JPS5889480A - 装軌式車両の走行及び操舵装置 - Google Patents
装軌式車両の走行及び操舵装置Info
- Publication number
- JPS5889480A JPS5889480A JP18873581A JP18873581A JPS5889480A JP S5889480 A JPS5889480 A JP S5889480A JP 18873581 A JP18873581 A JP 18873581A JP 18873581 A JP18873581 A JP 18873581A JP S5889480 A JPS5889480 A JP S5889480A
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- JP
- Japan
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- vehicle
- ground
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- caterpillar
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D55/00—Endless track vehicles
- B62D55/08—Endless track units; Parts thereof
- B62D55/104—Suspension devices for wheels, rollers, bogies or frames
- B62D55/116—Attitude or position control of chassis by action on suspension, e.g. to compensate for a slope
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、装軌式車両の走行及び操舵装置に関するもの
である。
である。
従来、ブルドーザ−、トラクター等腹帯を有する車両の
起動幅、誘導幅、及び転輪は第１図に示す如く構成され
、走行地面の凹凸ｆｉ：吸収し、履帯の張力を一定に保
つことが出来るような懸架装置に装置；■されている。
起動幅、誘導幅、及び転輪は第１図に示す如く構成され
、走行地面の凹凸ｆｉ：吸収し、履帯の張力を一定に保
つことが出来るような懸架装置に装置；■されている。
しかしながらこれらは、起動輪、誘導輪、及び転輪の位
置を夫々個別にあるいはシステムとして制御するように
はなっていない。
置を夫々個別にあるいはシステムとして制御するように
はなっていない。
また、進行方向を変える場合は該装軌式車両の左右の履
帯に速度差を与えることのみでこれを行う。
帯に速度差を与えることのみでこれを行う。
しかし乍ら、近時多量に使用されるようになった装軌式
農耕用トラクター等にあっては、従来型走行、操舵装置
では旋回半径が極めて大きく、作業を非能率的にし、且
つ旋回半径内の作物の収穫を囲枠とする等の欠点を有す
る。
農耕用トラクター等にあっては、従来型走行、操舵装置
では旋回半径が極めて大きく、作業を非能率的にし、且
つ旋回半径内の作物の収穫を囲枠とする等の欠点を有す
る。
本考案は、従来型装置に起動輪、誘導輪、及び転輸の位
置を夫々独立に、または、システムとして制御する装置
を付加することにより、走行地面の状ｆｉｌに応じて、
走行性能を改善し、且つ旋回半径を極少にしようとする
ものである。
置を夫々独立に、または、システムとして制御する装置
を付加することにより、走行地面の状ｆｉｌに応じて、
走行性能を改善し、且つ旋回半径を極少にしようとする
ものである。
装軌式車両の旋回性、従って操舵性に影響を与える大き
な要素としては、履帯の走行地面下への沈下、腹帯の接
地面での横方向及び前後方向でのすべり、の二つが考え
られる。
な要素としては、履帯の走行地面下への沈下、腹帯の接
地面での横方向及び前後方向でのすべり、の二つが考え
られる。
第２１Ａは従来の装軌式車両の側面図及び該車両の履帯
にかかる接地圧分布を、第３図は該車両の履帯の接地面
と、旋回時に履帯に作用する応力分布を、また第４図は
該車両の旋回時の竹側題帯の前後方向のすべりの状況の
側面図を、第５Ｎは該車両が族１ｉｊｉｌ開始後履帯の
接地面及びその周辺部の土壊の状況を、夫々基本的事項
のみを図示したものである。
にかかる接地圧分布を、第３図は該車両の履帯の接地面
と、旋回時に履帯に作用する応力分布を、また第４図は
該車両の旋回時の竹側題帯の前後方向のすべりの状況の
側面図を、第５Ｎは該車両が族１ｉｊｉｌ開始後履帯の
接地面及びその周辺部の土壊の状況を、夫々基本的事項
のみを図示したものである。
今、従来型の装軌式車両が軟弱地を走行する場合、その
腹帯には、第２図に示す如く、接地部全面に略々均一な
接地圧５が働き、該腹帯は地面の状況に応じ、第５図に
示す如く、全接地面において、略々均等に沈下９を生ず
る。
腹帯には、第２図に示す如く、接地部全面に略々均一な
接地圧５が働き、該腹帯は地面の状況に応じ、第５図に
示す如く、全接地面において、略々均等に沈下９を生ず
る。
かかる状態で該車両を旋回させようとする場合、第３図
に示す如く旋回方向６に応じて、履帯に対し抵抗７が生
ずる。該抵抗７は履帯と接地面の摩擦抵抗及びに−帯の
沈下によって生ずる、腹帯の移＋ｌｊＱ方向の土壊の移
動抵抗より構成される。該車両の旋回に伴って履帯の＃
軸方向の土壌は排除される事なく、＠５図１０の如く積
層され、抵抗７を急激に増大させ、旋１０１中心側即ち
内側履帯の横方向への移動辻度を減少させる。この結ｙ
、旋回中心に対ｔ７外佃にある腹帯は、第５図に示すす
べり８を生じ該腹帯の沈下９を更に深くし、該ＪＦＮ帯
の横方向の移動に対する土壌の移動抵抗のみでなぐ、内
側履帯の横方向への移動に対する土壌の移動抵１ｉ’＋
：を増大させ、該車両の旋回を一層困斬にする。
に示す如く旋回方向６に応じて、履帯に対し抵抗７が生
ずる。該抵抗７は履帯と接地面の摩擦抵抗及びに−帯の
沈下によって生ずる、腹帯の移＋ｌｊＱ方向の土壊の移
動抵抗より構成される。該車両の旋回に伴って履帯の＃
軸方向の土壌は排除される事なく、＠５図１０の如く積
層され、抵抗７を急激に増大させ、旋１０１中心側即ち
内側履帯の横方向への移動辻度を減少させる。この結ｙ
、旋回中心に対ｔ７外佃にある腹帯は、第５図に示すす
べり８を生じ該腹帯の沈下９を更に深くし、該ＪＦＮ帯
の横方向の移動に対する土壌の移動抵抗のみでなぐ、内
側履帯の横方向への移動に対する土壌の移動抵１ｉ’＋
：を増大させ、該車両の旋回を一層困斬にする。
これをさけるには該車両を除々に前進させる他なく、該
車両の旋回半径は必然的に大きなものとなる。
車両の旋回半径は必然的に大きなものとなる。
本発明による装置を有する装軌式車両において、軟弱地
定行時第６図に示す如く腹帯の下部を突出させた場合、
該車両の胸帯には第７図に示す如き接地圧５′が働き、
腹帯は第９図に示す如く沈下する。この場合腹帯の沈下
は突出尖端部で最大となり、接地端縁部で最小となる、
又履帯の沈下量９′は地面の吠〜により変化する。一般
に油面ば表面が軟弱でその保持力が弱い場合も地表面に
圧力をかけ、これを押し下げれば該地面の保持力は向−
ヒする。装軌式車両の履帯の動きを履帯の各構成要素の
動きで見た場合、履帯全体としては、第１０図の如くな
り、その各構成要素の主要部位の動きは第１１図１２．
１３．１４及び１５の如くなる。図に見る如く、腹帯の
各エレメントには下方への力１６がかかり、履帯の各エ
レメントは、接地面に対しては若干の同転連動と上下連
動を行なうのみであり、下方への動きは該エレメントに
か＼る車両の重量と該地面の保持力とによって決る。即
ち各エレメントは、軟弱地をロードローラーで転圧する
場合と同じ鋤きをすることとなる。
定行時第６図に示す如く腹帯の下部を突出させた場合、
該車両の胸帯には第７図に示す如き接地圧５′が働き、
腹帯は第９図に示す如く沈下する。この場合腹帯の沈下
は突出尖端部で最大となり、接地端縁部で最小となる、
又履帯の沈下量９′は地面の吠〜により変化する。一般
に油面ば表面が軟弱でその保持力が弱い場合も地表面に
圧力をかけ、これを押し下げれば該地面の保持力は向−
ヒする。装軌式車両の履帯の動きを履帯の各構成要素の
動きで見た場合、履帯全体としては、第１０図の如くな
り、その各構成要素の主要部位の動きは第１１図１２．
１３．１４及び１５の如くなる。図に見る如く、腹帯の
各エレメントには下方への力１６がかかり、履帯の各エ
レメントは、接地面に対しては若干の同転連動と上下連
動を行なうのみであり、下方への動きは該エレメントに
か＼る車両の重量と該地面の保持力とによって決る。即
ち各エレメントは、軟弱地をロードローラーで転圧する
場合と同じ鋤きをすることとなる。
従って接地面の各エレメントに対する保持力は各エレメ
ントの沈下量に比例して増大する事となり、本発明によ
る装置を有する装軌式車両に於ては履帯下部の突出部で
接地面の保持力も最大となる。
ントの沈下量に比例して増大する事となり、本発明によ
る装置を有する装軌式車両に於ては履帯下部の突出部で
接地面の保持力も最大となる。
か＼る状態で該車両に旋ｌ′ｇＩ運動をさせた場合、履
帯に働く応力のうち、履帯と接地面との摩擦抵抗による
応力は、従来型装軌式車両の場合と同じであるが、履帯
の沈下量及び接地面の保持力は脚帯の突出部で最大であ
るため、車両の旋回に伴う胸帯の横方向の１ｌｊｌＪき
によって生じる土壊の移動抵抗も腹帯の突出部で最大と
なり、端縁部で最小となるため、該車両の旋回を容易に
し、目、つ旋回半径が小さくなる。これを更に鮮鋭、す
る。
帯に働く応力のうち、履帯と接地面との摩擦抵抗による
応力は、従来型装軌式車両の場合と同じであるが、履帯
の沈下量及び接地面の保持力は脚帯の突出部で最大であ
るため、車両の旋回に伴う胸帯の横方向の１ｌｊｌＪき
によって生じる土壊の移動抵抗も腹帯の突出部で最大と
なり、端縁部で最小となるため、該車両の旋回を容易に
し、目、つ旋回半径が小さくなる。これを更に鮮鋭、す
る。
装動式車両の一方の履帯を完全に停止し、他方の履帯を
動かし、停止したｒ−帯の前後方向の中心部を旋回中心
として該車両を旋＋ｑ＋させる場合の履帯に働く力の関
係は次の如くなる。
動かし、停止したｒ−帯の前後方向の中心部を旋回中心
として該車両を旋＋ｑ＋させる場合の履帯に働く力の関
係は次の如くなる。
即ち、この場合の装軌式車両の＃−帯の動きは第１２図
に示す如くなり、該車両の旋回中心より外側の履帯は横
方向の動きより回転方向へ前進する移動の方が大きく、
旋回に対する抵抗は旋回中心をなす履帯に働くものが最
も大きい。
に示す如くなり、該車両の旋回中心より外側の履帯は横
方向の動きより回転方向へ前進する移動の方が大きく、
旋回に対する抵抗は旋回中心をなす履帯に働くものが最
も大きい。
旋回中心の履帯に働く力を図示すると第１６〜１６図の
如くなる。第１３図及び第１４図は従来型装軌式車両の
旋回開始時及び旋１す１途中の力の関係を、又第１５．
１６図は、本発明による装置を有する装軌式車両の旋回
開始時及び旋回途中の力の関係を夫々肖示している。
如くなる。第１３図及び第１４図は従来型装軌式車両の
旋回開始時及び旋１す１途中の力の関係を、又第１５．
１６図は、本発明による装置を有する装軌式車両の旋回
開始時及び旋回途中の力の関係を夫々肖示している。
か＼る状態で装軌式車両が１４：回を開始した場合、停
止した旋回中心をなす履帯に働く力は、従来型袋４ｕＬ
式東両においては履帯の旋回中心部を中心として第１３
図に示す如く略均等な抵抗応力が細く、これは旋回中心
からの距離２２の点に働く抵抗と １７ 、１７’のモーメン）−１＝考える事が出来る。
止した旋回中心をなす履帯に働く力は、従来型袋４ｕＬ
式東両においては履帯の旋回中心部を中心として第１３
図に示す如く略均等な抵抗応力が細く、これは旋回中心
からの距離２２の点に働く抵抗と １７ 、１７’のモーメン）−１＝考える事が出来る。
又本発明による装置を有する装軌式車両においては第１
５図に示す如く、旋回中心で最大となり、接地端縁部で
最小となり、旋回中心から距離２２の点に働く抵抗応力
１９．１９’のモーメントと考える事が出来る。旋回が
進むにつれ旋回中心の腹帯の旋回方向の土壌は急速に積
層され、この積層された土壌の移動抵抗も急速に増大す
る、この場合、従来型装軌式車両においては第１４図に
示す如く、履帯の端縁部の移動量が最大であり、土壌の
積層も最大となり、積層土壌の移動抵抗の増加分２１を
生じ、これがモーメントとして作用するため総合された
抵抗１８ 、１８’は急激に増大し、旋回を困難にする
。これに比し、本発明による装置を有する装動式車両に
於ては、停止トされた旋回中心となる腹帯の沈下は接地
部の端縁部では殆んどなく突出部に向って大きくなり、
突出部で最大となる。従って腹帯が旋回する際族１帯の
移り１によって積層される土壌は接地端縁部には殆んど
なく、ｈ−回中心たる突出部に向って大きくなり、突出
部で最大となる、１〜帯の移動量は従来型装軌式車両に
ついて述べた如く、接地端縁部で最大であり、旋回中心
部に向って小さくなり旋回中心部で最小となる。従って
、履帯の移動方向に積層される土壌の移動抵抗は第１６
図に示す如く、旋回中心部で最大２１′の増加を生じる
が、接地端縁部では殆んど増加しない、このため、総合
された抵抗２０．２０’によるモーメントは、従来型装
軌式［１ｉ両に比し、極めて小さなものであり、該車両
の旋回を極めて容易なものとする。
５図に示す如く、旋回中心で最大となり、接地端縁部で
最小となり、旋回中心から距離２２の点に働く抵抗応力
１９．１９’のモーメントと考える事が出来る。旋回が
進むにつれ旋回中心の腹帯の旋回方向の土壌は急速に積
層され、この積層された土壌の移動抵抗も急速に増大す
る、この場合、従来型装軌式車両においては第１４図に
示す如く、履帯の端縁部の移動量が最大であり、土壌の
積層も最大となり、積層土壌の移動抵抗の増加分２１を
生じ、これがモーメントとして作用するため総合された
抵抗１８ 、１８’は急激に増大し、旋回を困難にする
。これに比し、本発明による装置を有する装動式車両に
於ては、停止トされた旋回中心となる腹帯の沈下は接地
部の端縁部では殆んどなく突出部に向って大きくなり、
突出部で最大となる。従って腹帯が旋回する際族１帯の
移り１によって積層される土壌は接地端縁部には殆んど
なく、ｈ−回中心たる突出部に向って大きくなり、突出
部で最大となる、１〜帯の移動量は従来型装軌式車両に
ついて述べた如く、接地端縁部で最大であり、旋回中心
部に向って小さくなり旋回中心部で最小となる。従って
、履帯の移動方向に積層される土壌の移動抵抗は第１６
図に示す如く、旋回中心部で最大２１′の増加を生じる
が、接地端縁部では殆んど増加しない、このため、総合
された抵抗２０．２０’によるモーメントは、従来型装
軌式［１ｉ両に比し、極めて小さなものであり、該車両
の旋回を極めて容易なものとする。
本発明による装置は、起動輪、誘導輪、及び転輪を夫々
個別にあるいはシステムとして制御しようとするもので
あり、従来型装軌式車両に簡単にとりつける事は困呻で
あるが、装動、式車両の設泪当初から本発明による装置
を採用する事により、多大な製造コストの増加をまねく
事なく、用いる事が出来、本発明による装置を有する装
軌式車両を使用する人々に多大な利便を与える事が出来
る。
個別にあるいはシステムとして制御しようとするもので
あり、従来型装軌式車両に簡単にとりつける事は困呻で
あるが、装動、式車両の設泪当初から本発明による装置
を採用する事により、多大な製造コストの増加をまねく
事なく、用いる事が出来、本発明による装置を有する装
軌式車両を使用する人々に多大な利便を与える事が出来
る。
第１図は装軌式車両の起動幅、誘導帖、転輪及び腹帯の
構成を示し、第２〜５図は、夫々従来型装軌式車両の腹
帯の接地部に働く接地圧分布、旋回時履帯の接地部に働
く抵抗分布、腹帯のすべり及び、履帯の沈下及び旋回時
の腹帯の横方向への移動に伴う土壌の積層の状況を示す
。 第６〜１１図は、本発明になる装置を有する装軌式車両
において、夫々履帯を突出させた場合の側面図、腹帯の
接地面に働く接地圧分布、旋回時履帯の接地部に働く抵
抗分布、履帯の沈下及び旋回時の履帯の横方向への移動
に伴う土壌の積層の状況、ＩＮ帯の各エレメントの接地
部の状況、及び主要部の各エレメントの接地面への沈下
の状況を図示する。 第１２図は、装軌式制御の一方の腹帯を停止し７該＃８
１帯の接地部の中心部を中心として、該車両を旋回させ
た場合の履帯の接地部の動きを示し、第１３．１４図は
従来型装動式車両の旋回中心をなす＃１．＃帯の接地部
にか−る抵抗分布の旋回開始時、及び旋回途中の状況を
夫々示し、第１５．１６図は本発明になる装置を有する
装軌式車両の旋回中心をなす履帯の接地部にか＼る抵抗
分布の旋回開始時、及び旋回途中の状況を夫々示す。 １・・・起動輪 ２・・・誘導輪６・・・戚Ｉ
帯 ４・・・転輪５．５′・・・腹帯にか−
る接地圧 ６・・・旋回方向 ７．７′・・・１〜帯の横方向の移動に対する抵抗分布 ８・・〃０帯のすべり ９．９′・・・腹帯の沈下 １０．１０’・・・＃１．ｌ帯の横方向への移！ト１１
により積層された土壌 １１・・・＃ｋｊ帯突出部の突出角 １２〜１６・・・履帯の各エレメントの接地面との関係
で夫々接地直後、沈下途中、最大 沈下時、上昇途中の状況、及び夫々 のエレメントにか−る力を夫々示す。 ２１．２１’・・・腹帯の旋回に伴う横方向の移動によ
り積腑された土壊を更に移動さ せるために生ずる腹帯の旋回に対 する抵抗の増加分 ２２・・・腹帯の旋回に対する総合された抵抗干−メン
トの作用点の旋回中心からの距離 以 上 出願人 伊東 剛
構成を示し、第２〜５図は、夫々従来型装軌式車両の腹
帯の接地部に働く接地圧分布、旋回時履帯の接地部に働
く抵抗分布、腹帯のすべり及び、履帯の沈下及び旋回時
の腹帯の横方向への移動に伴う土壌の積層の状況を示す
。 第６〜１１図は、本発明になる装置を有する装軌式車両
において、夫々履帯を突出させた場合の側面図、腹帯の
接地面に働く接地圧分布、旋回時履帯の接地部に働く抵
抗分布、履帯の沈下及び旋回時の履帯の横方向への移動
に伴う土壌の積層の状況、ＩＮ帯の各エレメントの接地
部の状況、及び主要部の各エレメントの接地面への沈下
の状況を図示する。 第１２図は、装軌式制御の一方の腹帯を停止し７該＃８
１帯の接地部の中心部を中心として、該車両を旋回させ
た場合の履帯の接地部の動きを示し、第１３．１４図は
従来型装動式車両の旋回中心をなす＃１．＃帯の接地部
にか−る抵抗分布の旋回開始時、及び旋回途中の状況を
夫々示し、第１５．１６図は本発明になる装置を有する
装軌式車両の旋回中心をなす履帯の接地部にか＼る抵抗
分布の旋回開始時、及び旋回途中の状況を夫々示す。 １・・・起動輪 ２・・・誘導輪６・・・戚Ｉ
帯 ４・・・転輪５．５′・・・腹帯にか−
る接地圧 ６・・・旋回方向 ７．７′・・・１〜帯の横方向の移動に対する抵抗分布 ８・・〃０帯のすべり ９．９′・・・腹帯の沈下 １０．１０’・・・＃１．ｌ帯の横方向への移！ト１１
により積層された土壌 １１・・・＃ｋｊ帯突出部の突出角 １２〜１６・・・履帯の各エレメントの接地面との関係
で夫々接地直後、沈下途中、最大 沈下時、上昇途中の状況、及び夫々 のエレメントにか−る力を夫々示す。 ２１．２１’・・・腹帯の旋回に伴う横方向の移動によ
り積腑された土壊を更に移動さ せるために生ずる腹帯の旋回に対 する抵抗の増加分 ２２・・・腹帯の旋回に対する総合された抵抗干−メン
トの作用点の旋回中心からの距離 以 上 出願人 伊東 剛
Claims (1)
- 装軌式車両の起動輪、誘導輪、及び各転輪を個別に、又
は全体をシステムとして制御し、走行地面の状況に応じ
て履帯が車両の前後方向に均一にしかも最も長く接地す
る如く、あるいは、腹帯をその接地部の点で、片側のみ
か、あるいは、同時に両方の履帯共突出させ、車両の前
後方向で履帯がその接地部の一点を頂点とする逆三角形
を作る如くすること等により、装軌式車両の走行性及び
操舵性即ち旋回性を向上させる事を特徴とする装軌式車
両の走行及び操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18873581A JPS5889480A (ja) | 1981-11-25 | 1981-11-25 | 装軌式車両の走行及び操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18873581A JPS5889480A (ja) | 1981-11-25 | 1981-11-25 | 装軌式車両の走行及び操舵装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5889480A true JPS5889480A (ja) | 1983-05-27 |
Family
ID=16228852
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18873581A Pending JPS5889480A (ja) | 1981-11-25 | 1981-11-25 | 装軌式車両の走行及び操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5889480A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4936639A (en) * | 1986-12-18 | 1990-06-26 | Reta-Myynti Ky | Apparatus in a turning-track track-laying vehicle |
| US8002365B2 (en) * | 2006-11-13 | 2011-08-23 | Raytheon Company | Conformable track assembly for a robotic crawler |
| US9031698B2 (en) | 2012-10-31 | 2015-05-12 | Sarcos Lc | Serpentine robotic crawler |
| EP3205563A1 (de) * | 2016-02-11 | 2017-08-16 | Kässbohrer Geländefahrzeug AG | Pistenraupe zur pflege und gestaltung von schneegelände |
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