JPS5890214A - インクレメンタル信号発生装置 - Google Patents
インクレメンタル信号発生装置Info
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- JPS5890214A JPS5890214A JP18698781A JP18698781A JPS5890214A JP S5890214 A JPS5890214 A JP S5890214A JP 18698781 A JP18698781 A JP 18698781A JP 18698781 A JP18698781 A JP 18698781A JP S5890214 A JPS5890214 A JP S5890214A
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- signal
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D3/00—Control of position or direction
- G05D3/12—Control of position or direction using feedback
- G05D3/14—Control of position or direction using feedback using an analogue comparing device
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、電磁誘導形機器であるレゾルバ移相器を用い
たインクレメンタル信号発生装置に関するものである。
たインクレメンタル信号発生装置に関するものである。
従来のインクレメンタル信号発生装置は、光学式のもの
であった。光学式インクレメンタル信号発生装置は、発
光素子としてランプ或は発光半導体素子を用い、受光素
子として受光半導体素子を用い、これら発光素子と受光
素子との間に光の遮蔽格子を設け、この光遮蔽格子を回
転体と共に回転はせて光を遮断・通過させることによシ
回転体の回転角に応じてハイレベル信号とローレベル信
号とを交互に繰シ返すインクレメンタル信号を出力する
ーものであった。
であった。光学式インクレメンタル信号発生装置は、発
光素子としてランプ或は発光半導体素子を用い、受光素
子として受光半導体素子を用い、これら発光素子と受光
素子との間に光の遮蔽格子を設け、この光遮蔽格子を回
転体と共に回転はせて光を遮断・通過させることによシ
回転体の回転角に応じてハイレベル信号とローレベル信
号とを交互に繰シ返すインクレメンタル信号を出力する
ーものであった。
しかしながら、このような光学式インクレメンタルｆｇ
号発生装置では、発光素子の出す光量は少なく、また受
光素子からの出力信号も微弱であるゆえ、受光素子の近
傍に増幅器などの半導体回路を設置しなければならない
。半導体回路は、周囲温度に影響され易く、また入力が
微弱なためノイズにも影響され易い欠点がある。特に、
工作機械やロボットなど産業機械のモータを制御するた
め、モータ軸にこの光学式−ｆンクレメンタル信号発生
装置をＩＩ′３［結するような場合には、モータの発熱
により周囲温度が高温になり、舊だ制御盤までの伝送距
離が長くノイズを受は易い等の悪い環境で使用される場
合が非常に多い。このような影響を避けるためには、高
価な半導体素子を使用した夛、（５） 或は形状が大きくなったシする欠点があった。
号発生装置では、発光素子の出す光量は少なく、また受
光素子からの出力信号も微弱であるゆえ、受光素子の近
傍に増幅器などの半導体回路を設置しなければならない
。半導体回路は、周囲温度に影響され易く、また入力が
微弱なためノイズにも影響され易い欠点がある。特に、
工作機械やロボットなど産業機械のモータを制御するた
め、モータ軸にこの光学式−ｆンクレメンタル信号発生
装置をＩＩ′３［結するような場合には、モータの発熱
により周囲温度が高温になり、舊だ制御盤までの伝送距
離が長くノイズを受は易い等の悪い環境で使用される場
合が非常に多い。このような影響を避けるためには、高
価な半導体素子を使用した夛、（５） 或は形状が大きくなったシする欠点があった。
本発明の目的は、周囲温度の影響を受けず且つ耐ノイズ
性能の良いインクレメンタル信号発生装置を提供するに
ある。
性能の良いインクレメンタル信号発生装置を提供するに
ある。
本発明のインクレメンタル信号発生装置は、電磁誘導形
機器であるレゾルバ移相器を回転体の位置検出手段とし
て用いるものである。
機器であるレゾルバ移相器を回転体の位置検出手段とし
て用いるものである。
レゾルバ移相ｇｉ？は、レゾルバ移相器励磁？を圧ｖｆ
Ｒを与えて回転体と共に回転させると、レゾルバ移相器
出力電圧ｖｆ４はレゾルバ移相器励磁電圧Ｖ、Ｉ−Ｒに
対して位相がレゾルバ移相器回転子の回転角度（機械角
度）に比例して変化する。その比例定数は、レゾルバ移
相器の極対数である。また、レゾルバ移相器回転子の回
転方向が正・逆と変化した場合、位相の変化もプラス・
マイナスと変化するので、レゾルバ移相器回転子の位置
はレゾルバ移相器励磁電圧ＶｆＲとレゾルバ移相器出力
電圧ｖｆ４の位相を検知することで検出できる。
Ｒを与えて回転体と共に回転させると、レゾルバ移相器
出力電圧ｖｆ４はレゾルバ移相器励磁電圧Ｖ、Ｉ−Ｒに
対して位相がレゾルバ移相器回転子の回転角度（機械角
度）に比例して変化する。その比例定数は、レゾルバ移
相器の極対数である。また、レゾルバ移相器回転子の回
転方向が正・逆と変化した場合、位相の変化もプラス・
マイナスと変化するので、レゾルバ移相器回転子の位置
はレゾルバ移相器励磁電圧ＶｆＲとレゾルバ移相器出力
電圧ｖｆ４の位相を検知することで検出できる。
即ち、第１図（Ａ） （Ｂ）でレゾルバ移相器励磁電圧
ＶｆＲを正弦波表示したＥ癲ωｔＫ対してレゾルバ移（
６） 相器が機械角度θだけ基準位１６Ｊニジ回転きれると、
レゾルバ移相器出力電圧Ｖｆ４はレゾルバ移相器励磁電
圧ＶｆＲＫ対して位相が′ｒに気角度でφだけずれたも
のとなる。これを正弦波表示すると、Ｅｓ１ｎ（ωｔ−
φ）となる。電気角度φと機械角度θとの間には、φ＝
Ｐ・θ（ここで、Ｐはレゾルバ移相器の極対数）の関係
がある。才た、基準位置即ちθ＝０の点は位相差φ＝Ｏ
の回転予備１ｒ（とすればよい。
ＶｆＲを正弦波表示したＥ癲ωｔＫ対してレゾルバ移（
６） 相器が機械角度θだけ基準位１６Ｊニジ回転きれると、
レゾルバ移相器出力電圧Ｖｆ４はレゾルバ移相器励磁電
圧ＶｆＲＫ対して位相が′ｒに気角度でφだけずれたも
のとなる。これを正弦波表示すると、Ｅｓ１ｎ（ωｔ−
φ）となる。電気角度φと機械角度θとの間には、φ＝
Ｐ・θ（ここで、Ｐはレゾルバ移相器の極対数）の関係
がある。才た、基準位置即ちθ＝０の点は位相差φ＝Ｏ
の回転予備１ｒ（とすればよい。
このようにレゾルバ移相器の回転子の位置は、レゾルバ
移相器励磁電圧Ｖｆ、Ｌとレゾルバ移相器出力電圧ｖｆ
４の位相差を検出することで知ることができる。
移相器励磁電圧Ｖｆ、Ｌとレゾルバ移相器出力電圧ｖｆ
４の位相差を検出することで知ることができる。
なお、レゾルバ移相器は単動磁電圧入力方式のものと、
２相励磁電圧入力方式のものとがあり、本実施例では単
相励磁電工入力方式のレゾルバ移相器を用いて説明する
が、２相励磁電圧入力方式のレゾルバ移相器にも本発明
は同様に適用できるものである。
２相励磁電圧入力方式のものとがあり、本実施例では単
相励磁電工入力方式のレゾルバ移相器を用いて説明する
が、２相励磁電圧入力方式のレゾルバ移相器にも本発明
は同様に適用できるものである。
本発明に係るレゾルバ＃イ１］器を用いたインクレメン
タル信号発生装置＃は、成る周波数の位置検出用基準電
圧信号を出力する位置検出用基準電圧信号発生器と、前
記位譜検出用基Ｓ を圧信号と同期し且つこの位置検出
用基準電圧信号の周波数の整数分の１の周波数のレゾル
バ移相器励磁電圧信号を出力するレゾルバ移相器励磁電
圧信号発生器と、前記レゾルバ移相器励磁電圧信号で励
磁を受けた状態でロータが位置検出用回転入力で回転さ
れた際に前記レゾルバ移相器励磁〜、圧信号に対して位
相がその回転角度に比例して変化したレゾルバ移相器出
力電圧信号を出力するレゾルバ移相器と、前記位置検出
用基準電圧信号と前記レゾルバ移相器出力電圧信号とを
入力信号としてこれらを論理比威し前記レゾルバ移相器
励磁電圧信号の１周期を整数分の１に分割した周期をも
つ前記位置検出用基準電圧信号の電気的分割数にレゾル
バ移相器１回転当シの機械的分割数が比例した数のレゾ
ルバ移相器入力＋１１１機械角度位置を検出できるイン
クレメンタル信号を前記レゾルバ移相器の回転角７Ｊｊ
に応じて出力する論理比較回路とを具備したことを特徴
とするものである。
タル信号発生装置＃は、成る周波数の位置検出用基準電
圧信号を出力する位置検出用基準電圧信号発生器と、前
記位譜検出用基Ｓ を圧信号と同期し且つこの位置検出
用基準電圧信号の周波数の整数分の１の周波数のレゾル
バ移相器励磁電圧信号を出力するレゾルバ移相器励磁電
圧信号発生器と、前記レゾルバ移相器励磁電圧信号で励
磁を受けた状態でロータが位置検出用回転入力で回転さ
れた際に前記レゾルバ移相器励磁〜、圧信号に対して位
相がその回転角度に比例して変化したレゾルバ移相器出
力電圧信号を出力するレゾルバ移相器と、前記位置検出
用基準電圧信号と前記レゾルバ移相器出力電圧信号とを
入力信号としてこれらを論理比威し前記レゾルバ移相器
励磁電圧信号の１周期を整数分の１に分割した周期をも
つ前記位置検出用基準電圧信号の電気的分割数にレゾル
バ移相器１回転当シの機械的分割数が比例した数のレゾ
ルバ移相器入力＋１１１機械角度位置を検出できるイン
クレメンタル信号を前記レゾルバ移相器の回転角７Ｊｊ
に応じて出力する論理比較回路とを具備したことを特徴
とするものである。
以下本発明の実施例を図面を参照して詳細に説明する。
第２図は本発明に係るインクレメンタル信号発生装置の
具体例を示したものであシ、第３図（イ）〜（ト）は第
２図の各部の波形図を示したものである。図示のように
１本実施例のインクレメンタル信号発生装置は、周波数
が等しく位相が９０°異なる位置検出用基粘電圧イバ月
ｖ、ｖ を出力す２ｆ３ る位置検出用基準電圧信号発生器１を有する。この信号
発生器１は、信号”ｆ２ 、 Ｖ７３の周波数１２゜ｆ
３に対して整数倍の周波数ｆ、の原周波数電圧信号ｖｆ
１を発生する原発振回路２と、この信号■ｆ１の原周波
赦ｆ、に対して整数分の１の周波数ｆ２． ｆ３で位相
が９０’異なる位相検出用基準電圧信号Ｖｆ２゜Ｖｆ３
を出力する周波数低減回路３とで構成されている。信号
Ｖｆ２は２分されて、その一方がレゾルバ移相器励磁電
圧信号発生器４に印加されている。
具体例を示したものであシ、第３図（イ）〜（ト）は第
２図の各部の波形図を示したものである。図示のように
１本実施例のインクレメンタル信号発生装置は、周波数
が等しく位相が９０°異なる位置検出用基粘電圧イバ月
ｖ、ｖ を出力す２ｆ３ る位置検出用基準電圧信号発生器１を有する。この信号
発生器１は、信号”ｆ２ 、 Ｖ７３の周波数１２゜ｆ
３に対して整数倍の周波数ｆ、の原周波数電圧信号ｖｆ
１を発生する原発振回路２と、この信号■ｆ１の原周波
赦ｆ、に対して整数分の１の周波数ｆ２． ｆ３で位相
が９０’異なる位相検出用基準電圧信号Ｖｆ２゜Ｖｆ３
を出力する周波数低減回路３とで構成されている。信号
Ｖｆ２は２分されて、その一方がレゾルバ移相器励磁電
圧信号発生器４に印加されている。
この信号発生器４は、４Ｍ号ｖｆ２と同期し且つ信号ｖ
ｆ２の周波数１２の整数分の１の周波数へのレゾルバ移
相器励磁電圧信号Ｖｌ、 ’ｉｔ出力するようになって
いる。この信号ｖｆＲは、レゾルバ移相器５に与えられ
、レゾルバ移相器５を励磁するようにな（９） っている。レゾルバ移相′ａ５は、そのロータが位置検
出用回転入力で１ｉｘ１転されると、信号ｖｆＲに対し
て位相がその回転角度に比例して変化したレゾルバ移相
器出力電圧信号ｖｆ４を出力するようになっている。こ
のイば号ｖｆ４は第１論理比較回路６と、第２論理比較
回路７とに与えられる。第１論理比較回路６には、信号
Ｖｆ４のほかに信号Ｖｆ２が与えられていで、所定の論
理条件に伴ってインクレメンタル信号Ｐ１を出力するよ
うになっている。第２論理比較回路７には、信号ｖｆ４
のほかに信号Ｖ７゜が与えられていて、所定の論理条件
に従ってインクレメンタル信号Ｐ２を出力するようにな
っている。
ｆ２の周波数１２の整数分の１の周波数へのレゾルバ移
相器励磁電圧信号Ｖｌ、 ’ｉｔ出力するようになって
いる。この信号ｖｆＲは、レゾルバ移相器５に与えられ
、レゾルバ移相器５を励磁するようにな（９） っている。レゾルバ移相′ａ５は、そのロータが位置検
出用回転入力で１ｉｘ１転されると、信号ｖｆＲに対し
て位相がその回転角度に比例して変化したレゾルバ移相
器出力電圧信号ｖｆ４を出力するようになっている。こ
のイば号ｖｆ４は第１論理比較回路６と、第２論理比較
回路７とに与えられる。第１論理比較回路６には、信号
Ｖｆ４のほかに信号Ｖｆ２が与えられていで、所定の論
理条件に伴ってインクレメンタル信号Ｐ１を出力するよ
うになっている。第２論理比較回路７には、信号ｖｆ４
のほかに信号Ｖ７゜が与えられていて、所定の論理条件
に従ってインクレメンタル信号Ｐ２を出力するようにな
っている。
第１論理比較回路６の論理条件は、信号ｖｆ２がノ・イ
レペルの（！： キＭ 号ｖ７’４がローレベルカラハ
イレベルに立上った場合はローレベルから）・イレペル
に立上って以後ハイレベルを保持し、信号ｖｆ２がロー
レベルのト＠ 信号’／ｆ４がローレベルカラハイレベ
ルに立上っり場合バー・イレペルからローレベルに立下
って以後ローレベルを保持し、その他の場合の信号の組
合せに対しては反応しない論理内容（１０） となっている。第２論ｙＩＩ比較回路７の論理条件は、
信号ｖｆ３がハイレベルのときイ？１号Ｖｊ４がローレ
ベルカラハイレベルニ立上つｆｃＪｍ合１１ ｏ −ｖ
ベル力らハイレベルに立上って以後・・イレペＪしを
保持し、信号ｖｆ３がローレベルのときｆｎ号ｖｆ４が
ローレベルカラハイレベルＫ 立」二つｆｃ Ｓ 合１
ｔｆ：、ノ１イレヘルからローレベルに立下って以後ロ
ーレベルを保持し、その他の場合の信号の絹合せに対し
ては反応しない論理内容となっている。
レペルの（！： キＭ 号ｖ７’４がローレベルカラハ
イレベルに立上った場合はローレベルから）・イレペル
に立上って以後ハイレベルを保持し、信号ｖｆ２がロー
レベルのト＠ 信号’／ｆ４がローレベルカラハイレベ
ルに立上っり場合バー・イレペルからローレベルに立下
って以後ローレベルを保持し、その他の場合の信号の組
合せに対しては反応しない論理内容（１０） となっている。第２論ｙＩＩ比較回路７の論理条件は、
信号ｖｆ３がハイレベルのときイ？１号Ｖｊ４がローレ
ベルカラハイレベルニ立上つｆｃＪｍ合１１ ｏ −ｖ
ベル力らハイレベルに立上って以後・・イレペＪしを
保持し、信号ｖｆ３がローレベルのときｆｎ号ｖｆ４が
ローレベルカラハイレベルＫ 立」二つｆｃ Ｓ 合１
ｔｆ：、ノ１イレヘルからローレベルに立下って以後ロ
ーレベルを保持し、その他の場合の信号の絹合せに対し
ては反応しない論理内容となっている。
さて、このようなインク１／メンタノ１−信号発生装置
は、原発振回路２で第３図（イ）に示すような発振周波
数がｆｌの原周波数電圧信号ｖｆ１をつくり、これを周
波数低減回路３に入力して信号Ｖ１．に同期し且つ周波
数がｆｌの整数分の１（実施例では１／２）ｏ周ｅ数ｆ
２． ｆ３（ｆ２＝ｆ３） ノｍ ３ 図（ｏ）Ｇ’ｅ
Ｋ：示す位置検出用基準電圧信号Ｖｆ２． ’Ｖｆ３を
つくる。
は、原発振回路２で第３図（イ）に示すような発振周波
数がｆｌの原周波数電圧信号ｖｆ１をつくり、これを周
波数低減回路３に入力して信号Ｖ１．に同期し且つ周波
数がｆｌの整数分の１（実施例では１／２）ｏ周ｅ数ｆ
２． ｆ３（ｆ２＝ｆ３） ノｍ ３ 図（ｏ）Ｇ’ｅ
Ｋ：示す位置検出用基準電圧信号Ｖｆ２． ’Ｖｆ３を
つくる。
この場合、１ぎ号ｖｆ３は信号ｖｆ２よ逆位相が電気角
で９０度遅れ（進みでもよい）たものとしている。
で９０度遅れ（進みでもよい）たものとしている。
信号ｖｆ２はレゾルバ移相器励磁１１１ＦＪＥ信号発生
器４に入力して信号Ｖｆ２に同期し且つ周波数がｆ２の
整数分の１（実施例では１／１０００ ）の周波数ｆＲ
の第３図に）に示す如きレゾルバ移相器励磁電圧信号ｖ
ｆＲ（＝ＥｓＩ１１ωｔ）ｋつくる。第３図に）では、
信号ｖｆＲは信号ｖｆ２を５００個数えている間ハイレ
ベルを保持し、次に信号ｖｆ２を５００個数えている間
口−レベルを保持するようになっている。月ＩＪち、信
号ｖｆＲの１サイクルは信号■ｆ２によって１０００分
割されていることになる。信号ＶｆＲでレゾルバ移相器
５が励磁される。レゾルバ移相器５はそのロータが回転
角度を検出すべき回転系からの位置検出用回転入力で回
転されると、信号ｖｆＲに対して位相φがその回転角度
θ に比ｆ！ｌ （φ＝Ｐθ、Ｐはレゾルバ移相器対極
数）した第３図（ホ）に示す如きレゾルバ移相器出力電
圧信号Ｖ７４［＝＆＊ （ωｔ−φ）〕を出力する。こ
の信号ｖｆ４と信号ｖｆ２とが第１論理比較回路６に与
えられる。第１論理比較回路６は、信号ｖｆ２がハイレ
ベルのとき信号ｖｆ４がローレベルからハイレペルニ立
上った場合ハローレベルからハイレベルに立上って以後
ハイレベルを保持し、信号ｖｆ２がローレベルのとき箸
号ｖｆ４がローレベルからハイレベルに立上った場合は
ノ・イレベルからローレベルに立下って以後ローレベル
を保持し、その他の場合の信号の組合せでは反応しない
という論理条件に従って第３図（へ）に示す如きインク
レメンタル信号Ｐ１を出力する。信号Ｖｆ４と信号ｖｆ
、とが第２論理比較回路７に力えられる。第２論理比較
回路７は、信号Ｖｆ３がノ・イレベルのとき信号Ｖｆ４
がローレベルからノ１イレペルに立上った場合はローレ
ベルからノ・イレペルに立上って以後ハイレベルを保持
し、信号Ｖｆ３がローレベルのとき借上Ｖｆ４がローレ
ベルからノ・イレベルに立上った場合はハイ１／−？ル
からローレベルに立下って以後ローレベルを保持し、そ
の他の場合の信号の組合せでは反応しないという論理条
件に従って第３図（ト）に示す如きインクレメンタル信
号Ｐ２を出力する。
器４に入力して信号Ｖｆ２に同期し且つ周波数がｆ２の
整数分の１（実施例では１／１０００ ）の周波数ｆＲ
の第３図に）に示す如きレゾルバ移相器励磁電圧信号ｖ
ｆＲ（＝ＥｓＩ１１ωｔ）ｋつくる。第３図に）では、
信号ｖｆＲは信号ｖｆ２を５００個数えている間ハイレ
ベルを保持し、次に信号ｖｆ２を５００個数えている間
口−レベルを保持するようになっている。月ＩＪち、信
号ｖｆＲの１サイクルは信号■ｆ２によって１０００分
割されていることになる。信号ＶｆＲでレゾルバ移相器
５が励磁される。レゾルバ移相器５はそのロータが回転
角度を検出すべき回転系からの位置検出用回転入力で回
転されると、信号ｖｆＲに対して位相φがその回転角度
θ に比ｆ！ｌ （φ＝Ｐθ、Ｐはレゾルバ移相器対極
数）した第３図（ホ）に示す如きレゾルバ移相器出力電
圧信号Ｖ７４［＝＆＊ （ωｔ−φ）〕を出力する。こ
の信号ｖｆ４と信号ｖｆ２とが第１論理比較回路６に与
えられる。第１論理比較回路６は、信号ｖｆ２がハイレ
ベルのとき信号ｖｆ４がローレベルからハイレペルニ立
上った場合ハローレベルからハイレベルに立上って以後
ハイレベルを保持し、信号ｖｆ２がローレベルのとき箸
号ｖｆ４がローレベルからハイレベルに立上った場合は
ノ・イレベルからローレベルに立下って以後ローレベル
を保持し、その他の場合の信号の組合せでは反応しない
という論理条件に従って第３図（へ）に示す如きインク
レメンタル信号Ｐ１を出力する。信号Ｖｆ４と信号ｖｆ
、とが第２論理比較回路７に力えられる。第２論理比較
回路７は、信号Ｖｆ３がノ・イレベルのとき信号Ｖｆ４
がローレベルからノ１イレペルに立上った場合はローレ
ベルからノ・イレペルに立上って以後ハイレベルを保持
し、信号Ｖｆ３がローレベルのとき借上Ｖｆ４がローレ
ベルからノ・イレベルに立上った場合はハイ１／−？ル
からローレベルに立下って以後ローレベルを保持し、そ
の他の場合の信号の組合せでは反応しないという論理条
件に従って第３図（ト）に示す如きインクレメンタル信
号Ｐ２を出力する。
このようにすると、第３図（へ）（ト）に示すようにレ
ゾルバ移相器５のロータが回転するにつれてロータの回
転角度に応じてノ１イレベルのインクレメンタル信号Ｐ
１．Ｐ２とローレベルのインフレメンタ（１３） ル信号Ｐ４． Ｐ２とが得られる。レゾルバ移相器５の
ロータが停止している場合は、その時の回転角度に応じ
てハイレベル或はローレベルのインクレメンタル信号Ｐ
１．Ｐ２を保持し続ける。第３図（へ）（υのインクレ
メンタル信号Ｐ、 、 Ｐ２のうち実線で示された部分
がロータが回転した場合に生じたもので、θ−ａで停止
しているとθ＝ａの位置で実線で示されている状態を持
続したインクレメンタル信号ｐ１． ｐ２を各論理比較
回路６，７は出し続ける。レゾルバ移相器５のロータが
θ＝ａ以後も回転を続けると、破線で示すようなインク
レメンタル信号Ｐ、 、 Ｐ２を各論理比較回路６，７
は出力する。このインクレメンタル信号Ｐ１． Ｐ２は
、レゾルバ移相器５のロータの回転角度に従ってハイレ
ベルの信号とローレベルの信号とが所定間隔で正確に送
出される。インクレメンタル信号Ｐ２はＰｌに対して電
気角度で９０度おぐれている。
ゾルバ移相器５のロータが回転するにつれてロータの回
転角度に応じてノ１イレベルのインクレメンタル信号Ｐ
１．Ｐ２とローレベルのインフレメンタ（１３） ル信号Ｐ４． Ｐ２とが得られる。レゾルバ移相器５の
ロータが停止している場合は、その時の回転角度に応じ
てハイレベル或はローレベルのインクレメンタル信号Ｐ
１．Ｐ２を保持し続ける。第３図（へ）（υのインクレ
メンタル信号Ｐ、 、 Ｐ２のうち実線で示された部分
がロータが回転した場合に生じたもので、θ−ａで停止
しているとθ＝ａの位置で実線で示されている状態を持
続したインクレメンタル信号ｐ１． ｐ２を各論理比較
回路６，７は出し続ける。レゾルバ移相器５のロータが
θ＝ａ以後も回転を続けると、破線で示すようなインク
レメンタル信号Ｐ、 、 Ｐ２を各論理比較回路６，７
は出力する。このインクレメンタル信号Ｐ１． Ｐ２は
、レゾルバ移相器５のロータの回転角度に従ってハイレ
ベルの信号とローレベルの信号とが所定間隔で正確に送
出される。インクレメンタル信号Ｐ２はＰｌに対して電
気角度で９０度おぐれている。
このようにして得られたインクレメンタル信号Ｐ１．Ｐ
２は、第３図からも明らかなようにレゾルバ移相器励磁
電圧信号ｖｆＲの１周期を整数分の１（１４〕 に分割した周」υ」をもつ位置検出用シ、（準電圧信号
Ｖ７２． Ｖ７３の電気的分割故にレゾルバ移相器１回
転尚シの機械的分割数が比例した数のレゾルバ移相器人
力ｉ１１＋機誠角度位置を検出できるインクレメンタル
信号となっている。
２は、第３図からも明らかなようにレゾルバ移相器励磁
電圧信号ｖｆＲの１周期を整数分の１（１４〕 に分割した周」υ」をもつ位置検出用シ、（準電圧信号
Ｖ７２． Ｖ７３の電気的分割故にレゾルバ移相器１回
転尚シの機械的分割数が比例した数のレゾルバ移相器人
力ｉ１１＋機誠角度位置を検出できるインクレメンタル
信号となっている。
従って、本発明によれば、レゾルバ移相器を用いて従来
の光学式エンコーダのインクレメンタル信号と同一の借
上を作ることができる。
の光学式エンコーダのインクレメンタル信号と同一の借
上を作ることができる。
第１．第２の論理比較回路の論理条件としては、上述し
たものばかりでなく、例えＵ′下記（イ）（ロ）（ハ）
に）等のような論理条件でもよい。
たものばかりでなく、例えＵ′下記（イ）（ロ）（ハ）
に）等のような論理条件でもよい。
（イ）位置検出用基準電ＩＥ倍信号／・イレベルの際に
レゾルバ移相Ｎｗ出力現圧イＢ号がローレベルからハイ
レベルに立−にった場合にはノ・イレペルからローレベ
ルに立下っ１以後ローレベルを保持し、位置検出基準電
圧信号がローレベルの際にレゾルバ移相器出力１ｈ“、
圧情刊・がローレベルからノ・イレペルに立上った場合
にはローレベルからハイレベルに立上って以後ハイレベ
ルを保持し、その他の場合の信号の組合せでは反応しな
い。
レゾルバ移相Ｎｗ出力現圧イＢ号がローレベルからハイ
レベルに立−にった場合にはノ・イレペルからローレベ
ルに立下っ１以後ローレベルを保持し、位置検出基準電
圧信号がローレベルの際にレゾルバ移相器出力１ｈ“、
圧情刊・がローレベルからノ・イレペルに立上った場合
にはローレベルからハイレベルに立上って以後ハイレベ
ルを保持し、その他の場合の信号の組合せでは反応しな
い。
（ロ）位置検出用基準電圧信号がノーイレペルの際にレ
ゾルバ移相器出力電圧信号がハイレベルからローレベル
ニ立下っ＊ｍ合に：ハローレベルからハイレベルに立上
って以後ノ・イレペルを保持し、位置検出用基準電圧信
号がローレベルの際にレゾル・ぐ移相器出力電圧信号が
ノ・イレペルからローレベルに立下った場合にはハイレ
ベルからローレベルに立下って以後ローレベルを保持し
、その他の場合の信号の組合せでは反応しない。
ゾルバ移相器出力電圧信号がハイレベルからローレベル
ニ立下っ＊ｍ合に：ハローレベルからハイレベルに立上
って以後ノ・イレペルを保持し、位置検出用基準電圧信
号がローレベルの際にレゾル・ぐ移相器出力電圧信号が
ノ・イレペルからローレベルに立下った場合にはハイレ
ベルからローレベルに立下って以後ローレベルを保持し
、その他の場合の信号の組合せでは反応しない。
（ハ）位置検出基準電圧信号がノ・イレペルの際にレゾ
ルバ移相器出力電圧信号がハイレベルからローレベルに
立下った場合にはハイレベルからローレベルに立下って
以後ローレベルを保持し、位置検出用基準電圧信号がロ
ーレベルの際にレゾルバ移相器出力電圧信号がノ・イレ
ペルからローレベルに立下った場合にはローレベルから
ハイレベルに立上って以後ハイレベルを保持し、その他
の場合の信号の組合せでは反応しない。
ルバ移相器出力電圧信号がハイレベルからローレベルに
立下った場合にはハイレベルからローレベルに立下って
以後ローレベルを保持し、位置検出用基準電圧信号がロ
ーレベルの際にレゾルバ移相器出力電圧信号がノ・イレ
ペルからローレベルに立下った場合にはローレベルから
ハイレベルに立上って以後ハイレベルを保持し、その他
の場合の信号の組合せでは反応しない。
また、上記実施例では２相のインクレメンタル信号を出
力する構造としたが、第２の論理比較回路７を省略しで
１相のインク１／メンタル信号だけを出力叡せるように
してもよい。
力する構造としたが、第２の論理比較回路７を省略しで
１相のインク１／メンタル信号だけを出力叡せるように
してもよい。
更に、周波数低減回路３より位相の異なるｍ相の位置検
出用基準電圧信号を出力するようにし、ｍ個の論理比較
回路を用いて、ｍ相のインクレメンタル信号を出力させ
るようＫすることもできる。
出用基準電圧信号を出力するようにし、ｍ個の論理比較
回路を用いて、ｍ相のインクレメンタル信号を出力させ
るようＫすることもできる。
なお、インクレメンタル信号は位置検出信号としての利
用のほかに、このインク１／メンタル信号の周波数をそ
の周波数に↓６、じた電ＬＥ信号に変換するなどにより
、速度検出借上としても利用することができる。
用のほかに、このインク１／メンタル信号の周波数をそ
の周波数に↓６、じた電ＬＥ信号に変換するなどにより
、速度検出借上としても利用することができる。
以上説明したように本発明に係るインクレメンタル信号
発生装置では、レゾルバ移相器と論理比較回路とを用い
てインクレメンタル信号を発生させるようにしているの
で、従来の光電式のインクレメンタル信号発生装置では
設置しくてぐい高温の場所に設置しても支障がない利点
がある。また、この装置のレゾルバ移相器は、電磁誘導
形機器であるゆえ、入出力インピーダンスをイ氏くして
レゾルバ出力を大きくすることができ、劇ノイズ性能（
１７） を向上させることができる。従って、工作機械、ロボッ
ト、その他の産業機械の位置や速度の検出に信頼性の高
い無保守の検出装置として利用することができる。
発生装置では、レゾルバ移相器と論理比較回路とを用い
てインクレメンタル信号を発生させるようにしているの
で、従来の光電式のインクレメンタル信号発生装置では
設置しくてぐい高温の場所に設置しても支障がない利点
がある。また、この装置のレゾルバ移相器は、電磁誘導
形機器であるゆえ、入出力インピーダンスをイ氏くして
レゾルバ出力を大きくすることができ、劇ノイズ性能（
１７） を向上させることができる。従って、工作機械、ロボッ
ト、その他の産業機械の位置や速度の検出に信頼性の高
い無保守の検出装置として利用することができる。
第１図（Ａ） （Ｂ）はレゾルバ移相器の位相状態を示
す波形図、第２図は本発明に係るインクレメンタル信号
発生装置の一実施例を示すブロック図、第３図（イ）〜
（ト）は第２図の各部の波形図である。 １・・・位置検出用基準電圧信号発生器、４・・・レゾ
ルバ移相器励磁電圧信号発生器、５・・・レゾル・ぐ移
相器。６，７・・・論理比較回路。 （１８）
す波形図、第２図は本発明に係るインクレメンタル信号
発生装置の一実施例を示すブロック図、第３図（イ）〜
（ト）は第２図の各部の波形図である。 １・・・位置検出用基準電圧信号発生器、４・・・レゾ
ルバ移相器励磁電圧信号発生器、５・・・レゾル・ぐ移
相器。６，７・・・論理比較回路。 （１８）
Claims (5)
- （１）成る周波数の位置検出用基準電圧信号を出力する
位置検出用６ｍｍ電圧台発生器と、前記位置検出用基準
電圧信号とＰｉ期し且つこの位置検出用基準電圧信号の
周波数の整数分の１の周波数のレゾルバ移相器励磁電圧
信号を出力するレゾルバ移相器励磁電圧信号発生器と、
前記レゾルバ移相器励磁電圧信号で励磁を受けた状態で
ロータが位置検出用回転入力で回転された際に前記レゾ
ルバ移相器励磁電圧信号に対して位相がその回転角度に
比例して変化したレゾルバ移相器出力電圧信号を出力す
るレゾルバ移相器と、前記位置検出用基準電圧信号と前
記レゾルバ移相器出力電圧信号とを入力信号としてこれ
ら全論理比較することによシ前記レゾルバ移相器励磁電
圧信号の１周期を整数分の１に分割した周期をもつ前記
位置検出用基準電圧信号の電気的分割数にレゾルバ移相
器１回転当シの磯扱的分割数が比例しｆｃ数のレゾルバ
移相器入力軸機械角度位置を検出できるインクレメンタ
ル信号を前記レゾルバ移相器の回転角度に応じて出力す
る論理比較回路とを具備したことを特徴とするインクレ
メンタル信号発生装置。 - （２）前記論理比較回路は、前記位置検出用基準電圧信
号がハイレベルの際に前記レゾルバ移相器出力電圧信号
がローレベルからハイレベルに立上った場合にはローレ
ベルからハイレベルに立上って以後ハイレベルを保持し
、前ロピ位置検出用基準電圧信号がローレベルの際に前
記レゾルバ移相器出力電圧信号がローレベルからハイレ
ベルに立上った場合にはハイレベルからローレベルに立
下って以後ローレベルを保持し、その他の場合の信号の
組合せでは反応しない論理内容になっていることを特徴
とする特許請求の範囲第１項に記載のインクレメンタル
信号発生装置。 - （３）前記論理比１咬回路は、前記位！検出用基刺電圧
信号示ハイレベルの際に前記レゾルバ移相器出力電圧信
号がローレベルからハイレベルに立上った場合にはハイ
レベルからローレベルに立下りて以後ローレベルを保持
し、前記位置検出用基準′？「圧信号がローレベルの際
にＩ’３ｉ１ Ｍｔ２レゾル・々移相器出力電圧信号が
ローレベルからハイレベルに立上った場合にはローレベ
ルからハイレベルに立上って以後ハイレベルを保持し、
その他の場合の信号の組合せでは反応しない論理内容に
なっていることを特徴とする特♂「請求の範囲第１項に
記載のインクレメンタル信号発生装置。 - （４）前記論理比較回路は、前記部を検出用基準電圧信
号がハイレベルの際に前記レゾルバ移相器出力電圧信号
がハイレベルからローレベルに立下った場合にはローレ
ベルからハイレベルに立上って以後ハイレベルを保持し
、８＋１記位置検出用基準電圧信号がローレベルの際に
前記レゾルバ移相器出力電圧信号がハイレベルからロー
レベルに立下った場合にはハイレベルからローレベルに
立下って以後ローレベルを保持し、その他の場合の信号
の組合せでは反応しない論３Ｈ４内容になっていること
を特徴とする特許請求の範囲第１項に記載のインクレメ
ンタル信号発生装置。 - （５）前記論理比較回路は、前記部を検出用基準電圧信
号がハイレベルの際に前記レゾルバ移相器出力電圧信号
がハイレベルからローレベルに立下った場合にはハイレ
ベルからローレベルに立下って以後ローレベルを保持し
、前記位置検出用基準電圧信号がローレベルの際に前記
レゾルバ移相器出力電圧信号がハイレベルからローレベ
ルに立下った場合にはローレベルからハイレベルに立上
って以後ハイレベルを保持し、その他の場合の信号の組
合せでは反応しなり論理内容になっていることを特徴と
する特許請求の範囲第１項に記載のインクレメンタル信
号発生装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18698781A JPS5890214A (ja) | 1981-11-24 | 1981-11-24 | インクレメンタル信号発生装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18698781A JPS5890214A (ja) | 1981-11-24 | 1981-11-24 | インクレメンタル信号発生装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5890214A true JPS5890214A (ja) | 1983-05-28 |
Family
ID=16198211
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18698781A Pending JPS5890214A (ja) | 1981-11-24 | 1981-11-24 | インクレメンタル信号発生装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5890214A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60253914A (ja) * | 1984-05-31 | 1985-12-14 | Sanyo Denki Kk | レゾルバ式位置・速度検出器 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55146515A (en) * | 1979-04-27 | 1980-11-14 | Nec Corp | Position detector |
-
1981
- 1981-11-24 JP JP18698781A patent/JPS5890214A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55146515A (en) * | 1979-04-27 | 1980-11-14 | Nec Corp | Position detector |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60253914A (ja) * | 1984-05-31 | 1985-12-14 | Sanyo Denki Kk | レゾルバ式位置・速度検出器 |
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