JPS5857546A - 自動調心出力形向斜面擺歯車機構 - Google Patents
自動調心出力形向斜面擺歯車機構Info
- Publication number
- JPS5857546A JPS5857546A JP15636881A JP15636881A JPS5857546A JP S5857546 A JPS5857546 A JP S5857546A JP 15636881 A JP15636881 A JP 15636881A JP 15636881 A JP15636881 A JP 15636881A JP S5857546 A JPS5857546 A JP S5857546A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gear
- oscillating
- flange
- face
- output
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
- F16H1/321—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear the orbital gear being nutating
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Retarders (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、自動調心出力形内科首振機構およびその製造
方法に関する。
方法に関する。
内科首振南東機構（ｓｙｎｃｌｉｎｅ ｆａｃｅ ｃｙ
ｃｌｏｉｄａｌｇｅａｒｉｎｇ、シンクルギヤ）は、対
向配置された面歯車の間に、自転と擺回（ｃｙｃｌｏｉ
ｄ ｍｏｔｉｏｎ：ｌとができる、両面（（歯山を持つ
而（ｉｒｌｆ（首振歯車）を向斜して噛合させたもので
あり、斜軸に取付けられた首振歯車を面歯車の間で揺動
させ、これによって首振歯車を自転面歯車の歯面上で間
口させ、歯車間の歯数差比で出力軸を回転させるもので
ある。このようなシンクルギヤを利用した減速機やコン
ノ（−夕にあっては、その入出力軸の回転中心線が一般
に直線または一定角度であるために、揺動負荷を駆動す
るに際しては、フレキシブルカップリングを使用するか
、あるいはハウジングを浮設しなければならない。
ｃｌｏｉｄａｌｇｅａｒｉｎｇ、シンクルギヤ）は、対
向配置された面歯車の間に、自転と擺回（ｃｙｃｌｏｉ
ｄ ｍｏｔｉｏｎ：ｌとができる、両面（（歯山を持つ
而（ｉｒｌｆ（首振歯車）を向斜して噛合させたもので
あり、斜軸に取付けられた首振歯車を面歯車の間で揺動
させ、これによって首振歯車を自転面歯車の歯面上で間
口させ、歯車間の歯数差比で出力軸を回転させるもので
ある。このようなシンクルギヤを利用した減速機やコン
ノ（−夕にあっては、その入出力軸の回転中心線が一般
に直線または一定角度であるために、揺動負荷を駆動す
るに際しては、フレキシブルカップリングを使用するか
、あるいはハウジングを浮設しなければならない。
ところが、振幅の小さい小型機種のものでは、」二記の
ようにカップリングや弾性材を用いて揺動負荷を駆動す
るという目的を簡単に達成することができても、揺動角
の大きなものや、大馬力伝達のものでは、軸方向寸法が
長くなるとともに、機構的にも複雑かつ大型化する傾向
があり、このため設計を誤まると機構破損の原因となる
。
ようにカップリングや弾性材を用いて揺動負荷を駆動す
るという目的を簡単に達成することができても、揺動角
の大きなものや、大馬力伝達のものでは、軸方向寸法が
長くなるとともに、機構的にも複雑かつ大型化する傾向
があり、このため設計を誤まると機構破損の原因となる
。
本発明の目的は、上述の技術的課題を解決し、大きく揺
動する負荷を、機構破損をひきおこすことなく、効率よ
く運転することができる、自動調心出力形シンクルギヤ
およびその製造方法を提供することである。
動する負荷を、機構破損をひきおこすことなく、効率よ
く運転することができる、自動調心出力形シンクルギヤ
およびその製造方法を提供することである。
本発明は、要約すれば、シンクルギヤの出力側首振また
は面歯車継手部の歯形全歯筋方向に揺動することができ
るようにして、出力軸の内外部に軸心の定点を中心とし
て定角度揺動できる球面軸承を設け、出力軸に滑りキー
、ヌプライン等（でよって嵌合されたフランジに揺動負
荷を直結することができるように構成でれた自動調心出
力形シンクルギヤである。
は面歯車継手部の歯形全歯筋方向に揺動することができ
るようにして、出力軸の内外部に軸心の定点を中心とし
て定角度揺動できる球面軸承を設け、出力軸に滑りキー
、ヌプライン等（でよって嵌合されたフランジに揺動負
荷を直結することができるように構成でれた自動調心出
力形シンクルギヤである。
第１図は、本発明の一実施例の中央断面図である。本件
実施例は、シンクルギヤ減速機に適用して説明される。
実施例は、シンクルギヤ減速機に適用して説明される。
ｍ ＮＩｒ Ｎ４をそれぞれ持つ自転面歯車２．４が
対向配置されている。これらの歯車２，４間に、斜軸ｌ
によって自転と間口噛合とができる、両面に歯Ｎ２・
Ｎｓ ｋそれぞれ持っ首振歯車３が軸承を介して取付け
られている。本件実施例にあっては、一方の自転面歯車
２は固定されている。
対向配置されている。これらの歯車２，４間に、斜軸ｌ
によって自転と間口噛合とができる、両面に歯Ｎ２・
Ｎｓ ｋそれぞれ持っ首振歯車３が軸承を介して取付け
られている。本件実施例にあっては、一方の自転面歯車
２は固定されている。
このようなシンクルギヤにおいて、斜軸１と他方の自転
面歯車４との回転比は、 Ｓ、／ Ｓ、 ＝ １− Ｎ、 Ｎ３／Ｎ、 Ｎ４で与
えられる。この回転比の値が正のときは、入出力軸Ｓ、
、Ｓ、の回転方向は同じとなり、負のときは、逆向とな
る。また、Ｎ、 Ｎ４−Ｎ、 Ｎ、 ： ｌのとき、上
記回転比の値Ｓ、／Ｓ、は、１ ／ Ｎｘ ”４となっ
て最大となる。
面歯車４との回転比は、 Ｓ、／ Ｓ、 ＝ １− Ｎ、 Ｎ３／Ｎ、 Ｎ４で与
えられる。この回転比の値が正のときは、入出力軸Ｓ、
、Ｓ、の回転方向は同じとなり、負のときは、逆向とな
る。また、Ｎ、 Ｎ４−Ｎ、 Ｎ、 ： ｌのとき、上
記回転比の値Ｓ、／Ｓ、は、１ ／ Ｎｘ ”４となっ
て最大となる。
また、回転比の値が比較的小さくて済む場合は、面間歯
車３の他方の面における歯数Ｎ８と、自転面歯車４の歯
数Ｎ４とを等しくした面歯車継手として使用する。
車３の他方の面における歯数Ｎ８と、自転面歯車４の歯
数Ｎ４とを等しくした面歯車継手として使用する。
シンクルギヤは、回転中心線０．−０．上に一方の自転
面歯車２と首振歯車３の一方の面との噛会せと、他方の
自転面歯車４と面間歯車３の他方の面との噛合せの合計
２組のところではそれぞれ歯数が異なり、かつ、歯の大
きさの等しい面歯車が噛合されており、しかも噛合ピッ
チ点が転動するので、ピッチ円錐点を偏位した特殊な曲
率の立体歯形金持つものを使用しなければならない。こ
のように、シンクルギヤでは、同じ大きさの歯形が、そ
の噛合ピッチ点において大きな曲率の凸−凸、または凹
−凸曲面で噛合って転動する。したがって、シングルギ
ヤでは、各面歯車のピンチ円錐点は移動することができ
ないはずのものである。本件実施例でのシンクルギヤで
は、これを揺動させようとするものであり、第１図では
偏位した円錐曲面歯形を持つシンクルギヤが示されてい
る。
面歯車２と首振歯車３の一方の面との噛会せと、他方の
自転面歯車４と面間歯車３の他方の面との噛合せの合計
２組のところではそれぞれ歯数が異なり、かつ、歯の大
きさの等しい面歯車が噛合されており、しかも噛合ピッ
チ点が転動するので、ピッチ円錐点を偏位した特殊な曲
率の立体歯形金持つものを使用しなければならない。こ
のように、シンクルギヤでは、同じ大きさの歯形が、そ
の噛合ピッチ点において大きな曲率の凸−凸、または凹
−凸曲面で噛合って転動する。したがって、シングルギ
ヤでは、各面歯車のピンチ円錐点は移動することができ
ないはずのものである。本件実施例でのシンクルギヤで
は、これを揺動させようとするものであり、第１図では
偏位した円錐曲面歯形を持つシンクルギヤが示されてい
る。
今、入出力軸Ｓ、、Ｓ、が一直線上にある場合、出力軸
Ｓ、の内部に設けられた弾性体によって、面間歯車３の
図五右面Ｎ８と自転面歯車４は、予圧噛合状態となって
おり、この状態において面間歯車３と自転面歯車４は回
転するが、フランジ７に不等荷重がかかると、フランジ
７が球面軸承によって回転中心０□を中心として揺動す
る。また、自転面歯車４と一体の出力軸Ｓ２にも回転中
心Ｏ９を中心として揺動可能な球面軸承があるので、斜
軸１は、回転中心線０１−０．全中心として定位置で保
持され自転することができる。
Ｓ、の内部に設けられた弾性体によって、面間歯車３の
図五右面Ｎ８と自転面歯車４は、予圧噛合状態となって
おり、この状態において面間歯車３と自転面歯車４は回
転するが、フランジ７に不等荷重がかかると、フランジ
７が球面軸承によって回転中心０□を中心として揺動す
る。また、自転面歯車４と一体の出力軸Ｓ２にも回転中
心Ｏ９を中心として揺動可能な球面軸承があるので、斜
軸１は、回転中心線０１−０．全中心として定位置で保
持され自転することができる。
この場合、自転面歯車４は、回転中心ｏ２を中心として
揺動するので、噛合相手歯車３に対して、歯筋方向に移
動して噛合角度と歯形の異なる。（で圧接し、これによ
って、出力軸Ｓ、は弾性体を圧縮して軸方向に移動する
。面歯車：（（Ｎｓ側）、４の歯形は、円錐曲面歯形で
あるので、噛合面積の変化は催少であり、動力伝達能力
の変化は少ないが、両面歯車３ （Ｎ３側）、４は、異
形歯形の楔作用摺動噛合となる。
揺動するので、噛合相手歯車３に対して、歯筋方向に移
動して噛合角度と歯形の異なる。（で圧接し、これによ
って、出力軸Ｓ、は弾性体を圧縮して軸方向に移動する
。面歯車：（（Ｎｓ側）、４の歯形は、円錐曲面歯形で
あるので、噛合面積の変化は催少であり、動力伝達能力
の変化は少ないが、両面歯車３ （Ｎ３側）、４は、異
形歯形の楔作用摺動噛合となる。
このため、フランジ７に対する不等荷重が消滅すると、
出力軸Ｓ２は、急速に回転中心線０ 、−０゜と平行位
置に復元する。
出力軸Ｓ２は、急速に回転中心線０ 、−０゜と平行位
置に復元する。
フランジ７の揺動による出力軸Ｓ、の軸方向摺動数は、
入力回転数に等しいが、その摺動距離が瞳めて短かいの
で、相当な高速回転でも充分に応答し、共振を誘発する
おそれが少ない。
入力回転数に等しいが、その摺動距離が瞳めて短かいの
で、相当な高速回転でも充分に応答し、共振を誘発する
おそれが少ない。
第２図は、本発明の他の実施例の中央断面図でるり、第
１図と類似ないし対応する部分には同一の参照符が付さ
れる。本件実施例においては、シンクルギヤの自転面歯
車４は白系とされており、この歯車４と噛合う首振歯車
３は白系とされている。そして、本件実施例は、第１図
の実施例と比較して、自転面歯車４の歯筋方向の移動距
離にλ１し、噛合角度の変化が小さいので、出力軸Ｓ、
の軸方向への摺動距離も短かくて済み、したがって、噛
合面圧の変化も小さく、揺動角の大きなものにも利用す
ることができる。
１図と類似ないし対応する部分には同一の参照符が付さ
れる。本件実施例においては、シンクルギヤの自転面歯
車４は白系とされており、この歯車４と噛合う首振歯車
３は白系とされている。そして、本件実施例は、第１図
の実施例と比較して、自転面歯車４の歯筋方向の移動距
離にλ１し、噛合角度の変化が小さいので、出力軸Ｓ、
の軸方向への摺動距離も短かくて済み、したがって、噛
合面圧の変化も小さく、揺動角の大きなものにも利用す
ることができる。
首振歯車３と自転面歯車４の歯数を等しくした面歯車継
手の場合は、普通の側面内外周南東継手と比較して軸方
向の寸法が小さく、かつ歯数が等しいので、噛合歯山は
、常に一定となり、したがって、歯数の少ない大形の歯
を使用することができる。しかも、固有の向暑角θ、。
手の場合は、普通の側面内外周南東継手と比較して軸方
向の寸法が小さく、かつ歯数が等しいので、噛合歯山は
、常に一定となり、したがって、歯数の少ない大形の歯
を使用することができる。しかも、固有の向暑角θ、。
金持つシンクルギヤの噛合を、直接、利用することがで
きるという利点があり、また製作困難な斜球面歯形を使
用したり、あるいは面歯車継手を別に設けたりする必要
がない。
きるという利点があり、また製作困難な斜球面歯形を使
用したり、あるいは面歯車継手を別に設けたりする必要
がない。
以上説明したように、本発明によるシンクルギヤにあっ
ては、ある程度大きく揺動する負荷金、効率よく直結運
転することができるとともに、その振幅や共振を抑制す
ることができ、また、入力軸ｌの車心中心線０．−〇、
に対して負荷の回転中心が歪曲したυ、偏心した場合で
も、軸や機構を破損することなく効果的に運転すること
ができるとともに、フランジ７が自由に揺動することが
できる詐りでなく大きなスラスト荷重にも耐えることが
できる他、機構が簡単であって軸方向寸法を小さくまと
めることができる、等多大の効果を発揮することができ
る。
ては、ある程度大きく揺動する負荷金、効率よく直結運
転することができるとともに、その振幅や共振を抑制す
ることができ、また、入力軸ｌの車心中心線０．−〇、
に対して負荷の回転中心が歪曲したυ、偏心した場合で
も、軸や機構を破損することなく効果的に運転すること
ができるとともに、フランジ７が自由に揺動することが
できる詐りでなく大きなスラスト荷重にも耐えることが
できる他、機構が簡単であって軸方向寸法を小さくまと
めることができる、等多大の効果を発揮することができ
る。
第１図は、本発明の一実施例の中央断面図であり、第２
図は、本発明の他の実施例の中央断面図である。 ■・・・入力軸Ｓ、付斜軸、２・・・固定面歯車、３・
・首振歯車、４・・・出力軸Ｓ、付自転面歯車、５・・
・ノ＼ウジング 代理人弁理士 岡田和秀 代理人弁理士 西１） 新
図は、本発明の他の実施例の中央断面図である。 ■・・・入力軸Ｓ、付斜軸、２・・・固定面歯車、３・
・首振歯車、４・・・出力軸Ｓ、付自転面歯車、５・・
・ノ＼ウジング 代理人弁理士 岡田和秀 代理人弁理士 西１） 新
Claims (3)
- （１） 対向配置された面歯車の間に、自転と首振と
ができる首振歯車を向斜して噛合させた向暑首振歯車機
構において、自転面歯車の軸の外側にフランジが嵌合さ
れ、フランジの外１１１１と軸の穴部に軸心上の定点を
中心として揺動することのできる２蘭の球面軸承が設け
られ、出力軸の内側とフランジ間に弾性体が取付けられ
て成り、出力側面剛歯車の噛合が予圧されることによる
フランジの揺動に対し而擺に基づく回転力の伝達が保持
されることを特徴とする、自動調心出力形内科首振歯車
機構。 - （２） 内科首振歯車機構式の減速機あるいはコンバ
ーター等における出力用自転面歯車が白系とされ、この
歯車に対して首振する歯車が量系とされて成り、これに
よって、フランジが揺動したときの自転面歯車の噛合角
度差と軸方向摺動距離を少くして、前記揺動に基づく回
転力の伝達特性の低下が抑制されるように構成されてい
ることを特徴とする、前記特許請求の範囲第１項記載の
自動調心出力形内科首振歯車機構。 - （３） 向暑首振歯車機構の揺動噛合側面１歯車の歯
形全歯筋方向に円錐曲面化するとともに、半径方向に円
弧して、自転面歯車の揺動による噛合条件の変化を少な
くして、前記特許請求の範囲第１項、第２項記載の歯車
機構を製造する方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15636881A JPS5857546A (ja) | 1981-09-30 | 1981-09-30 | 自動調心出力形向斜面擺歯車機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15636881A JPS5857546A (ja) | 1981-09-30 | 1981-09-30 | 自動調心出力形向斜面擺歯車機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5857546A true JPS5857546A (ja) | 1983-04-05 |
| JPH0155338B2 JPH0155338B2 (ja) | 1989-11-24 |
Family
ID=15626219
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15636881A Granted JPS5857546A (ja) | 1981-09-30 | 1981-09-30 | 自動調心出力形向斜面擺歯車機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5857546A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4966573A (en) * | 1988-03-10 | 1990-10-30 | Kabushiki Kaisha Shinkoseisakusho | Differential speed reduction apparatus and double-toothed gear for use therein |
| CN106523599A (zh) * | 2016-12-20 | 2017-03-22 | 同济大学 | 摆线针轮传动装置的修形方法及摆线针轮传动装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4973567A (ja) * | 1972-11-21 | 1974-07-16 |
-
1981
- 1981-09-30 JP JP15636881A patent/JPS5857546A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4973567A (ja) * | 1972-11-21 | 1974-07-16 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4966573A (en) * | 1988-03-10 | 1990-10-30 | Kabushiki Kaisha Shinkoseisakusho | Differential speed reduction apparatus and double-toothed gear for use therein |
| CN106523599A (zh) * | 2016-12-20 | 2017-03-22 | 同济大学 | 摆线针轮传动装置的修形方法及摆线针轮传动装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0155338B2 (ja) | 1989-11-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4726185B2 (ja) | 偏心揺動型歯車装置 | |
| US5123884A (en) | Planetary speed changing device | |
| JP2007085530A (ja) | 中空減速機 | |
| JP2010091073A (ja) | 偏心揺動型歯車装置 | |
| EP0130033A1 (en) | Double eccentric wave generator arrangement | |
| JP2008304020A (ja) | 偏心揺動減速装置及びそのキャリヤ及び偏心体軸の支持方法 | |
| JP2016075350A (ja) | 減速機及びロボット | |
| JPS5857546A (ja) | 自動調心出力形向斜面擺歯車機構 | |
| WO2020034373A1 (zh) | 一种端面齿摆线针轮副和章动减速装置 | |
| JPH06235445A (ja) | 減速装置 | |
| JP3616804B2 (ja) | 減速機付きモータ内蔵ローラ、並びに、減速機 | |
| JP2016075348A (ja) | 減速機及びロボット | |
| JPH04370445A (ja) | 調和歯車装置 | |
| JP4107895B2 (ja) | 内接噛合遊星歯車機構 | |
| JP2523068Y2 (ja) | 内接噛合遊星歯車構造 | |
| JP2509108Y2 (ja) | 内接噛合遊星歯車構造 | |
| JP2010007787A (ja) | 回転伝達機構または直交型減速機。 | |
| JPH0448346Y2 (ja) | ||
| JP2000249200A (ja) | 内接噛合形遊星歯車装置 | |
| JPH0627867Y2 (ja) | 遊星歯車増減速機における出力軸の連結装置 | |
| JPS6275152A (ja) | 差動遊星歯車装置 | |
| TWI831988B (zh) | 扁平諧波齒輪裝置 | |
| JPS6056891A (ja) | 工業用ロボツト | |
| JPS60139947A (ja) | 差動減速機 | |
| JP2743285B2 (ja) | 遊星歯車増減速装置 |