JPS59130778A - 無人車のバツテリ−自動交換方法 - Google Patents
無人車のバツテリ−自動交換方法Info
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- JPS59130778A JPS59130778A JP58007675A JP767583A JPS59130778A JP S59130778 A JPS59130778 A JP S59130778A JP 58007675 A JP58007675 A JP 58007675A JP 767583 A JP767583 A JP 767583A JP S59130778 A JPS59130778 A JP S59130778A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 12
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 241000220317 Rosa Species 0.000 description 2
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 2
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 2
- 235000008429 bread Nutrition 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
- 210000001541 thymus gland Anatomy 0.000 description 1
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-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E60/00—Enabling technologies; Technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
- Y02E60/10—Energy storage using batteries
Landscapes
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Battery Mounting, Suspending (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、無人車における足付駆動モータの電源の他、
各種の制御回路や制御対象駆動機の電源として該無人車
に搭載されるバッテリーの自動交換方法で、詳しくは、
バッテリー交換ヌテーションの所定位１鯉に無人車が停
止したとき、この無人車に搭載されたバッテリーを移載
装置に取出し、これを複数のバッテリー保管部及び充電
器を備えたバッテリー保管装置の空きバッテリー保管部
に移載するとともに、前記バッテリー保管装置内の充電
済みバッテリーを移載袋ｆＫ取出し、これを無人車に移
載する無人車のバッテリー自動交換方法に関する。
各種の制御回路や制御対象駆動機の電源として該無人車
に搭載されるバッテリーの自動交換方法で、詳しくは、
バッテリー交換ヌテーションの所定位１鯉に無人車が停
止したとき、この無人車に搭載されたバッテリーを移載
装置に取出し、これを複数のバッテリー保管部及び充電
器を備えたバッテリー保管装置の空きバッテリー保管部
に移載するとともに、前記バッテリー保管装置内の充電
済みバッテリーを移載袋ｆＫ取出し、これを無人車に移
載する無人車のバッテリー自動交換方法に関する。
バッテリー自動交換方法として、バッテリー保管部に収
納されたバッテリーの充電完了信号に基づいてその充電
済みバッテリーの保管部を記憶し、バッテリー交換要求
信号が入力されたとき、その記憶されたバッテリー保管
部のうち、ｍＪ記移載装置に最も近接位置するバッテリ
ー保管部内の充電済みバッテリーから順次取出すように
前記移載装置を作動制御する手段が一般的であるが、こ
のような交換方法による場合は次のような問題がある。
納されたバッテリーの充電完了信号に基づいてその充電
済みバッテリーの保管部を記憶し、バッテリー交換要求
信号が入力されたとき、その記憶されたバッテリー保管
部のうち、ｍＪ記移載装置に最も近接位置するバッテリ
ー保管部内の充電済みバッテリーから順次取出すように
前記移載装置を作動制御する手段が一般的であるが、こ
のような交換方法による場合は次のような問題がある。
即ち、移載装置に最も近接するバッテリー保管部内の充
電済みパンテリーから１頃次取出す関係上、例えば、充
電完了直後のバッテリーが収出されて、充電完了順位の
占いバッテリーがそのまま放置されるといった具合に、
充電完了順位と取出し順位が一致せず、取出し１１１１
（位が遅れたバッテリーは自然放電によって蓄電量が少
なくなり、その結果、充電−回当りでの無人車の運転可
能時間が取出し１ｉｌｌＪ位によって大きくばらついて
、無人車の運行管理が難しくなるといった問題があり、
加えて、各バッテリーの使用頻度がばらつく関係からバ
ッテリー寿命にも好ましくない結果を招く問題点があっ
た。
電済みパンテリーから１頃次取出す関係上、例えば、充
電完了直後のバッテリーが収出されて、充電完了順位の
占いバッテリーがそのまま放置されるといった具合に、
充電完了順位と取出し順位が一致せず、取出し１１１１
（位が遅れたバッテリーは自然放電によって蓄電量が少
なくなり、その結果、充電−回当りでの無人車の運転可
能時間が取出し１ｉｌｌＪ位によって大きくばらついて
、無人車の運行管理が難しくなるといった問題があり、
加えて、各バッテリーの使用頻度がばらつく関係からバ
ッテリー寿命にも好ましくない結果を招く問題点があっ
た。
本発明は、上述の問題点を改善する点に目的を有する。
かかる目的を達成するだめになされた本発明によるバッ
テリー自動交換方法の特徴は、バッテリー保管部に収納
されたバッテリーの充電完了信号に基づいてそのバッテ
リー保管部を充電完了順位で順次記憶し、バッテリー交
換要求信号が入力されたとき、その記憶された最先順位
のパンテリー保管部内の充′Ｐ■済みバッテリーから順
次収出すように前記移載装置全作動制御する点にある。
テリー自動交換方法の特徴は、バッテリー保管部に収納
されたバッテリーの充電完了信号に基づいてそのバッテ
リー保管部を充電完了順位で順次記憶し、バッテリー交
換要求信号が入力されたとき、その記憶された最先順位
のパンテリー保管部内の充′Ｐ■済みバッテリーから順
次収出すように前記移載装置全作動制御する点にある。
上記特徴方法による作用は次の通りである。
つまり、バッテリー交換要求に基づいて、最も早く充電
が完了したバッテリー保管部内の充電済みバッテリーか
ら順次収出して使用するから、既述のように充電順位の
古いバッテリーがそのまま放置されることがなく、充電
完了時から収出時までの自然放電に起因する各バッテリ
ーの蓄電量のバランキを極力、抑制することができる。
が完了したバッテリー保管部内の充電済みバッテリーか
ら順次収出して使用するから、既述のように充電順位の
古いバッテリーがそのまま放置されることがなく、充電
完了時から収出時までの自然放電に起因する各バッテリ
ーの蓄電量のバランキを極力、抑制することができる。
上記作用にょる効果ｔよ次の通りである。
従って、充電済みバッテリーと交換された無人車をほぼ
設定時間通り使用することが可能となり、無人車の運行
管理の簡素化及び能率化に寄与し得、かつ、各バッテリ
ーの寿命にも好結果をもたらすに至った。
設定時間通り使用することが可能となり、無人車の運行
管理の簡素化及び能率化に寄与し得、かつ、各バッテリ
ーの寿命にも好結果をもたらすに至った。
県下、本発明方法の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図、第２図で示すように、無人車の一例である電磁
誘導式自走運搬台車（１）に袋幅されるバッテリー（２
１の交換ステーションに、複数のバッテリー保管部（３
：・及び充電器（４）を扁えた旋回式のバッテリー味管
装ｍ（Ａ＋と、上下方向及び水平力向に夫４往復ならひ
に縦軸芯周りで同動自任な移載装置（Ｂｌとを配備して
、搭載バッテリーの蓄電量が残り少なくなっ板右車（１
＋がバッテリー交換７テーシヨンの所定位置に到看した
とき、その放電終了胸腺のバッテリー［１）を移載装置
（Ｂ）に取出し、これをバラブリー保管装置４ｆＡｌの
空きパンプリー保管部（３）釦移載するとともに、＋ｆ
ｉｌ紀バッテリー保管部（３）内の充電済ケハッテ！Ｉ
−（２］を移載装置（Ｂｌに収出し、これケ台車＋１＋
に移載する。
誘導式自走運搬台車（１）に袋幅されるバッテリー（２
１の交換ステーションに、複数のバッテリー保管部（３
：・及び充電器（４）を扁えた旋回式のバッテリー味管
装ｍ（Ａ＋と、上下方向及び水平力向に夫４往復ならひ
に縦軸芯周りで同動自任な移載装置（Ｂｌとを配備して
、搭載バッテリーの蓄電量が残り少なくなっ板右車（１
＋がバッテリー交換７テーシヨンの所定位置に到看した
とき、その放電終了胸腺のバッテリー［１）を移載装置
（Ｂ）に取出し、これをバラブリー保管装置４ｆＡｌの
空きパンプリー保管部（３）釦移載するとともに、＋ｆ
ｉｌ紀バッテリー保管部（３）内の充電済ケハッテ！Ｉ
−（２］を移載装置（Ｂｌに収出し、これケ台車＋１＋
に移載する。
この方法で使用される台車（１）は、第３図で示す叩く
、左右一対の駆動兼操向車輪（ＩＡ）、四対のキャスタ
ー車輪（ＩＢ）、機体横−測方に開口するバッテリー収
納部（ＩＣ）、制御機器等を備えた車体フレーム（ＩＤ
）上は荷物積載部（ＩＥ）を構成するとともに、＠記車
体フレーム（ＩＤ）の前後に夫々、床面に張設した誘導
ケーブル（５）の位ＩＫｔを検出する左右−月の追従用
センサー（図示せず）を設け、この追従用センサーの検
出結果に基づいてｊｉｆｆ体が誘導ケーブル（６）に沿
って追従操向し乍ら自動走行するように、前記一対の操
向車輪（ＩＡ）に夫々連動された駆動モータ（図示せず
）を作動制御すべく構成されている。
、左右一対の駆動兼操向車輪（ＩＡ）、四対のキャスタ
ー車輪（ＩＢ）、機体横−測方に開口するバッテリー収
納部（ＩＣ）、制御機器等を備えた車体フレーム（ＩＤ
）上は荷物積載部（ＩＥ）を構成するとともに、＠記車
体フレーム（ＩＤ）の前後に夫々、床面に張設した誘導
ケーブル（５）の位ＩＫｔを検出する左右−月の追従用
センサー（図示せず）を設け、この追従用センサーの検
出結果に基づいてｊｉｆｆ体が誘導ケーブル（６）に沿
って追従操向し乍ら自動走行するように、前記一対の操
向車輪（ＩＡ）に夫々連動された駆動モータ（図示せず
）を作動制御すべく構成されている。
また、前記バッテリー保管装置仄１は、枠組フレーム（
６）に支承された縦姿勢の駆動回転軸（７）に、グつの
バッテリー保管部（３）及びこれらに４］ｆ収納された
バッテリーに充電する充電器（４）を備えた平面視はぼ
円形のパンプリー保管棚（８）のグ枚を、回転軸芯方向
に適宜間隔を隔てて固着して構成されている。
６）に支承された縦姿勢の駆動回転軸（７）に、グつの
バッテリー保管部（３）及びこれらに４］ｆ収納された
バッテリーに充電する充電器（４）を備えた平面視はぼ
円形のパンプリー保管棚（８）のグ枚を、回転軸芯方向
に適宜間隔を隔てて固着して構成されている。
１１Ｊ記移載装置ｆｔ （Ｂ）は、メインフレーム（９
）の縦フレーム部（臥）に沿って駆動昇降自在な昇降僅
（１０）に、バッチＵ−＋２１の絨１み収納部（１１）
を有し、かつ、縦軸芯周りでの駆＠ １ｊｉ１転により
、その載置収納部（１１）が停出台＊ ［１＋のバッテ
リー収納部（ＩＣ）に対向する第１ぐ勢とＡ？Ｊ記バッ
テリー保管保管装 （Ａｌのバッテリー保管部（３）の
うち、その同転方向の特定位置に位置するバッテリー保
管部（３）に対向する第２姿勢とに切換自在な回転僅体
（１２）を取付けるとともに、前記同転枠体（１２）に
は、台車（１）のバッテリー収納部（ＩＣ）及びバッテ
リー保管装置（Ａｌのバラｆ’）−保管部（３）に対す
る遠近方向に駆動水平移動自注な可動枠（１萄を取付け
ている。
）の縦フレーム部（臥）に沿って駆動昇降自在な昇降僅
（１０）に、バッチＵ−＋２１の絨１み収納部（１１）
を有し、かつ、縦軸芯周りでの駆＠ １ｊｉ１転により
、その載置収納部（１１）が停出台＊ ［１＋のバッテ
リー収納部（ＩＣ）に対向する第１ぐ勢とＡ？Ｊ記バッ
テリー保管保管装 （Ａｌのバッテリー保管部（３）の
うち、その同転方向の特定位置に位置するバッテリー保
管部（３）に対向する第２姿勢とに切換自在な回転僅体
（１２）を取付けるとともに、前記同転枠体（１２）に
は、台車（１）のバッテリー収納部（ＩＣ）及びバッテ
リー保管装置（Ａｌのバラｆ’）−保管部（３）に対す
る遠近方向に駆動水平移動自注な可動枠（１萄を取付け
ている。
前記可動枠（１萄には、第４図、第５図で示すように、
それの横巾中央部に固着された筒状部材（１４）に対し
て一定範囲内でパンテリー移載方向にスライド移動自在
なロッド０５）が設けられ、このロッド（１５＋の先端
に固潅されたブラケット（１四の、前記バッチＩＪ −
（２）の巾中央相当箇所には、１１１紀バツチＩＪ
（２１の逆しの字伏係市部（１７）に下方から保合離脱
自在で、かつ、その保合状態での可動枠（１□□□の離
間移動により台車（１）のバッテリー収納部（ＩＣ）
又はバッテリー保管装置ｆＡ）のバッテリー保管部（３
）内の所定位置に載置されたバッテリー（２）を収出す
係止爪（ｌ樽が設けられている。
それの横巾中央部に固着された筒状部材（１４）に対し
て一定範囲内でパンテリー移載方向にスライド移動自在
なロッド０５）が設けられ、このロッド（１５＋の先端
に固潅されたブラケット（１四の、前記バッチＩＪ −
（２）の巾中央相当箇所には、１１１紀バツチＩＪ
（２１の逆しの字伏係市部（１７）に下方から保合離脱
自在で、かつ、その保合状態での可動枠（１□□□の離
間移動により台車（１）のバッテリー収納部（ＩＣ）
又はバッテリー保管装置ｆＡ）のバッテリー保管部（３
）内の所定位置に載置されたバッテリー（２）を収出す
係止爪（ｌ樽が設けられている。
前記可動ブラケットｔ＋６）とｍＪ記旬伏部材（１４）
に固崩されたブラケン） ＋１９）との開で、前記係止
爪（ｌ尋の左右両側脇の対称又はほぼ対称位置には、前
記ｐ］動枠（１３）の近接移動によりバッチＩＪ −（
２）を台車（１）のパンｆ ＩＪ−収納部（Ｉｃ）又は
バッテリー保管装置（Ａ）のバッテリー保管部（３）内
の所定位置に押込む一対の抑圧部材１２０）、（イ）が
突出方向に弾性付勢された状態で設けられており、更に
、前記抑圧部材ｑＯ）、（イ）と係止爪す四との間には
、削記可動枠圓の近接移動時に、？けるパップＩＪ−＋
２１との接当により該バッチＩＪ ’−（２１の保合姿
勢を僑正するための−、ｋｌの押圧ロッド＋２１１ 、
の１が設けられているっ 従って、バッテリー＋２）の引出しは前記降止爪（１尋
と抑圧ロッド＋２１１ 、１２１＋との協働によって行
ない、゛また、パップＩＪ −＋２１の押込みは前記一
対の抑圧部材ＱＯ）、側にて行なうべく構成しＣいる。
に固崩されたブラケン） ＋１９）との開で、前記係止
爪（ｌ尋の左右両側脇の対称又はほぼ対称位置には、前
記ｐ］動枠（１３）の近接移動によりバッチＩＪ −（
２）を台車（１）のパンｆ ＩＪ−収納部（Ｉｃ）又は
バッテリー保管装置（Ａ）のバッテリー保管部（３）内
の所定位置に押込む一対の抑圧部材１２０）、（イ）が
突出方向に弾性付勢された状態で設けられており、更に
、前記抑圧部材ｑＯ）、（イ）と係止爪す四との間には
、削記可動枠圓の近接移動時に、？けるパップＩＪ−＋
２１との接当により該バッチＩＪ ’−（２１の保合姿
勢を僑正するための−、ｋｌの押圧ロッド＋２１１ 、
の１が設けられているっ 従って、バッテリー＋２）の引出しは前記降止爪（１尋
と抑圧ロッド＋２１１ 、１２１＋との協働によって行
ない、゛また、パップＩＪ −＋２１の押込みは前記一
対の抑圧部材ＱＯ）、側にて行なうべく構成しＣいる。
而して、第６図で示すように、前記各バッテリー保管部
（３）に収納されたバッチＩＪ−＋２１の充電が完了し
だか否かを各別に判別し、充電が完了したときには、そ
の充電完了信号に基づいてそのバッテリー保管部（３）
全充電完了順位で順次コンピュータの記憶テーブル！ｎ
に記憶する。 バッテリー交換ステーションにθ車（１
）が到着してバッテリー交換要求信号が入力されたとき
、記ｔびテーブル吸１に記憶された最先順位のバッテリ
ー保管部（３）内の充電済みバッテリー＋２１から順次
取出すように、前記バッテリー保管装置囚の旋回１１Ａ
！！１部及びｉｉＪ記移載装置（Ｂｌの昇降駆動部、回
転駆動部、水平駆動部を自動的に作動制御する。
（３）に収納されたバッチＩＪ−＋２１の充電が完了し
だか否かを各別に判別し、充電が完了したときには、そ
の充電完了信号に基づいてそのバッテリー保管部（３）
全充電完了順位で順次コンピュータの記憶テーブル！ｎ
に記憶する。 バッテリー交換ステーションにθ車（１
）が到着してバッテリー交換要求信号が入力されたとき
、記ｔびテーブル吸１に記憶された最先順位のバッテリ
ー保管部（３）内の充電済みバッテリー＋２１から順次
取出すように、前記バッテリー保管装置囚の旋回１１Ａ
！！１部及びｉｉＪ記移載装置（Ｂｌの昇降駆動部、回
転駆動部、水平駆動部を自動的に作動制御する。
バッチＩＪ−（２］を欺出すと、記憶テーブルのを７つ
シフトさせ、Ａｉｌづめ状即で充電完了の順番に記憶す
る。
シフトさせ、Ａｉｌづめ状即で充電完了の順番に記憶す
る。
また、放電終止間際の使用済みバッチＩＪ−１２］をバ
ッテリー保管装置ｔＡ）に移載するに当って必要となる
壁きバッテリー保管部（３）の判別及びその空きバッテ
リー保管部（３）の何れにバッチＩＪ−（２）を収納す
るかの判別をもコンピュータにて行パない、その判別結
果に基づいてｎＩＪ記バッテリー保管装置（Ａ）の旋回
駆動部及び前記移載装置（Ｂ）の昇降駆動部１回転駆動
部、水平駆動部を自動的に作動制御する。
ッテリー保管装置ｔＡ）に移載するに当って必要となる
壁きバッテリー保管部（３）の判別及びその空きバッテ
リー保管部（３）の何れにバッチＩＪ−（２）を収納す
るかの判別をもコンピュータにて行パない、その判別結
果に基づいてｎＩＪ記バッテリー保管装置（Ａ）の旋回
駆動部及び前記移載装置（Ｂ）の昇降駆動部１回転駆動
部、水平駆動部を自動的に作動制御する。
第１図、第２図はパンプリー自動交換ステーションの平
面図と側面図、第３図は台車の側面図、第４図、第５図
はバッテリー移載装置の背面図と横断平面図、第６図は
バッテリー交換のフローチャートである。 仏）・・・・・・パンテリー保管装置、（Ｂｌ・・・・
・・移載装置、（１）・・・・・・無人車、（２）・・
・・・・バラｒ ！］ −、ｆ３ｊ・・・・・・バッテ
リー保管部、（４）・・・・・・充電器。
面図と側面図、第３図は台車の側面図、第４図、第５図
はバッテリー移載装置の背面図と横断平面図、第６図は
バッテリー交換のフローチャートである。 仏）・・・・・・パンテリー保管装置、（Ｂｌ・・・・
・・移載装置、（１）・・・・・・無人車、（２）・・
・・・・バラｒ ！］ −、ｆ３ｊ・・・・・・バッテ
リー保管部、（４）・・・・・・充電器。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ■ バッテリー交換７尤−ションの所定位置に無人車（
１）が停止したとき、この無人車ｔｌ＋に搭載されたバ
ッチＩＪ −（２＋を移載装置ｉｔ （Ｂ１に取出し、
これを複数のバッテリー医管部（３）・・及び充電器（
４）・・′（ｌｌ−備えたバッテリー保管装置囚の空き
バッテリー保管部（３）に移載するとともに、ＡｉＪ記
バッテリー保管保管仄）内の充電済みバンチＩＪ−１２
１を移載装置（Ｂｌに取出し、これを無人車（１）に移
載する無人車のバッテリー自動交換方法であって、バッ
テリー保管部（３）に収納されたバッテリー（２ｊの充
電完了信号に基づいてそのバッテリー保管部（３）を充
電完了順位で順次記憶し、バッテリー交換要求信号が入
力されたとき、その記憶された最先順位のバッテリー保
管部（３）内の充電済みパップｌＪ、−（２ｉから順次
収出すように前記移載装置（８１を作動制御する無人車
のバッテリー自動交換方法。 ■ 前記バッテリー保管部ｊｆ （Ａ）が旋回式である
特許請求の範囲第０項に記載の無人車のバッテリー自動
交換方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58007675A JPS59130778A (ja) | 1983-01-18 | 1983-01-18 | 無人車のバツテリ−自動交換方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58007675A JPS59130778A (ja) | 1983-01-18 | 1983-01-18 | 無人車のバツテリ−自動交換方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59130778A true JPS59130778A (ja) | 1984-07-27 |
| JPH0139380B2 JPH0139380B2 (ja) | 1989-08-21 |
Family
ID=11672365
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58007675A Granted JPS59130778A (ja) | 1983-01-18 | 1983-01-18 | 無人車のバツテリ−自動交換方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59130778A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61197150A (ja) * | 1985-02-25 | 1986-09-01 | Nissan Motor Co Ltd | 物品の製造管理システム |
| JP2023505547A (ja) * | 2019-12-11 | 2023-02-09 | 杭州海康机器人股▲ふん▼有限公司 | Ａｇｖの電池モジュールの移転システム及び移転方法 |
-
1983
- 1983-01-18 JP JP58007675A patent/JPS59130778A/ja active Granted
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61197150A (ja) * | 1985-02-25 | 1986-09-01 | Nissan Motor Co Ltd | 物品の製造管理システム |
| JPH0530584B2 (ja) * | 1985-02-25 | 1993-05-10 | Nissan Motor | |
| JP2023505547A (ja) * | 2019-12-11 | 2023-02-09 | 杭州海康机器人股▲ふん▼有限公司 | Ａｇｖの電池モジュールの移転システム及び移転方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0139380B2 (ja) | 1989-08-21 |
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