JPS585812A - 可動部材の動作制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発ＷＡ４ｇ、ロボット、マニ為ビレータ等可動する部
材の動作を制御する鋤作制御義置Ｊｌｃ係り、譬に町＃
に範−内の所定位置ｇ：＃作の原点位置が定められた可
ｌｌｌ１ｌｌ＃か％原点位置Ｋｌ変位したこと管正確に
検知し表示する可動部材の動作制御偏置に鴎する。

ロボット、７二為ビレータＩＩＩ四関の中て腕（アーム
）等の可動部材の位置決めを行なう機械においては、電
源投入時に各腕をまず原点（ホームボジシ箇ν）Ｍ−移
ｍＴ４ｃとが必要である。この原点を、腕等の可ｍｉｓ
材のａｍ部分にリミットスイ。

チ等の４に１１センサを堆りつけ、この出力で検出して
いた。従来の方法は、電源投入時にロボットの腕を動か
して原点を通過したことをリミットスイッチ等で検出し
、制御用回路或いは制御用計算機からストップ信号を送
出して腕を止めそζて腕の現在位置を示す現在位置カウ
ンタをリセットするものであった。この方法によれば、
原点を検出して後ストップ信号を送出Ｔるため、腕の慣
性により或いはストップ儒−＃Ｉを送出するまでの時間
遅れにより、腕はあるＩＩ、ＩＥ゛行き過ぎて後止まり
、そこで職の現在位置カウンタを零にすることになる。

すりわち実際の原点位置とカウンタの内容が一致しない
ことになり、積置な位置決めを行なうロボットにとって
大きな障書となる。あらかじめその葺を見込んで検出１
１１１ｔ−堆りつけるのは非常に圏難であるし誤差も犬
舎い。

本発明の目的は、上述した従来の欠点を取除くべく、可
動Ｓ＃を原点位置に変位する場合、厘点検出手ｌＲ＃ｃ
よりて検出される原点位置と現在位置カウンタの零の値
を正確に一致させる可動ｍｓの動作制御ａｔ牽提供する
にある。

上記目的を達成するため、本発明の可動部材の動作制御
装置は、可動範囲内の所定位置に動作の原点となる原点
位置が定められた可動部材と、腋可ｌＩＪ部材に設けら
れ、可動部材の移動により所定の移動信号を発する移動
信号発生手段と、該移動信号発生手段の移動信号を使用
して可動部材の現在位置モ検出し表示する現在位置表示
手段と、該可動部材が原点位置に変位したことを検出す
るために可動Ｓ＃の原点位置に設けられた原点位置検知
手段とを備え、原点位置を動作の原点として可動部材の
移動動作を制御する可動部材の動作制御Ｍ皺において、
前記原点位置検知手段の出力により前記現在位置表示手
段に原点位置を示すデータを表示させる信号管見する信
号発生ａｍを設け、可動部材が原点位置に変位するごと
に現在位置表示手段に原点位置そ示Ｔデータを表示せし
めることを特徴とＴる。

以下＊ｊｌｌＮを用いて本発＠を詳述する。

図は、本発明によるロボット制御装置の一実施例を示す
ブロック図である。図において、ｌは例えばエンコーダ
等のロボットの腕を検出するセンサから出されるパルス
Ｘｐをカウントしてそれの現在位置を示す現在位置カウ
ンタ、２はロボットを制御する計算機、３は原点を検出
するセンナからの信号を受けて原点を通過した時にリセ
ットパルスを発生するパルス−生器、４はゲート、墨は
計算機２からのストローブ信号８を受けてゲート４の開
閉を制御するフリップフロツプ、６は時間遅れ素子であ
る。７はロボット駆動本体、８はロボットの腕の同動に
よりパルスを発するエンコーダ、９はロボットの腕、１
０は腕が原点位置に達したことを検知する原点検出セン
サである。ロボットに゛電源が入り計算機にプログラム
が口″ニドされるとまず計算機２は原点検出センサ１０
の信号Ｈｐを絖む。ここで原点検出センナ１０としては
腕９の位置によって正或いは負の電圧を発生してどちら
の方向に回転Ｔれば原点があるかが分るものが都合がよ
い。Ｔなわち早（゛原点位置を挟Ｔことがで者る。が没
れにこだわるものではな（試行鎖部的に挟Ｔものでもよ
い。

さて計算機２は信号Ｈｐの興在の状態を読み原点位置の
ある方向へ腕９を駆動する命令を出す。同時にストロー
ブ信号Ｓを送出し、フリップフロラップ５をＯＮ状態に
する。腕９が原点位置を通過したとき信号ＨｐがＯＶと
なるようにセンサｌＯの回路を調整して詔けばパルス発
生器３は信号ＨｐのＯｖ交又を検出してその瞬間リセッ
トパｌν犬−を発生する。フリップフロップ５がＯＮで
あるためＲｐはゲート４を通過して現在位置カウンタｌ
の内容をクリアする。又、Ｒｐは時間遅れ素子６を通り
フリップフロップの出力（ＯＦＦにしてゲート４を閉ざ
す。この時間遅れは現在位置カウンタがＲｐでクリアさ
れるのを確実にするためである。ゲート４は閉ざされた
ためこれ以降腕９が原点を通過してもＲｐは計算機に入
力されることはない。計算＋ＩＡ２はａｐをみて（Ｒｐ
を割込み信号として・使用してもよい）腕９のストップ
命令（図示せず）七送ｔｔｉＴ・るる以上のようにリセ
ットパルスＨｐを利用することにより、原点位置と現在
位置カウンタｌの零の状１１を−ｔさせることができる
・ Ｉところて本実施例においてはロボットの制御系によっ
ては暴走の可能性があるため、電源投入時のみゲートを
開くようにし、通常の制御に移った際腕の移動中にリセ
ットパルスＲｐを現在位置カウンターに加えられない構
成とした。すなわち図カ に右いてＲｐはフリップ′フロップ′５の出１１により
ゲート４が閉じられているため、現在位置カウンターに
入らない。尚、この他の手法として次の手法も採用でき
る。即ち計算機２はＢＰを読み込んだ時点で現在位置カ
ウンターの内容を胱んで記憶しロボット駆動本体７ヘス
トツプ信号な送出Ｔる。

この記憶された現在位置カウンターの値が原点位置を示
すが前述したようにこの値は零であることが望ましい。

従って改めてこの記憶された値モ腕９の目標位置として
ロボット本体１へ送出し、腕もがその目標位置に止まっ
た時点で勇往位置カウンターをクリアすればよい。こう
して原点位置と梳在位置カウンタの零の牧場が正確に一
致して得られる。ｌ上記の実施例によれば、ロボットの
電源を投入するごとにロボットの腕の位置を正確に原点
位置に置き、現在位置カウンタの零の値と一致させるこ
とができる。

さらにパルス発生回路のリセットパルスを、ロボットへ
の電源投入後１１１しか現在位置カウンタのクリア信号
に用いないので、電源投入後にパルス発生回路の軟障な
どによる異常なリセットパルス発生てロボットが暴走す
る危険性がない。

尚上述した実施例では、ロボットへの電源投入直後にお
ける、ロボットの腕の原点位置と現在位置カウンタの零
の値を正確に一致させる方法について遮べたが、必要で
あれば、図＃Ｃおけるパ瘉ス発生器３からの信号を直接
現在位置カウンタｌへつなぐことによって、腕が原点位
置を通過するごとに現在位置カウンタｌをクリアできる
ことはもちろんである。

以上本発明とロボットに関して述べてきたがその他電源
投入−に原点に移動する必要のある機械例えばＮＣ装置
、Ｘ−Ｙステージ等にも応用暮れ得ることはもちろんで
ある。

上述の如く、本発明によれば、可動部材が原点位置に達
したときに、可動部材の原点位置と、現在位置表示手段
に瑯ける原点位置表示の状ｌＩを正確に一致させること
が１？きる。

さらに、現在位置表示手段によって、可動部材の原点位
置からのずれが検出で会、現在位置表示手段に詔ける原
点位置表示の状態とともに、可動部材の正確原点位置が
得られるので可動部材の精密な位置決めが必要な機械に
とっては有効な初期位置決定の手段となる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明による、可動部材の疵位制御装置の一実施
例を示すブロック図である。 図において、ｌは現在位置カウンタ、３はパルス発生優
、Ｘｐはロボットの腕の責位を検出よるセンナから出さ
れるパルス、Ｈｐは原点検出量ンサからの信号である。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （幻　可動ＩＩＨ内の所定位置に動作の原点となる原点
   位置が定められた可動部材と、骸可動部材に設けられ、
   可動部材の移動により所定の移動信号を発する移動信号
   発生手段と、線移動信号発生手段の移動信号を使用して
   可動ＩＩ＃の現在位置を検出し表示する現在位置表示手
   段と、諌可動部材が原点位置に変位したこと管検出する
   ためｌζ町励ｌＢ＃の原点位置に設ｄら６た原点位置検
   知手段とを備え、原点位置を動作の原点として可動部材
   の移動動作を制御する可動部材の動作制御装置において
   、前記原点位置検知手段の出力により前記現在位置表示
   手段に原点位置を示Ｔデータを表示８せる信号を発Ｔる
   信号発生關賂モ設け、可動ｌｌ１着が原点位置に変位す
   るごとに現在位置表示手段に原点位置を示すデータｆ−
   ｊ！ｌＩ示せしめることを特徴とする可動部材の動作制
   御偏置。 （局　前記信号発生回路は、電源投入された時点から所
   定期間に可動Ｓ＃が原点を通過する毎に、現在位置表示
   手段に原点位置を示すデータそ表示せしめる手段を含む
   ものである仁とを畳黴とする前記請求範園纂（υ項記載
   の、可動部材の動作制御銀量。