JPS59118390A - 物品把持方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、例えば産業用ロボット等のハンドにより物
品を把持する物品把持方法に関するものである。

従来、この種の物品把持方法としては、第１図に示すよ
うに、オｌの把持部材ｉｌ＋と第２の把持部材（２）に
より’Ｉ　−’Ｉ　ｔ３）のつかみ作業を行うとところ
が、厚さの異なる７　−７＋３１のつかみ作業を行う場
合に、両把持部材＋１１　Ｆ２１がはソ同時に閉じるた
め、一点鎖線で示すように、薄い厚さの７−７　＋３１
の一部が基台（４）から持ち上がって７−７（３ｊが傾
き、両把持部材１１１　＋２１のつかみ作業に不具合を
生じていた。捷た、両把持部材Ｈ１＋２１により厚さの
異なる７　−７（３１をつかんだ状態での各７−　’Ｉ
　［３１の基準面（３ａ）がそれぞれ互いにずれるため
、組立製品（図示せず）に７−　’Ｉ　＋３１を組立て
る踪に、精度の良い組立ｌこ難点があった。

この発明は、上記のような従来のものの欠点を除去する
ためてなされたもので、オｌの把持部材か第２の把持部
材よシ先に閉位置に達することにより、つかみ作業が良
好で、且つ組立精度が艮い物品把持方法を提供しようと
するものである。

以下、この発明の一実施例を図に従って説明する。即ち
、第２図において、実線で示す開の状態から両把持部材
１１１　Ｆ２１が閉じるとき、まず、オｌの把持部材（
１）が先に一点鎖線で示す状態に閉じ、第２の把持部材
（２）が後から点線で示す状態に閉じる。従って、厚さ
の異なる７−１ｔ３１のつかみ作業を行う場合にも、第
１の把持部材が第２の把持部材より先に閉位置に達し、
オｌの把持部材ｉｌ＋のつかみ基準面（ｌａ）が一定と
なるためこのオｌの把持部材＋１１のつかみ基準面（１
，ａ　）を基台（４）の面（４ａ）に合せることにより
、薄い厚さの７−７　＋３１が持ち上がって傾むくこと
もなく、つかみ作業が確実となるものである。まンー厚
さの異なる７’−７＋３１（ｒつかんだ状態での６７−
７（３］の基準面【３ａ）がそれぞれ互いに合っている
ため９組立製品（図示せず］に７−７　＋３］を組立て
る際に、組立精度が良好となるものである。

以上のように、この発明によれは、オｌの把持部材が第
２の把持部材より先に閉位置に達することにより、オｌ
の把持部材のつかみ基準面が一定となるため、つかみ作
業が良好で精度の良い：Ｈ’ｆＡ立ができる効果を有す
るものである。

【図面の簡単な説明】 第１図は従来の物品把持方法を示す側面図。 第２図はこの考案の一実施例による物品把持方法を示す
側面図である。 図中、＋１１はオｌの把持部材、＋２）は第２の把持部
材である。 なお、図中、同一符号は同一、又は（目当部分を示す。 代理人　　葛　野　　信　−

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. オｌの把持部材をその閉位置に移動させ、第２の把持部
   材を上記第１の把持部材との間に物品を把持し得る閉位
   置まで移動させる方法において、物品を把持するときに
   上記第２の把持部、材がその閉位置に達する前に、上記
   オｌの把持部材がその閉位置に達するよってしたことを
   特徴とする物品把持方法。