JPS5858681B2 - 位置誤差補正方式 - Google Patents
位置誤差補正方式Info
- Publication number
- JPS5858681B2 JPS5858681B2 JP4822678A JP4822678A JPS5858681B2 JP S5858681 B2 JPS5858681 B2 JP S5858681B2 JP 4822678 A JP4822678 A JP 4822678A JP 4822678 A JP4822678 A JP 4822678A JP S5858681 B2 JPS5858681 B2 JP S5858681B2
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Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、数値制御機械等に於ける指令位置に対する移
動位置の誤差を補正する位置誤差補正方式に関するもの
である。
動位置の誤差を補正する位置誤差補正方式に関するもの
である。
数値制御機械に於いては、指令位置情報に対応して機械
可動部を移動させ、位置検出手段により機械可動部の移
動位置を検出し、この検出情報と指令位置情報との差が
零になるように機械可動部を移動させるサーボモータを
駆動するものである。
可動部を移動させ、位置検出手段により機械可動部の移
動位置を検出し、この検出情報と指令位置情報との差が
零になるように機械可動部を移動させるサーボモータを
駆動するものである。
しかし位置検出手段にも誤差があるので、高精度制御の
為にはこの誤差も補正することが要望される。
為にはこの誤差も補正することが要望される。
本発明は、前述の如き位置検出手段の誤差を経済的な構
成により補正し、高精度の制御を行なわせることを目的
とするものである。
成により補正し、高精度の制御を行なわせることを目的
とするものである。
以下実施例について詳細に説明する。
第１図は本発明の実施例のブロック線図であり、１は加
算器、２はサーボアンプ、３はサーボモータ、４は送り
ねじ、５は機械可動部、６は位置検出器、７は位置補正
回路、８は誤差記憶装置である。
算器、２はサーボアンプ、３はサーボモータ、４は送り
ねじ、５は機械可動部、６は位置検出器、７は位置補正
回路、８は誤差記憶装置である。
指令位置情報が与えられると、サーボアンプ２の出力に
よりサーボモータ３が駆動されて、送りねじ４により機
械可動部５が指令位置に移動される。
よりサーボモータ３が駆動されて、送りねじ４により機
械可動部５が指令位置に移動される。
機械可動部５の位置は位置検出器６によって検出され位
置補正回路７に加えられ、予め位置検出器６の誤差情報
を記憶しておいた誤差記憶装置８を検出位置情報に従っ
てアクセスし、読出した誤差情報により検出位置情報を
補正し、真の位置情報として加算器１に加え、指令位置
情報との差が零になるようにサーボモータ３を駆動する
。
置補正回路７に加えられ、予め位置検出器６の誤差情報
を記憶しておいた誤差記憶装置８を検出位置情報に従っ
てアクセスし、読出した誤差情報により検出位置情報を
補正し、真の位置情報として加算器１に加え、指令位置
情報との差が零になるようにサーボモータ３を駆動する
。
第２図は位置検出器６の誤差特性の一例の曲線図であり
、誤差が零であれば検出位置と真の位置とは等しく直線
Ａで示すものとなるが、実際は種種の要因で曲線Ｂで示
す誤差特性となり、曲線Ａ。
、誤差が零であれば検出位置と真の位置とは等しく直線
Ａで示すものとなるが、実際は種種の要因で曲線Ｂで示
す誤差特性となり、曲線Ａ。
Ｂの差のＡｘが誤差となる。
このような誤差を例えば０．１ ｍｍ毎に測定して記憶
させた場合、位置検出距離が１ｍとすると１０，０００
の記憶領域を必要とすることになる。
させた場合、位置検出距離が１ｍとすると１０，０００
の記憶領域を必要とすることになる。
本発明はこのような記憶領域を少なくすることもできる
ものである。
ものである。
これは位置検出器６の誤差特性曲線が周期成分と他の成
分とに分解できることを利用するものである。
分とに分解できることを利用するものである。
このような、誤差特性曲線を有するものとしては、リニ
アインダクトシンがある。
アインダクトシンがある。
即ち、リニアインダクトシンのスライダーが持つ形状誤
差は周期成分となり、スケール側が持つ形状誤差は他の
成分となる。
差は周期成分となり、スケール側が持つ形状誤差は他の
成分となる。
前述の誤差曲線Ｂを拡大して見ると、例えば第３図に示
す曲線りとなり、１周期毎の折線曲線Ｃと、この折線曲
線Ｃと曲線りとの差分に相当する各周期でほぼ同一の特
性となる周期成分とに分解されるものである。
す曲線りとなり、１周期毎の折線曲線Ｃと、この折線曲
線Ｃと曲線りとの差分に相当する各周期でほぼ同一の特
性となる周期成分とに分解されるものである。
従って、１周期Ｔをｎ個に分割したｔ毎例えば０．１
ｍｕ毎の誤差を記憶させておき、又１周期Ｔが例えば２
間であれば各周期毎の誤差を記憶させておくことにより
、誤差記憶装置８の容量は小さいもので充分となる。
ｍｕ毎の誤差を記憶させておき、又１周期Ｔが例えば２
間であれば各周期毎の誤差を記憶させておくことにより
、誤差記憶装置８の容量は小さいもので充分となる。
第４図は位置補正回路及び誤差記憶装置の実施例のフロ
ック線図であり、位置検出器６からのパルスを１周期分
カウントするカウンタ１０と、このカウンタ１０と、こ
のカウンタ１０のオーバフローパルスをカウントするカ
ウンタ１１と、カウンタ１０，１１の内容をアドレスと
してアクセスするメモリ１２．１３と、メモリ１２，１
３の読出出力を加算する加算器１４とを備えており、検
出位置はカウンタ１０，１１の内容のｍＴ＋ｎｔで得ら
れ、位置検出距離全体に亘って誤差を記憶させる場合、
ｎＸｍの記憶領域を必要とするけれども、第４図に示す
実施例に於いてはｎ＋ｍの記憶領域で済むことになる。
ック線図であり、位置検出器６からのパルスを１周期分
カウントするカウンタ１０と、このカウンタ１０と、こ
のカウンタ１０のオーバフローパルスをカウントするカ
ウンタ１１と、カウンタ１０，１１の内容をアドレスと
してアクセスするメモリ１２．１３と、メモリ１２，１
３の読出出力を加算する加算器１４とを備えており、検
出位置はカウンタ１０，１１の内容のｍＴ＋ｎｔで得ら
れ、位置検出距離全体に亘って誤差を記憶させる場合、
ｎＸｍの記憶領域を必要とするけれども、第４図に示す
実施例に於いてはｎ＋ｍの記憶領域で済むことになる。
例えば前述の如＜１０，０００の記憶領域を必要とした
ものが、１周期２山とすると、５２０の記憶領域で済む
ことになり、記憶容量の小さいメモリで充分誤差補正を
行なうことができる。
ものが、１周期２山とすると、５２０の記憶領域で済む
ことになり、記憶容量の小さいメモリで充分誤差補正を
行なうことができる。
第５図は第４図とは異なる実施例のブロック線図であり
、位置検出器６からのパルスを１周期分カウントするカ
ウンタ１０と、このカウンタ１０のオーバフローパルス
をカウントするカウンタ１１とを備え、カウンタ１０の
カウント内容ｎｔによりメモリ１２をアクセスし、１周
期Ｔの真の位置αを読出し、このαとカウント１１のカ
ウント内容量Ｔとによりメモリ１５をアクセスして、機
械可動部の真の位置を読出すもので、このメモリ１５は
要求される精度に対応して例えば誤差が１μｍ以上とな
る位置を記憶しておき、（ｍＴ＋α）をデコードしてメ
モリ１５のアドレスとしたとき、誤差が１μｍ以下であ
れば（ｍＴ＋α）が真の位置として出力され、誤差が１
μｍ以上の位置を示すときは、真の位置が読出されて出
力されるものである。
、位置検出器６からのパルスを１周期分カウントするカ
ウンタ１０と、このカウンタ１０のオーバフローパルス
をカウントするカウンタ１１とを備え、カウンタ１０の
カウント内容ｎｔによりメモリ１２をアクセスし、１周
期Ｔの真の位置αを読出し、このαとカウント１１のカ
ウント内容量Ｔとによりメモリ１５をアクセスして、機
械可動部の真の位置を読出すもので、このメモリ１５は
要求される精度に対応して例えば誤差が１μｍ以上とな
る位置を記憶しておき、（ｍＴ＋α）をデコードしてメ
モリ１５のアドレスとしたとき、誤差が１μｍ以下であ
れば（ｍＴ＋α）が真の位置として出力され、誤差が１
μｍ以上の位置を示すときは、真の位置が読出されて出
力されるものである。
従ってメモリ１５は誤差が１μｍ以上となる検出位置に
対応する領域で良いことになり、小さな容量でもって実
現できることになる。
対応する領域で良いことになり、小さな容量でもって実
現できることになる。
前述の各実施例に於いて、位置検出器がアナログ検出位
置情報を出力するものであればＡＤ変換器によりディジ
タル信号に変換してカウンタを動作させることになる。
置情報を出力するものであればＡＤ変換器によりディジ
タル信号に変換してカウンタを動作させることになる。
以上説明したように、本発明は、位置検出器が周期成分
と他の成分とに分解できることに着目し、周期成分の１
周期分の誤差情報と前記他の成分の誤差情報とを記憶し
ておき、位置検出器による検出位置情報を誤差記憶装置
の記憶情報によって補正するものであり、少ない容量の
記憶装置でもって位置検出器の誤差を補正して高精度の
位置制御を行なわせることができるものである。
と他の成分とに分解できることに着目し、周期成分の１
周期分の誤差情報と前記他の成分の誤差情報とを記憶し
ておき、位置検出器による検出位置情報を誤差記憶装置
の記憶情報によって補正するものであり、少ない容量の
記憶装置でもって位置検出器の誤差を補正して高精度の
位置制御を行なわせることができるものである。
第１図は本発明の実施例のブロック線図、第２図は誤差
特性の一例の曲線図、第３図は周期的な誤差特性の説明
図、第４図及び第５図は位置補正回路と誤差記憶装置と
の実施例のブロック線図である。 １は加算器、２はサーボアンプ、３はサーボモータ、４
は送りねじ、５は機械可動部、６は位置検出器、７は位
置補正回路、８は誤差記憶装置、１０．１１はカウンタ
、１２，１３，１５はメモリである。
特性の一例の曲線図、第３図は周期的な誤差特性の説明
図、第４図及び第５図は位置補正回路と誤差記憶装置と
の実施例のブロック線図である。 １は加算器、２はサーボアンプ、３はサーボモータ、４
は送りねじ、５は機械可動部、６は位置検出器、７は位
置補正回路、８は誤差記憶装置、１０．１１はカウンタ
、１２，１３，１５はメモリである。
Claims (1)
- １ 指令位置情報と位置検出手段による検出位置情報と
の差が零になるようにサーボモータを駆動する方式に於
いて、前記位置検出手段の誤差特性曲線を周期成分と他
の成分に分解したときの前記周期成分の１周期分の誤差
情報と前記他の成分の誤差情報とを記憶する誤差記憶装
置を設け、前記位置検出手段による検出位置情報を前記
誤差記憶装置の記憶内容によって補正して、前記指令位
置情報と比較する為の位置情報とすることを特徴とする
位置誤差補正方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4822678A JPS5858681B2 (ja) | 1978-04-22 | 1978-04-22 | 位置誤差補正方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4822678A JPS5858681B2 (ja) | 1978-04-22 | 1978-04-22 | 位置誤差補正方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS54140071A JPS54140071A (en) | 1979-10-30 |
| JPS5858681B2 true JPS5858681B2 (ja) | 1983-12-27 |
Family
ID=12797502
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4822678A Expired JPS5858681B2 (ja) | 1978-04-22 | 1978-04-22 | 位置誤差補正方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5858681B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SE440415B (sv) * | 1983-11-17 | 1985-07-29 | Mydata Ab | Forfarande och anordning for kalibrering av ett positioneringssystem |
| JPS60160399A (ja) * | 1984-01-31 | 1985-08-21 | Amada Co Ltd | リニアパルスモータの制御装置 |
| FR2565882B2 (fr) * | 1984-06-13 | 1987-09-18 | Centre Nat Rech Scient | Dispositif de liaison a plusieurs degres de liberte |
-
1978
- 1978-04-22 JP JP4822678A patent/JPS5858681B2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS54140071A (en) | 1979-10-30 |
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