、１１：床面、１２：取付け架
台、１３：木材（被研材）、１４：固定台、１５：ベル
ト研磨本体、１６、１７：研磨昇降手段、１８：昇降フ
レーム、１９、２０：昇降ガイド、２１、２２：昇降ガ
イド部、２３：水平ガイド部、２４：上面、２５：下
面、２６：側面、２７：水平ガイド部材、２８：取付け
ブラケット、２９：進退手段、３０：側面、３１、３
２：軸受、３２ａ：ねじ軸、３３：ナット部材、３４：
チェーンスプロケット、３５：チェーンスプロケット、
３６：チェーン、３７、３８：蛇腹、３９：ガイド棒、
４０：安全カバー、４１：支持フレーム、４２：回動
軸、４３、４４：回動フレーム、４５：ベルト駆動ロー
ラー、４６：ベルト駆動手段、４７、４７ａ：軸受、４
８：無端サンダーベルト、４９：内側面、５０〜５２：
回転ローラー、５３〜５５：ローラー進退手段、５６〜
５８：進退方向、５９〜６１：ローラー左右動手段、６
２、６２ａ：ベルト張力調整機構、６３：ベルト張力調
整手段、６４：上ベルトガイドローラー、６５、６６：
下ベルトガイドローラー、６７：ベルト張力検出調整手
段、６８：チェーンスプロケット、６９：駆動側回転
軸、７０：チェーンスプロケット、７１：チェーン、７
２：従動側回転軸、７３：安全カバー、７４：軸受ブラ
ケット、７５：進退ロッド、７６：雄ねじ部、７７：回
転ナット、７８：ナット駆動機構、７９：旋回フレー
ム、７９ａ〜７９ｃ：揺動フレーム、８０：モータベッ
ド、８１：減速機付き進退モータ、８２：チェーンスプ
ロケット、８３：チェーンスプロケット、８４：チェー
ン、８５、８６：ガイド、８７、８８：ガイドロッド、
８９：カバー、９０、９１：カバー、９２：蛇腹、９
３、９４：蛇腹、９５：減速機、９６：プーリー、９
７：タイミングベルト、９８：プーリー、９９：連結
板、１００：揺動モータ、１０１：出力軸、１０２：回
動軸、１０３：安全カバー、１０４：減速機付き張力モ
ータ、１０５：出力軸、１０６：チェーンスプロケッ
ト、１０７：チェーン、１０８：チェーンスプロケッ
ト、１０９：スライドロッド、１１０：軸受、１１１：
ナット部材、１１２：取付け部材、１１３、１１４：セ
ンサーロール、１１５：荷重センサー、１１６：取付け
金物、１１７：ロードセル（力覚センサー）、１１８：
制御手段、１１９：制御盤、１２０：制御用パソコン、
１２１、１２２：アンプ、１２３：ＡＤ変換器、１２
４：ツール制御ソフトウェア、１２５：データ変換ソフ
トウェア、１２６：アンプ、１２７：モータ・エンコー
ダー、１２８：モーションコントローラ、１２９：デジ
タルＩ／Ｏ、１３０：水平線、１３１：傾きの変化点、
１３２：傾斜線

フロントページの続き (72)発明者友井貴大大阪府大阪市淀川区田川２丁目１番11号株式会社ダイヘン内Ｆターム(参考） 3C034 AA19 BB34 BB87 BB92 CA16 CB11 DD08 3C058 AA05 AA11 AA12 AA13 AA14 AA16 AC02 BC02 CB03

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】支持フレームに取付けられたベルト駆動
手段によって回転する無端サンダーベルトの内側面に押
し付けられ、該無端サンダーベルトによって回転する複
数の回転ローラーを移動させて、前記無端サンダーベル
トを木材からなる被研材の表面に押し付け、滑らせて研
磨しながら前記被研材に一次曲面を形成し、しかも前記
被研材の研削形状に応じて前記回転ローラーを単独に上
下、左右方向に移動させて、隣り合う前記回転ローラー
の中心間距離が隣り合う前記回転ローラーの半径の合計
値より大きくなるよう制御することを特徴とするベルト
研磨の制御方法。
【請求項２】請求項１記載のベルト研磨の制御方法に
おいて、前記無端サンダーベルトの張力を制御すること
を特徴とするベルト研磨の制御方法。
【請求項３】請求項１又は２記載のベルト研磨の制御
方法において、前記被研材の研磨抵抗の変化に応じて、
研削効率を一定に維持するように前記無端サンダーベル
トの周速を制御することを特徴とするベルト研磨の制御
方法。
【請求項４】請求項１又は２記載のベルト研磨の制御
方法において、前記被研材の研磨抵抗の変化に応じて、
研削効率を一定に維持するように前記回転ローラー及び
／又は前記支持フレームの送り速度を制御することを特
徴とするベルト研磨の制御方法。
【請求項５】請求項３又は４記載のベルト研磨の制御
方法において、前記被研材の研磨抵抗は前記回転ローラ
ーに設けた力覚センサーを介して検出することを特徴と
するベルト研磨の制御方法。
【請求項６】請求項１〜５のいずれか１項に記載のベ
ルト研磨の制御方法において、隣り合う前記回転ローラ
ーの中心間距離が実質的に一定となるよう制御すること
を特徴とするベルト研磨の制御方法。
【請求項７】請求項１〜５のいずれか１項に記載のベ
ルト研磨の制御方法において、隣り合う前記回転ローラ
ーの左右方向の中心間距離が実質的に一定となるよう制
御することを特徴とするベルト研磨の制御方法。