JPS59126103A - 流体圧作動アクチユエ−タ - Google Patents
流体圧作動アクチユエ−タInfo
- Publication number
- JPS59126103A JPS59126103A JP22856282A JP22856282A JPS59126103A JP S59126103 A JPS59126103 A JP S59126103A JP 22856282 A JP22856282 A JP 22856282A JP 22856282 A JP22856282 A JP 22856282A JP S59126103 A JPS59126103 A JP S59126103A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pipe
- fluid
- rigid
- axial direction
- length
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B15/00—Fluid-actuated devices for displacing a member from one position to another; Gearing associated therewith
- F15B15/08—Characterised by the construction of the motor unit
- F15B15/10—Characterised by the construction of the motor unit the motor being of diaphragm type
- F15B15/103—Characterised by the construction of the motor unit the motor being of diaphragm type using inflatable bodies that contract when fluid pressure is applied, e.g. pneumatic artificial muscles or McKibben-type actuators
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Actuator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は流体圧力を操作源として偏位を伴う操作軸推
力を発生するアクチュエータに関する。
力を発生するアクチュエータに関する。
従来のこの種アクチュエータとしては、シリンダ方式、
ダイヤフラム方式、ベロ一方式等があるが。
ダイヤフラム方式、ベロ一方式等があるが。
その操作軸に発生する出力は一般にはそのアクチュエー
タの有効受圧面積に操作用の流体圧力値を乗じた値とな
るため、大出力を得るＫは操作用の流体圧力を高くする
か、あるいは有効受圧面積を大きくする即ち外形を大き
くすることによりその目的を達している。
タの有効受圧面積に操作用の流体圧力値を乗じた値とな
るため、大出力を得るＫは操作用の流体圧力を高くする
か、あるいは有効受圧面積を大きくする即ち外形を大き
くすることによりその目的を達している。
これに対して本発明の目的は、容積が小さく。
かつ操作用の流体圧力を高めることなく大きな出力が得
られるアクチェエータを提供することである。このアク
チュエータはまたロボット等のノ為ンドリンク機構操作
用のアクチュエータとして七の効果が犬きく１人間の筋
肉に似た作用を行なわしめるだけでなく、原理的に油洩
れ等を発生しないなどの喘・長をもつものである。
られるアクチェエータを提供することである。このアク
チュエータはまたロボット等のノ為ンドリンク機構操作
用のアクチュエータとして七の効果が犬きく１人間の筋
肉に似た作用を行なわしめるだけでなく、原理的に油洩
れ等を発生しないなどの喘・長をもつものである。
以下図によって本発明の詳細な説明する。！１図で１は
このアクチュエータの主要部を構成する弾性パイプで硬
質ゴムなどの弾性材で気密性を保持されたチューブ状を
なしており、そのチューブ壁体にはチューブの軸方向の
伸びを防止する剛性の線材２が軸方向に沿って埋め込ま
れ、このチューブが軸方向に伸びるのを防止すると共に
直径方向には自由にふくらみ得るように構成されている
・この弾性パイプ部材は第１図（ｂＪに示すようＫ。
このアクチュエータの主要部を構成する弾性パイプで硬
質ゴムなどの弾性材で気密性を保持されたチューブ状を
なしており、そのチューブ壁体にはチューブの軸方向の
伸びを防止する剛性の線材２が軸方向に沿って埋め込ま
れ、このチューブが軸方向に伸びるのを防止すると共に
直径方向には自由にふくらみ得るように構成されている
・この弾性パイプ部材は第１図（ｂＪに示すようＫ。
細いピアノ６２を一定間隔をもって硬質ゴムチューブ１
の中に埋設するか、又は商標名“ナヌロン”として市販
されているステンレス鋼繊維ないし七匁 の撚り線９ｍみ１１１１％可撓性チューブ内に多数軸方
向に埋設したもので構成される。この弾性パイプの一端
には、流体導入“口３をもつ固定金具４か。
の中に埋設するか、又は商標名“ナヌロン”として市販
されているステンレス鋼繊維ないし七匁 の撚り線９ｍみ１１１１％可撓性チューブ内に多数軸方
向に埋設したもので構成される。この弾性パイプの一端
には、流体導入“口３をもつ固定金具４か。
気密を保持すると共にパイプの引抜けを防止するように
強固に固着され、他端には出力金具５か固定金具の場合
と同じように、パイプとの間の気密を保持すると共に引
抜けも防止するよう強固に固着されている６次にこのア
クチュエータの動作を説明する。自然状態においてはパ
イプ長さは第１図（＆）に示すようにａであるが弾性パ
イプに流体導入口３から圧力流体か導入されると弾性パ
イプ１は第１図（Ｃ）のようＫふくらむ。このどきパイ
プ壁面の軸方向長さ即ち孤の長さｌ′は、パイプに軸方
向に埋設された剛性ｂ！３により軸方内押びか規制され
るので、理論的には、（１’＝ｌとなる。
強固に固着され、他端には出力金具５か固定金具の場合
と同じように、パイプとの間の気密を保持すると共に引
抜けも防止するよう強固に固着されている６次にこのア
クチュエータの動作を説明する。自然状態においてはパ
イプ長さは第１図（＆）に示すようにａであるが弾性パ
イプに流体導入口３から圧力流体か導入されると弾性パ
イプ１は第１図（Ｃ）のようＫふくらむ。このどきパイ
プ壁面の軸方向長さ即ち孤の長さｌ′は、パイプに軸方
向に埋設された剛性ｂ！３により軸方内押びか規制され
るので、理論的には、（１’＝ｌとなる。
従ってパイプの実質的な長さはΔｌたけ短くなる。即ち
固定金具４がフレーム（図示されていない）Ｋ固定され
ている場合には、出力金具５に変位Δｌと引張力木か発
生する。このとき出力金具に発生する引張力Ｆは０弾性
パイプの弾性抗力とパイプ内Ｋかかる流体圧による軸方
向推力などか働らくため単純に求めることはできないか
仮にパイプの径を零としパイプの弾性抗力もないものと
するとおよそ第１図（１富き関係となる。ここでＰは流
体圧力によりパイプをふくらませる力、Ｔは引張材にか
かる引張力、Ｆは出力としての引張力である。
固定金具４がフレーム（図示されていない）Ｋ固定され
ている場合には、出力金具５に変位Δｌと引張力木か発
生する。このとき出力金具に発生する引張力Ｆは０弾性
パイプの弾性抗力とパイプ内Ｋかかる流体圧による軸方
向推力などか働らくため単純に求めることはできないか
仮にパイプの径を零としパイプの弾性抗力もないものと
するとおよそ第１図（１富き関係となる。ここでＰは流
体圧力によりパイプをふくらませる力、Ｔは引張材にか
かる引張力、Ｆは出力としての引張力である。
またパイプの中間位置に第２図の如くパイプのふくらみ
を防止するリング６を設けると軸方向の変位は増加する
。さらＫこのようなパイプを並列に多数設けることによ
り力の増加も図り得る。さらにこの弾性パイプは縦にヒ
ダのある形状などの手法を取ることにより操作流体圧を
効率よく活用できるものとなる。
を防止するリング６を設けると軸方向の変位は増加する
。さらＫこのようなパイプを並列に多数設けることによ
り力の増加も図り得る。さらにこの弾性パイプは縦にヒ
ダのある形状などの手法を取ることにより操作流体圧を
効率よく活用できるものとなる。
以上述べたようＫこの発明によるアクチュエータは単純
な構造により流体圧力を弁やロボットの屍などを駆動す
る操作出力と偏位に変換し得るばかりでなく洩れを防止
しなけれはならない摺動部を持たないため液洩れの心配
か殆んどないなど、有用な効果を奏する。
な構造により流体圧力を弁やロボットの屍などを駆動す
る操作出力と偏位に変換し得るばかりでなく洩れを防止
しなけれはならない摺動部を持たないため液洩れの心配
か殆んどないなど、有用な効果を奏する。
第１因はこの発明の実施例の構成、動作原理を説明する
ための図で、（りは作動流体圧力を供給していなＬ・自
由状態を示す図、（ｂ）は第１図（旬のｌ） −ｂ’断
面図、（ｅ）は作動流体圧力を供給して駆動力を発生す
ると共に偏位を生じた図、（ｄ）は作用力を説明するた
めの図、第２図はこの発明の他の実施例の説明図で、（
＆）は自由状態、（ｂ）は負荷状態を示す。 １・・・弾性管状部−１材 ２・・・剛性の線条埋
設材３・・・流体導入口 ÷−０５・・・剛体部
材６・・・剛体リング 特許出願人 株式会社島津製作所
ための図で、（りは作動流体圧力を供給していなＬ・自
由状態を示す図、（ｂ）は第１図（旬のｌ） −ｂ’断
面図、（ｅ）は作動流体圧力を供給して駆動力を発生す
ると共に偏位を生じた図、（ｄ）は作用力を説明するた
めの図、第２図はこの発明の他の実施例の説明図で、（
＆）は自由状態、（ｂ）は負荷状態を示す。 １・・・弾性管状部−１材 ２・・・剛性の線条埋
設材３・・・流体導入口 ÷−０５・・・剛体部
材６・・・剛体リング 特許出願人 株式会社島津製作所
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 （υ軸方向には伸びを発生せず、直径方向には自由にゝ
ふくらみ得る弾性管状部材と、その一端を閉塞する剛体
部材と、その他端に取り付けた流体導入口をもつ剛体部
材とを備え、何れか一方の剛体部材を固定した状態で流
体導入口を通じて圧力流体を導入することＫより他方の
剛体部材側に軸方向駆動力を発生させることを特徴とす
る流体圧作動アクチュエータ。 （２）弾性管状部材を、剛性の線条を軸方向に埋設張り
渡してなる硬質ゴム材で構成したことを特徴とする特許
請求範囲第１項記載の流体圧作動アクチュエータ。 （３）弾性管状部材を、軸方向の複数個所に直径方向の
ふくらみを制限する剛性リングを嵌着してなる複合部材
で構成したことを特徴とする流体圧作動アクチュエータ
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22856282A JPS59126103A (ja) | 1982-12-29 | 1982-12-29 | 流体圧作動アクチユエ−タ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22856282A JPS59126103A (ja) | 1982-12-29 | 1982-12-29 | 流体圧作動アクチユエ−タ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59126103A true JPS59126103A (ja) | 1984-07-20 |
Family
ID=16878308
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22856282A Pending JPS59126103A (ja) | 1982-12-29 | 1982-12-29 | 流体圧作動アクチユエ−タ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59126103A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07293207A (ja) * | 1994-04-27 | 1995-11-07 | Central Res Inst Of Electric Power Ind | 水素燃焼タービンシステム |
-
1982
- 1982-12-29 JP JP22856282A patent/JPS59126103A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07293207A (ja) * | 1994-04-27 | 1995-11-07 | Central Res Inst Of Electric Power Ind | 水素燃焼タービンシステム |
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