JPS59117757A - 磁気デイスク・フアイル用サ−ボ装置 - Google Patents
磁気デイスク・フアイル用サ−ボ装置Info
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- JPS59117757A JPS59117757A JP58206064A JP20606483A JPS59117757A JP S59117757 A JPS59117757 A JP S59117757A JP 58206064 A JP58206064 A JP 58206064A JP 20606483 A JP20606483 A JP 20606483A JP S59117757 A JPS59117757 A JP S59117757A
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-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/58—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following
- G11B5/596—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following for track following on disks
- G11B5/59633—Servo formatting
- G11B5/59655—Sector, sample or burst servo format
Landscapes
- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の分野〕
本発明は、磁気ディスク・ファイル用トラック・シーキ
ングおよび１〜ランク追従サーボ装置に関するものであ
る。
ングおよび１〜ランク追従サーボ装置に関するものであ
る。
磁気ディスク・ファイル上でデータを読み取り、または
書き込むには、読取り／書込みヘッドを複数の同心記録
トランクのうちの所要の一本上に位置決めしなければな
らない。トラック間の最小間隔は、ヘッド位置決めサー
ボ機構の精度、および読取り／書込みチャネルがトラッ
ク外れエラーで作動する能力によって決まる。トラック
密度（Ｉインチ当りのトラック数）を増大させるには、
位置決め誤差を減らすことが必要である。
書き込むには、読取り／書込みヘッドを複数の同心記録
トランクのうちの所要の一本上に位置決めしなければな
らない。トラック間の最小間隔は、ヘッド位置決めサー
ボ機構の精度、および読取り／書込みチャネルがトラッ
ク外れエラーで作動する能力によって決まる。トラック
密度（Ｉインチ当りのトラック数）を増大させるには、
位置決め誤差を減らすことが必要である。
現在、高性能ディスク・ファイルは、単一サーボ・ヘッ
ドおよび位置情報が書き込まれる専用サーボ・ディスク
面を使用している。データ読取り／書込みヘッドは、全
て機械的にサーボ・ヘッドに連結され、サーボ・ヘッド
がトラック上にあるとき、データ・ヘッドもトラック上
にくるようになっている。しかし、サーボ・ヘッドと、
データ・ヘッドの間の機械的連結は、大きな不整列エラ
ーの一因である。サーボ・ヘッドとデータ・ヘッドの不
整列は、ヘッドを担持するキャリッジ・アセンブリーの
熱漂流および傾斜等の動的および静的要因によって生し
る。
ドおよび位置情報が書き込まれる専用サーボ・ディスク
面を使用している。データ読取り／書込みヘッドは、全
て機械的にサーボ・ヘッドに連結され、サーボ・ヘッド
がトラック上にあるとき、データ・ヘッドもトラック上
にくるようになっている。しかし、サーボ・ヘッドと、
データ・ヘッドの間の機械的連結は、大きな不整列エラ
ーの一因である。サーボ・ヘッドとデータ・ヘッドの不
整列は、ヘッドを担持するキャリッジ・アセンブリーの
熱漂流および傾斜等の動的および静的要因によって生し
る。
未来世代のディスク・ファイルの経済性の研究から、デ
ータ・ヘッドをデータ・トラックに追従するための新し
い方法が必要なことが判明した。
ータ・ヘッドをデータ・トラックに追従するための新し
い方法が必要なことが判明した。
サーボ・ヘッドとデータ・ヘッドの間のエラーは非常に
大きく、現在のサーボ技術を用いてそれをなくすのは（
それが可能だとしても）費用がかかる。
大きく、現在のサーボ技術を用いてそれをなくすのは（
それが可能だとしても）費用がかかる。
より高いトラック密度という目′標を達成するには、２
種の基本的方法がある。そのうちより複雑なのはいわゆ
る埋込みサーボであり、第２のものは、セクタ一式サー
ボないし抽出データ式サーボである。埋込みサーボとは
、サーボ位置情報を、各トランク、に埋め込む、または
データと共に書き込む技術の名称である。埋込みサーボ
では、追従しようとするトラックからの位置情報が来る
。埋込みサーボでは、位置情報を消去することなくトラ
ンク上でデータを読み書きする能力、およびデータを読
み取りまたは書込みながら位置情報を読み取る能力とい
う、困難なタスクを伴う。
種の基本的方法がある。そのうちより複雑なのはいわゆ
る埋込みサーボであり、第２のものは、セクタ一式サー
ボないし抽出データ式サーボである。埋込みサーボとは
、サーボ位置情報を、各トランク、に埋め込む、または
データと共に書き込む技術の名称である。埋込みサーボ
では、追従しようとするトラックからの位置情報が来る
。埋込みサーボでは、位置情報を消去することなくトラ
ンク上でデータを読み書きする能力、およびデータを読
み取りまたは書込みながら位置情報を読み取る能力とい
う、困難なタスクを伴う。
セクター・サーボ法では、やはり追従すべきトラックか
ら位置決め情報カベるが、代償として一部のデータ・ス
ペースが失われる。この方法は、大きなデータ部分の間
に小さな位置情報のパッチないしセクターを書き込み、
位置情報の各セクターを後続のデータ部分の間にサーボ
装置を制御するために使用する。
ら位置決め情報カベるが、代償として一部のデータ・ス
ペースが失われる。この方法は、大きなデータ部分の間
に小さな位置情報のパッチないしセクターを書き込み、
位置情報の各セクターを後続のデータ部分の間にサーボ
装置を制御するために使用する。
セクター・サーボ技術は、埋込みサーボ技術はどではな
いが、その利用によってこれまでに多くの問題が解決さ
れている。セクター・サーボを使用する低容量／低性能
ディスク・ファイルが、現在市販されているが、多数の
セクターが必要なために（データ・スペースの５０％ま
で？ＩＭ費する。）高性能駆動装置にはセクター・サー
ボ法は利用されていなかった。
いが、その利用によってこれまでに多くの問題が解決さ
れている。セクター・サーボを使用する低容量／低性能
ディスク・ファイルが、現在市販されているが、多数の
セクターが必要なために（データ・スペースの５０％ま
で？ＩＭ費する。）高性能駆動装置にはセクター・サー
ボ法は利用されていなかった。
本発明によれば、データ・スペースの過剰な喪失や性能
の低下なしに、高性能ディスク駆動装置にセクター・サ
ーボ゛を使用できる。本発明は、ディスク・ファイル・
アクチュエータとして使用されるボイス・コイル・モー
タ（ＶＣＭ）のモデルを使用して、模擬位置エラー信号
５ＰＥＳを発生し、この模擬位置エラー信号５ＰＥＳを
用いてサーボ制御のための位置エラー信号ＰＥＳおよび
速度出力を発生する。
の低下なしに、高性能ディスク駆動装置にセクター・サ
ーボ゛を使用できる。本発明は、ディスク・ファイル・
アクチュエータとして使用されるボイス・コイル・モー
タ（ＶＣＭ）のモデルを使用して、模擬位置エラー信号
５ＰＥＳを発生し、この模擬位置エラー信号５ＰＥＳを
用いてサーボ制御のための位置エラー信号ＰＥＳおよび
速度出力を発生する。
高性能ディスク・ファイル・サーボ用速度トランスジュ
ーサは、多くの場合、ＶＣＭ中の電流ならびにサーボ・
パターンから得られる位置エラー信号にもとづいて、ヘ
ッド速度の推定値を与える開ループ・フィルターの形が
とられる。
ーサは、多くの場合、ＶＣＭ中の電流ならびにサーボ・
パターンから得られる位置エラー信号にもとづいて、ヘ
ッド速度の推定値を与える開ループ・フィルターの形が
とられる。
本発明の基本的目的は、現在のアナログ・サーボ技術を
使用できるサンプリングされた位置情報から正確な連続
的ＰＥＳ信号および速度信号をもたらすことである。連
続的ＰＥＳ信号および速度信号を生成するために、本発
明では、位置セクターに記憶された情憶ならびに連続的
ＶＣＭ電流信号を使用する。本発明を使用できる一つの
サーボ・パターンは、Ｑｕａｄ Ｂｕｒｓｔ Ｐ Ｅ
Ｓ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒＤｉｓｋ Ｆｉｌｅ ５
ｅｒｖｏ″と題する” Ｉ Ｂ Ｍ Ｔｅｃｈｎｉｃ
ａｌＤｉｓｃｌｏｓｕｒｅＢｕｌｌｅｔｉｎ第２１巻第
２号″、１９７８年７月、８０４〜５頁所載の論文に記
載されている、いわゆる「カッド・パース１〜（ｑｕａ
ｄ ｂｕｒｓｔ）Ｊパターンである。
使用できるサンプリングされた位置情報から正確な連続
的ＰＥＳ信号および速度信号をもたらすことである。連
続的ＰＥＳ信号および速度信号を生成するために、本発
明では、位置セクターに記憶された情憶ならびに連続的
ＶＣＭ電流信号を使用する。本発明を使用できる一つの
サーボ・パターンは、Ｑｕａｄ Ｂｕｒｓｔ Ｐ Ｅ
Ｓ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒＤｉｓｋ Ｆｉｌｅ ５
ｅｒｖｏ″と題する” Ｉ Ｂ Ｍ Ｔｅｃｈｎｉｃ
ａｌＤｉｓｃｌｏｓｕｒｅＢｕｌｌｅｔｉｎ第２１巻第
２号″、１９７８年７月、８０４〜５頁所載の論文に記
載されている、いわゆる「カッド・パース１〜（ｑｕａ
ｄ ｂｕｒｓｔ）Ｊパターンである。
位置サンプルを使用した４トラツクシ一ク動作用の本発
明の基本的機能形が、第１図に示されている。２つの入
力は、本発明にもとづいてＶＣＭモデル回路＃（１１に
供給される位置エラーのサンプル信号ＰＥ５ＳおよびＶ
ＣＭ電流電流力る。本発明では、これらの入力から非常
に正確な連続的な模擬位置エラー信号５ＰＥＳおよび速
度信号ＶＥを作り出す。位置入力は、抽出しなくてよい
ことを指摘しておく。連続サーボ信号の場合には、本発
明は、その出力（端子）に速度信号およびろ過された位
置エラー信号（ＳＰＥＳ）をもたらす。
明の基本的機能形が、第１図に示されている。２つの入
力は、本発明にもとづいてＶＣＭモデル回路＃（１１に
供給される位置エラーのサンプル信号ＰＥ５ＳおよびＶ
ＣＭ電流電流力る。本発明では、これらの入力から非常
に正確な連続的な模擬位置エラー信号５ＰＥＳおよび速
度信号ＶＥを作り出す。位置入力は、抽出しなくてよい
ことを指摘しておく。連続サーボ信号の場合には、本発
明は、その出力（端子）に速度信号およびろ過された位
置エラー信号（ＳＰＥＳ）をもたらす。
第２図に機能的に示した連続方式は、高性能サーボで、
必要とされる速度情報を得るのに有用である。なお、第
２図中、ＰＥ５Ｒは雑音を含む位置エラー信号を示し、
５ＰＥＳＲは雑音が除去されたＶＣＭモデル回路網１１
からの模擬位置エラー信号出力を示す。
必要とされる速度情報を得るのに有用である。なお、第
２図中、ＰＥ５Ｒは雑音を含む位置エラー信号を示し、
５ＰＥＳＲは雑音が除去されたＶＣＭモデル回路網１１
からの模擬位置エラー信号出力を示す。
サーボ・セクターからの位置サンプルの場合、セクター
が読み取られると、その中の位置情報が、ヘッドのトラ
ンク□中心からの距離を表す電圧に変換される。トラッ
ク・アドレスも、セクターから読み取られ、ランチ中に
記憶される。アナログ電圧およびトラック・アドレスが
、ヘッド位置の瞬間的サンプルを表す。連続システムで
は、アナログ゛電圧が連続的に得られるが、これは最も
近いトラック中心に対するヘッドの相対位置のエラーを
表すので、ＰＥＳと呼ばれる。連続的位置（変化）Ｘ、
位置エラー信号ＰＥＳ、および位置エラーのサンプル信
号ＰＥ５Ｓをそれぞれ第３図の（Ａ）、（Ｂ）、及び（
Ｃ）に、４トランク・シーク時間の関数として示しであ
る。位置エラー信号ＰＥＳまたは位置エラーのサンプル
信号ＰＥ５Ｓの目盛係数は、２５４００ポルト／ｃｍ（
１００００ポルト／インチラのオーダーであるが、第３
Ｅｌ（Ａ）に示した絶対位置信号は、それを電子回路中
で実現するには、（２，５４ｃｍ（１インチ）のストロ
ーク長に対して）約２５．４ポルｌ−／ｃｍ （］、
Ｏポル１〜／インチ）のスケールにしなければならない
ことに注意されたい。
が読み取られると、その中の位置情報が、ヘッドのトラ
ンク□中心からの距離を表す電圧に変換される。トラッ
ク・アドレスも、セクターから読み取られ、ランチ中に
記憶される。アナログ電圧およびトラック・アドレスが
、ヘッド位置の瞬間的サンプルを表す。連続システムで
は、アナログ゛電圧が連続的に得られるが、これは最も
近いトラック中心に対するヘッドの相対位置のエラーを
表すので、ＰＥＳと呼ばれる。連続的位置（変化）Ｘ、
位置エラー信号ＰＥＳ、および位置エラーのサンプル信
号ＰＥ５Ｓをそれぞれ第３図の（Ａ）、（Ｂ）、及び（
Ｃ）に、４トランク・シーク時間の関数として示しであ
る。位置エラー信号ＰＥＳまたは位置エラーのサンプル
信号ＰＥ５Ｓの目盛係数は、２５４００ポルト／ｃｍ（
１００００ポルト／インチラのオーダーであるが、第３
Ｅｌ（Ａ）に示した絶対位置信号は、それを電子回路中
で実現するには、（２，５４ｃｍ（１インチ）のストロ
ーク長に対して）約２５．４ポルｌ−／ｃｍ （］、
Ｏポル１〜／インチ）のスケールにしなければならない
ことに注意されたい。
■記の方程式（１）乃至（４）は、第４図に示したＶＣ
Ｍのモデルを記述するものである。
Ｍのモデルを記述するものである。
Ｆ （Ｓ）＝ＫＦＸＩ （Ｓ） （１
）ＡＣＣ（Ｓ）＝Ｆ （Ｓ）／質量 （２）ｖ
ｅ ｒ （Ｓ）＝ＡＣＣ（Ｓ）／Ｓ
（３）Ｘ （Ｓ） ＝Ｖｅ ｌ （Ｓ） ／Ｓ
、 （４）ただし、 ＫＦ＝ＶＣＭの力の定数 Ｓ−ラプラス変換演算子 Ｘ−位置 Ｉ＝ＶＣＭ電流 ＶＣＭからの電流信号が、Ｖ ＣＭの電子的モデルに入
力として与えられると、その出力は、第３図（Ａ）に示
した連続的位置信号の近似値となる。
）ＡＣＣ（Ｓ）＝Ｆ （Ｓ）／質量 （２）ｖ
ｅ ｒ （Ｓ）＝ＡＣＣ（Ｓ）／Ｓ
（３）Ｘ （Ｓ） ＝Ｖｅ ｌ （Ｓ） ／Ｓ
、 （４）ただし、 ＫＦ＝ＶＣＭの力の定数 Ｓ−ラプラス変換演算子 Ｘ−位置 Ｉ＝ＶＣＭ電流 ＶＣＭからの電流信号が、Ｖ ＣＭの電子的モデルに入
力として与えられると、その出力は、第３図（Ａ）に示
した連続的位置信号の近似値となる。
しかし、電子的信号の動的範囲が限定されている場合は
、目盛係数か約２５．４ポルト／ｃｍ（１０ポルト／イ
ンチ）になる。本発明における重要概念は、トランク公
差ＰＥＳ変調を第４図に示したモデルに組み込むことで
ある。なぜなら、目盛係数を２５４００ポルト／ｃｍ
（１００００ポルト／インチ）のオーダーにてきるから
である。４なお、第４図中、ＭはＶＣＭ負荷の質量、Ｋ
ｘは位置イに号利得を示す。第５図のＶＣＭモデルは、
積分器１２、第２の積分器Ｊ３およびヒステリシス規定
回路１４を含んでいる。
、目盛係数か約２５．４ポルト／ｃｍ（１０ポルト／イ
ンチ）になる。本発明における重要概念は、トランク公
差ＰＥＳ変調を第４図に示したモデルに組み込むことで
ある。なぜなら、目盛係数を２５４００ポルト／ｃｍ
（１００００ポルト／インチ）のオーダーにてきるから
である。４なお、第４図中、ＭはＶＣＭ負荷の質量、Ｋ
ｘは位置イに号利得を示す。第５図のＶＣＭモデルは、
積分器１２、第２の積分器Ｊ３およびヒステリシス規定
回路１４を含んでいる。
ヒステリシス規定回路１４は、スイッチ１６および１７
を切り換え、積分器１３からの出力位置信号によって駆
動される。回路１４は、ヘッドか丁度２つの１〜ランク
の中心線の間にあるとき、スイッチ１６および１７を変
化させるように働き、位置信号を最も近いトラックの中
心線が基準となるように変化させる。スイッチ１７の出
力はアクチュエータの推定位置Ｘの近似値をとる模擬位
置エラー信号５ＰＥＳである。回路１４はまた、シング
ル・ショット回路２０を介して各推定トランク公差に対
する推定シリンダ・パルスＣＰを発生するために論理信
号ＳＣを出力する。第５図のモデル回路構成の種々の点
の波形を、回路の上側に示す。
を切り換え、積分器１３からの出力位置信号によって駆
動される。回路１４は、ヘッドか丁度２つの１〜ランク
の中心線の間にあるとき、スイッチ１６および１７を変
化させるように働き、位置信号を最も近いトラックの中
心線が基準となるように変化させる。スイッチ１７の出
力はアクチュエータの推定位置Ｘの近似値をとる模擬位
置エラー信号５ＰＥＳである。回路１４はまた、シング
ル・ショット回路２０を介して各推定トランク公差に対
する推定シリンダ・パルスＣＰを発生するために論理信
号ＳＣを出力する。第５図のモデル回路構成の種々の点
の波形を、回路の上側に示す。
克服すべき重大な問題は、ＶＣＭモテルが７１’ｔ −
ドウエアに対する大雑把な近似にすぎず、従って、第５
図の模擬位置エラー信号５ＰＥＳは、位置エラー信号Ｐ
ＥＳと厳密には合致しないことである。
ドウエアに対する大雑把な近似にすぎず、従って、第５
図の模擬位置エラー信号５ＰＥＳは、位置エラー信号Ｐ
ＥＳと厳密には合致しないことである。
しかし、モデル入力は、実際の位置エラー信号ＰＥＳと
模擬位置エラー信号５ＰＥＳの比較にもとづいて訂正で
きる。これを第６図に示し、サンプルされた信号からの
エラー信号の形成を第７図に示す。第６図において、実
際の位置エラー信号ＰＥＳおよび模擬位置エラー信号５
ＰＥＳがエラー形成回路網２１に入力として送られ、回
路、ｌ！１２Ｉ２１の出力が比較エラー信号Ｅとして補
償回路網２２に送られる。補償回路２２は、所期の閉ル
ープ転送機能をもたらす極とゼロからなる電子的回路網
である。補償回路網２２の出力は、加算接点２３でＶＣ
Ｍ電流信号Ｉと加算され、第５図に示したＶＣＭモデル
１１に送られる。連続的エラー信号の帯域幅は低く （
２０００Ｈｚ未満）、その中の情報をサンプルされたデ
ータ形で使用できる。サンプルデータ方式では、エラー
はセクターについて１回だけ計算されるので、連続位置
エラー信号ＰＥＳの代りに位置エラーサンプル信号ＰＥ
、５Ｓが使用できる。第７図において、ＴＮはセクター
情報からのトランク番号をＭＴＮは推定シリンダ・パル
スからのモデル・トラック番号を、ＳＧはセクターゲー
ト信号を、ＳＥはサイプリングされたエラーを、並びに
２１１，２１２及び２１３は加算器をそれぞれ示す。
模擬位置エラー信号５ＰＥＳの比較にもとづいて訂正で
きる。これを第６図に示し、サンプルされた信号からの
エラー信号の形成を第７図に示す。第６図において、実
際の位置エラー信号ＰＥＳおよび模擬位置エラー信号５
ＰＥＳがエラー形成回路網２１に入力として送られ、回
路、ｌ！１２Ｉ２１の出力が比較エラー信号Ｅとして補
償回路網２２に送られる。補償回路２２は、所期の閉ル
ープ転送機能をもたらす極とゼロからなる電子的回路網
である。補償回路網２２の出力は、加算接点２３でＶＣ
Ｍ電流信号Ｉと加算され、第５図に示したＶＣＭモデル
１１に送られる。連続的エラー信号の帯域幅は低く （
２０００Ｈｚ未満）、その中の情報をサンプルされたデ
ータ形で使用できる。サンプルデータ方式では、エラー
はセクターについて１回だけ計算されるので、連続位置
エラー信号ＰＥＳの代りに位置エラーサンプル信号ＰＥ
、５Ｓが使用できる。第７図において、ＴＮはセクター
情報からのトランク番号をＭＴＮは推定シリンダ・パル
スからのモデル・トラック番号を、ＳＧはセクターゲー
ト信号を、ＳＥはサイプリングされたエラーを、並びに
２１１，２１２及び２１３は加算器をそれぞれ示す。
第８図は、第７図の連続信号バージョンである。
第８図において、ＣＥは連続エラー信号を、並びに２１
４，２１５及び２１６は加算器をそれぞれ示す。位置エ
ラー・サンプル信号ＰＥ５Ｓが存在するとき、セクター
ゲート信号ＳＧがサンプル・ホールド回路２４をサンプ
リングさせる。セクター間でサンプル・ホールド回路２
４がサンプリングされたエラー信号を保持する。
４，２１５及び２１６は加算器をそれぞれ示す。位置エ
ラー・サンプル信号ＰＥ５Ｓが存在するとき、セクター
ゲート信号ＳＧがサンプル・ホールド回路２４をサンプ
リングさせる。セクター間でサンプル・ホールド回路２
４がサンプリングされたエラー信号を保持する。
上記の概念を使用して、位置エラーサンプル信号ＰＥ５
ＳおよびＶＣＭ電流Ｔを取り込み、連続的模擬位置エラ
ー信号５ＰＥＳおよび速度信号を生成する装置を構成す
ることができる。この装置のサンプリング位置に対する
ブロック・ダイアグラムを第９図に示し、連続位置に対
するブロック・ダイアグラムを°第１０図に示す。模擬
位置エラー信号５ＰＥＳは位置エラー信号ＰＥＳよりも
ずっと雑音が少なく、また速度出力信号が非常に正確な
ので、連続動作方式は重要である。
ＳおよびＶＣＭ電流Ｔを取り込み、連続的模擬位置エラ
ー信号５ＰＥＳおよび速度信号を生成する装置を構成す
ることができる。この装置のサンプリング位置に対する
ブロック・ダイアグラムを第９図に示し、連続位置に対
するブロック・ダイアグラムを°第１０図に示す。模擬
位置エラー信号５ＰＥＳは位置エラー信号ＰＥＳよりも
ずっと雑音が少なく、また速度出力信号が非常に正確な
ので、連続動作方式は重要である。
第９図及び第１０図において、ＳＣＮはセクターシリン
ダ番号を、ＭＤＣは機械の差カウンタ信号を、破線で囲
まれた部分は第５図の利得極性制御回路を、ＶＳＦは速
度スケールファクタを、２１７．２１８．２１９及び２
２０は加算器をそれぞれ示しＫ ｖ＝Ｋ ｆ−ＶＳ Ｆ
／Ｍである。これらの図に示されているように、実際の
Ｉ−ラックないしシリンタ番号が、モデル中で生成され
る推定トラックないしシリンダ一番号と比較され、その
差が第７図および第８図に示すように模擬位置エラー信
号５ＰＥＳと位置エラー・サンプル信号ＰＥ５Ｓまたは
位置エラー信号ＰＥＳの差に加えられる。
ダ番号を、ＭＤＣは機械の差カウンタ信号を、破線で囲
まれた部分は第５図の利得極性制御回路を、ＶＳＦは速
度スケールファクタを、２１７．２１８．２１９及び２
２０は加算器をそれぞれ示しＫ ｖ＝Ｋ ｆ−ＶＳ Ｆ
／Ｍである。これらの図に示されているように、実際の
Ｉ−ラックないしシリンタ番号が、モデル中で生成され
る推定トラックないしシリンダ一番号と比較され、その
差が第７図および第８図に示すように模擬位置エラー信
号５ＰＥＳと位置エラー・サンプル信号ＰＥ５Ｓまたは
位置エラー信号ＰＥＳの差に加えられる。
本発明の機成は、・休の二つの事実にもとづくものであ
る。（１）位置エラー・サンプル信号ＰＥ５Ｓが位置に
関する正確な低周波情報を含むが、その高周波情報は、
ナイキスト周波数（サンプリング周波数の半分）に限定
されている。（２）ｖＣＭ電流が加速度に関する正確な
高周波情報を含むが、低周波数では、大きな雑音を含む
。
る。（１）位置エラー・サンプル信号ＰＥ５Ｓが位置に
関する正確な低周波情報を含むが、その高周波情報は、
ナイキスト周波数（サンプリング周波数の半分）に限定
されている。（２）ｖＣＭ電流が加速度に関する正確な
高周波情報を含むが、低周波数では、大きな雑音を含む
。
第１図および第２図は、それぞれサンプリングされたサ
ーボ入力および連続サーボ入力に対する本発明によるＶ
ＣＭモデルの機能を示す説明図、第３図は、本発明の実
施例で使用する３種の信号を示す波形図、 第４図は、ディスク・ファイル・アクチュエータに使用
されるＶＣＭモデルの具体例を示すブロック図、 第５図は、本発明によって修正された第４図のモチ゛ル
を示すブロック図、 第６図は、模擬位置エラー信号との比較による模擬位置
エラー信号の修正を示すブロック図、第７図および第８
図は、それぞれ、エラーサンプル信号および連続エラー
信号の形成を示すブロック図、 第９図および第１０図は、サンプリング動作および連続
動作に対する本発明の動作を示すブロック図である。 １１・・・・ＶＣＭモデル回路網、１２．１３・・・・
積分器、１４・・・・ヒステリシス規定回路、１６゜１
７・・・・スイッチ、２０・・・・シングル・ショット
回路、２１・・・・エラー形成回路網、２２・・・・補
償回路網、２３・・・・加算接点。 出願人 インターナショナル・ビジネス・マシーンズ・
コーポレーション 代理人 弁理士 山 本 仁 朗（外１名） ＦＩＧ、 ４ ＦＩＧ、 ２ （ミリボＪレト） 、０２４６ ＦＩＧ、 ３ ＦＩＧ、 ４
ーボ入力および連続サーボ入力に対する本発明によるＶ
ＣＭモデルの機能を示す説明図、第３図は、本発明の実
施例で使用する３種の信号を示す波形図、 第４図は、ディスク・ファイル・アクチュエータに使用
されるＶＣＭモデルの具体例を示すブロック図、 第５図は、本発明によって修正された第４図のモチ゛ル
を示すブロック図、 第６図は、模擬位置エラー信号との比較による模擬位置
エラー信号の修正を示すブロック図、第７図および第８
図は、それぞれ、エラーサンプル信号および連続エラー
信号の形成を示すブロック図、 第９図および第１０図は、サンプリング動作および連続
動作に対する本発明の動作を示すブロック図である。 １１・・・・ＶＣＭモデル回路網、１２．１３・・・・
積分器、１４・・・・ヒステリシス規定回路、１６゜１
７・・・・スイッチ、２０・・・・シングル・ショット
回路、２１・・・・エラー形成回路網、２２・・・・補
償回路網、２３・・・・加算接点。 出願人 インターナショナル・ビジネス・マシーンズ・
コーポレーション 代理人 弁理士 山 本 仁 朗（外１名） ＦＩＧ、 ４ ＦＩＧ、 ２ （ミリボＪレト） 、０２４６ ＦＩＧ、 ３ ＦＩＧ、 ４
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 電気的に駆動されるボイス・コイル・モータのアクチュ
エータが、一つまたは複数の磁気サーボ・ヘッドを、磁
気記録ディスク上の異なる複数の同心記録トランクに移
動させ、該トラックの一本の中心線からの該サーボ・ヘ
ッドの変位の測度である位置エラー信号を該サーボ・ヘ
ッド中で生成するサーボ・パターンが磁気ディスク・フ
ァイルに記録されている磁気ディスク・ファイル用サー
ボ装置において、 前記ボイス・コイル・モータの電気的モデルと、模擬位
置エラー信号を発生するために前記ボイス・コイル・モ
ータの電流の測定値を前記モデルに連続的に供給する手
段と、 比較エラー信号を発生するために前記模擬位置エラー信
号と前記位置エラー信号とを比較する手段と、 前記模擬位置エラー信号を修正するために前記モデルに
供給された前記ボイス・コイル・モータの電流の測定値
と前記比較エラー信号を組合わせる手段と、 を具備する磁気ディスク・ファイル用サーボ装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US06/451,582 US4575776A (en) | 1982-12-20 | 1982-12-20 | Magnetic recording disk file servo control system including an actuator model for generating a simulated head position error signal |
| US451582 | 1982-12-20 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59117757A true JPS59117757A (ja) | 1984-07-07 |
| JPH0140423B2 JPH0140423B2 (ja) | 1989-08-29 |
Family
ID=23792810
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58206064A Granted JPS59117757A (ja) | 1982-12-20 | 1983-11-04 | 磁気デイスク・フアイル用サ−ボ装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4575776A (ja) |
| EP (1) | EP0113815B1 (ja) |
| JP (1) | JPS59117757A (ja) |
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-
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