CN210887050U - 一种环卫清洁小车 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种环卫清洁小车，包括机械臂、增稳摄像头、电动推杆、机械臂随动摄像头、车身、履带行走机构、三轴增稳云台、机械臂控制驱动箱和主控制箱；机械臂安装在车身上，电动推杆的一端与机械臂连接，另一端与机械臂的旋转底座连接；增稳摄像头安装在三轴增稳云台上，云台安装在车身上；机械臂随动摄像头安装在机械臂的旋转底座上；车身安装在履带行走机构上；机械臂控制驱动箱安装在车身上，机械臂控制驱动箱与机械臂和电动推杆连接；主控制箱分别与机械臂控制驱动箱、增稳摄像头、机械臂随动摄像头和履带行走机构连接。该环卫清洁小车通过摄像头寻找垃圾，并通过机械臂拾取，放置到自带的垃圾容器，有效解决了草坪垃圾清理的问题。
Description
技术领域
本实用新型属于环卫清洁车辆技术领域，具体涉及一种环卫清洁小车。
背景技术
到景区或者公园游玩，本来是一件很惬意的事，然而有不少人们在草坪上活动、吃喝、打牌玩乐，因而草坪上产生不少垃圾，影响环境，如何高效处理这些遗留下来的垃圾也成了迫在眉睫的问题。传统的垃圾清理方式采用人工收集，浪费了很多人力物力，工作效率低，而且很多垃圾很不卫生，可能会造成疾病的传染。
实用新型内容
针对上述问题，本实用新型提供一种环卫清洁小车，该环卫清洁小车通过摄像头寻找垃圾，并通过机械臂拾取，放置到自带的垃圾容器，当负载超过一定量时，发出警报，有效解决了草坪垃圾清理的问题，且高效卫生。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种环卫清洁小车，包括机械臂、增稳摄像头、电动推杆、机械臂随动摄像头、车身、履带行走机构、三轴增稳云台、机械臂控制驱动箱和主控制箱；
所述机械臂的旋转底座安装在车身上，所述电动推杆的一端与机械臂连接，另一端与机械臂的旋转底座连接；
所述增稳摄像头安装在三轴增稳云台上，所述云台安装在车身上；
所述机械臂随动摄像头安装在机械臂的旋转底座上、且对着机械臂的抓手；
所述车身安装在履带行走机构上；
所述机械臂控制驱动箱安装在车身上，机械臂控制驱动箱与机械臂和电动推杆连接；
所述主控制箱分别与机械臂控制驱动箱、增稳摄像头、机械臂随动摄像头和履带行走机构连接。
上述方案中，所述机械臂为六轴机械臂，包括依次连接的抓手、机械腕、前臂、后臂和旋转底座；
所述电动推杆的一端与后臂连接；前臂和后臂转动连接，且连接处的关节处设有电机。
上述方案中，所述三轴增稳云台通过支撑杆安装在车身上。
进一步的，还包括斜杆；所述斜杆的一端与支撑杆连接，另一端与车身连接。
上述方案中，还包括垃圾容器；所述垃圾容器安装在车身上。
进一步的，还包括称重机构和报警装置；所述称重机构设置在车身上且位于所述垃圾容器的底部；所述称重机构和报警装置分别与主控制箱连接。
上述方案中，所述车身上设有电池仓；所述电池仓内设有电池。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型所述环卫清洁小车通过摄像头寻找垃圾，并通过机械臂拾取，放置到自带的垃圾容器，当负载超过一定量时，发出警报，且结构简单，轻便，有效解决了草坪垃圾清理的问题，且高效卫生，使公园环境变好，并且不影响市民的正常活动。
附图说明
本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本实用新型一实施方式的结构示意图。
图中，1.机械臂；2.机械腕；3.增稳摄像头；4.电动推杆；5.旋转底座；6.机械臂随动摄像头；7.支撑杆；8.车身；9.履带行走机构；10.三轴增稳云台；11.机械臂控制驱动箱；12.主控制箱；13.抓手；14.前臂；15.后臂；16.斜杆；17.履带；18.驱动轮；19.从动轮；20.承重轮。
具体实施方式
下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“轴向”、“径向”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
图1所示为本实用新型所述环卫清洁小车的一种实施方式，包括机械臂1、增稳摄像头3、电动推杆4、机械臂随动摄像头6、车身8、履带行走机构9、三轴增稳云台10、机械臂控制驱动箱11和主控制箱12。
所述机械臂1的旋转底座5安装在车身8上，所述电动推杆4的一端与机械臂1连接，另一端与机械臂1的旋转底座5连接。
所述增稳摄像头3安装在三轴增稳云台10上，所述云台10安装在车身8上。所述增稳摄像头3用于寻找垃圾，获取垃圾的位置信息，增稳摄像头3用于选择垃圾，当其发现类似垃圾的物品，开启视频识别模式，可以通过现有的色差技术，寻找草坪上区别绿色的物品，检验是否是垃圾，获取垃圾的位置信息，并传送到主控制箱。
所述机械臂随动摄像头6安装在机械臂1的旋转底座5上、且对着机械臂1的抓手13。
所述车身8安装在履带行走机构9上；所述履带行走机构9包括履带17、驱动轮18、从动轮19和多个承重轮20。
所述机械臂控制驱动箱11安装在车身8上，机械臂控制驱动箱11与机械臂1和电动推杆4连接。
所述主控制箱12分别与机械臂控制驱动箱11、增稳摄像头3、机械臂随动摄像头6和履带行走机构连接。
根据本实施例，优选的，所述机械臂1为六轴机械臂，包括依次连接的抓手13、机械腕2、前臂14、后臂15和旋转底座5；所述电动推杆4的一端与后臂15连接；前臂14和后臂15转动连接，且连接处的关节处设有电机。六轴机械臂能够灵活的抓取垃圾并放置到后面的垃圾容器中。
根据本实施例，优选的，所述三轴增稳云台10通过支撑杆7安装在车身8上。
根据本实施例，优选的，还包括斜杆16；所述斜杆16的一端与支撑杆7连接，另一端与车身8连接，斜杆16使得支撑杆7更加稳固。
根据本实施例，优选的，还包括垃圾容器；所述垃圾容器安装在车身8上。
根据本实施例，优选的，还包括称重机构和报警装置；所述称重机构设置在车身8上且位于所述垃圾容器的底部；所述称重机构和报警装置分别与主控制箱12连接；称重机构用于测量垃圾容器中垃圾的重量，并传送到主控制箱，当垃圾容器负载超过预设值时，主控制箱控制报警装置发出警报。
根据本实施例，优选的，所述车身8上设有电池仓；所述电池仓内设有电池，电量不足时，向使用者报告，可进行电池的更换。
优选的，本实用新型的工作过程可以为：
选定公园内一个草坪，可以通过所述主控制箱设定环卫清洁小车的活动范围，将环卫清洁小车放入草坪内，启动该环卫清洁小车，环卫清洁小车在设定范围内行走，所述增稳摄像头3寻找垃圾，发现类似垃圾的物品，开启视频识别模式，可以通过现有的色差技术，寻找草坪上区别绿色的物品，检验是否是垃圾，获取垃圾的位置信息，并传送到主控制箱，所述主控制箱通过机械臂控制驱动箱11控制履带行走机构9移动至垃圾面前，所述机械臂随动摄像头6进一步仔细识别垃圾形状、大小和距离，并传送到主控制箱，所述主控制箱根据垃圾的形状确定是否为垃圾，并对垃圾的大小进行判断，当垃圾大小在预设值范围，则判断为可以清理的垃圾，所述主控制箱根据与垃圾的距离控制机械臂1抓取垃圾并放置到垃圾容器中，当垃圾大小不在预设值范围内，则判断为不能清理的垃圾，机械臂1不执行抓取的动作，继续寻找垃圾。当垃圾容器负载超过预设值时，主控制箱控制报警装置发出警报。
优选的，本实用新型可以通过在不同的时间段中把环卫清洁小车放入草坪中，根据不同时间段光线的强弱，依次检测视频识别的效果，可以发现特定时间段对垃圾的识别能力比较好，可以结合公园的开放时间，安排合理的清洁时间。本实用新型有效的解决了草坪垃圾清理的问题，且高效卫生，使公园环境变好，并且不影响市民的正常活动。
应当理解，虽然本说明书是按照各个实施例描述的，但并非每个实施例仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本实用新型的可行性实施例的具体说明，它们并非用以限制本实用新型的保护范围，凡未脱离本实用新型技艺精神所作的等效实施例或变更均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种环卫清洁小车，其特征在于，包括机械臂(1)、增稳摄像头(3)、电动推杆(4)、机械臂随动摄像头(6)、车身(8)、履带行走机构(9)、三轴增稳云台(10)、机械臂控制驱动箱(11)和主控制箱(12)；
所述机械臂(1)的旋转底座(5)安装在车身(8)上，所述电动推杆(4)的一端与机械臂(1)连接，另一端与机械臂(1)的旋转底座(5)连接；
所述增稳摄像头(3)安装在三轴增稳云台(10)上，所述云台(10)安装在车身(8)上；
所述机械臂随动摄像头(6)安装在机械臂(1)的旋转底座(5)上、且对着机械臂(1)的抓手(13)；
所述车身(8)安装在履带行走机构(9)上；
所述机械臂控制驱动箱(11)安装在车身(8)上，机械臂控制驱动箱(11)与机械臂(1)和电动推杆(4)连接；
所述主控制箱(12)分别与机械臂控制驱动箱(11)、增稳摄像头(3)、机械臂随动摄像头(6)和履带行走机构(9)连接。
2.根据权利要求1所述的环卫清洁小车，其特征在于，所述机械臂(1)为六轴机械臂，包括依次连接的抓手(13)、机械腕(2)、前臂(14)、后臂(15)和旋转底座(5)；
所述电动推杆(4)的一端与后臂(15)连接；前臂(14)和后臂(15)转动连接，且连接处的关节处设有电机。
3.根据权利要求1所述的环卫清洁小车，其特征在于，所述三轴增稳云台(10)通过支撑杆(7)安装在车身(8)上。
4.根据权利要求3所述的环卫清洁小车，其特征在于，还包括斜杆(16)；所述斜杆(16)的一端与支撑杆(7)连接，另一端与车身(8)连接。
5.根据权利要求1所述的环卫清洁小车，其特征在于，还包括垃圾容器；所述垃圾容器安装在车身(8)上。
6.根据权利要求5所述的环卫清洁小车，其特征在于，还包括称重机构和报警装置；所述称重机构设置在车身(8)上且位于所述垃圾容器的底部；所述称重机构和报警装置分别与主控制箱(12)连接。
7.根据权利要求1所述的环卫清洁小车，其特征在于，所述车身(8)上设有电池仓；所述电池仓内设有电池。
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112144454A (zh) * | 2020-09-24 | 2020-12-29 | 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心) | 一种基于园区垃圾自动捡拾移动机器人的机械系统 |
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2019
- 2019-10-15 CN CN201921721605.4U patent/CN210887050U/zh not_active Expired - Fee Related
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| CN112144454A (zh) * | 2020-09-24 | 2020-12-29 | 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心) | 一种基于园区垃圾自动捡拾移动机器人的机械系统 |
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