JPS5851798A - パルスモ−タの駆動制御装置 - Google Patents
パルスモ−タの駆動制御装置Info
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- JPS5851798A JPS5851798A JP14919881A JP14919881A JPS5851798A JP S5851798 A JPS5851798 A JP S5851798A JP 14919881 A JP14919881 A JP 14919881A JP 14919881 A JP14919881 A JP 14919881A JP S5851798 A JPS5851798 A JP S5851798A
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- 238000004804 winding Methods 0.000 claims description 49
- 230000001788 irregular Effects 0.000 abstract 2
- 230000002860 competitive effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000003079 width control Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/12—Control or stabilisation of current
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、パルスモータ（別称［ステッピングモータ
」）の駆動制御装置に関するものである。
」）の駆動制御装置に関するものである。
従来、４相パルスモータの駆動制御装置としては、例え
ば第１図（イ）に示すように、パルスモータ１の各巻線
１人、１Ｘと１Ｂ、１ｉに流す電流を２つの定電流回路
２，２によってパルス幅制御（ＰＷＭ）で個別的に定電
流制御するようにし、スイッチＳＡ、Ｓλｔ ＳＴｏ
Ｓｊｊを開閉制御して励磁相←電流を流す巻線）を切換
えることによってパルスモータ１を駆動制御するように
したものがある。
ば第１図（イ）に示すように、パルスモータ１の各巻線
１人、１Ｘと１Ｂ、１ｉに流す電流を２つの定電流回路
２，２によってパルス幅制御（ＰＷＭ）で個別的に定電
流制御するようにし、スイッチＳＡ、Ｓλｔ ＳＴｏ
Ｓｊｊを開閉制御して励磁相←電流を流す巻線）を切換
えることによってパルスモータ１を駆動制御するように
したものがある。
しかしながら、この駆動制御装置は２つの定電流回路を
使用しているため、回路構成が複雑になると共に、コス
トが高（なるという問題があった。
使用しているため、回路構成が複雑になると共に、コス
トが高（なるという問題があった。
そこで、この問題を解決するために、第１図沖）に示す
ように１つの定電流回路２によって各巻線１人、１λ及
びＩＢ、１ｉｉに流す電流を定電流制御するようにする
ことが考えられる。
ように１つの定電流回路２によって各巻線１人、１λ及
びＩＢ、１ｉｉに流す電流を定電流制御するようにする
ことが考えられる。
しかしなから、このようにした駆動制御装置は、以下に
述べるような不都合が生ずる。
述べるような不都合が生ずる。
すなわち、ＰＷＭ方式で定電流制御する場合にパルスモ
ータ１の巻線に印加するパルス電圧Ｐｖは、第２図（イ
）に示すように、起動時等の電流を増加するときにパル
ス幅を広くし、電流を減少するときパルス幅を狭くする
が、定電流制御時にはパルス幅を一定に制御する。
ータ１の巻線に印加するパルス電圧Ｐｖは、第２図（イ
）に示すように、起動時等の電流を増加するときにパル
ス幅を広くし、電流を減少するときパルス幅を狭くする
が、定電流制御時にはパルス幅を一定に制御する。
そのため、例えば第２図（ロ）に示す歩進パルスＰＦが
入力された時点１．でスイッチＳＡを閉じてパルスモー
タ１を起動すると、巻線１Ａには同図（ハ）に示すよう
な電流ＩＡが流れる。
入力された時点１．でスイッチＳＡを閉じてパルスモー
タ１を起動すると、巻線１Ａには同図（ハ）に示すよう
な電流ＩＡが流れる。
ところが、この状態で次の歩進パルスＰＦが入力された
時点ｔ１でスイッチＳＡを閉じたままスイッチＳＢを閉
じる１−２相励磁を行なうと、巻線１Ａには電流■Ａが
流れているのに対して巻線１Ｂにはパルス電圧Ｐｖ印加
後の逆起電流が流れるので、巻線１Ｂに流れる電流ＩＢ
は同図に）に示すように充分立上がらず、その分だけ巻
線１Ａに流れる電流ＩＡが大きくなって２つの巻線ＩＡ
ｌＩＢに流れる電流の大きさが異なってしまう。
時点ｔ１でスイッチＳＡを閉じたままスイッチＳＢを閉
じる１−２相励磁を行なうと、巻線１Ａには電流■Ａが
流れているのに対して巻線１Ｂにはパルス電圧Ｐｖ印加
後の逆起電流が流れるので、巻線１Ｂに流れる電流ＩＢ
は同図に）に示すように充分立上がらず、その分だけ巻
線１Ａに流れる電流ＩＡが大きくなって２つの巻線ＩＡ
ｌＩＢに流れる電流の大きさが異なってしまう。
コノように１つの定電流回路２のみで各巻ｌＩＭ１Ａ。
１入、ＩＢ、Ｉｎに流す電流を定電流制御すると、１−
２相又は２相励磁力式のように励磁相の切換前後で励磁
を継続する巻線と切換後新たに励磁する巻線とが併存す
る励磁方式でパルスモータを駆動したときに、２つの巻
線に流れる電流の大きさが異なり、トルクむらやステッ
プ角度（停止位置）の誤差が太き（なるという問題が生
ずる。
２相又は２相励磁力式のように励磁相の切換前後で励磁
を継続する巻線と切換後新たに励磁する巻線とが併存す
る励磁方式でパルスモータを駆動したときに、２つの巻
線に流れる電流の大きさが異なり、トルクむらやステッ
プ角度（停止位置）の誤差が太き（なるという問題が生
ずる。
この発明は上記の点に鑑みてなされたものであり、パル
スモータの各巻線に流す電流を１つの定電流回路で定電
流制御しても、励磁が競合する巻線に流れる電流が均等
になって、トルクむらやステップ角度の誤差等が生じな
いようにすることを目的とする。
スモータの各巻線に流す電流を１つの定電流回路で定電
流制御しても、励磁が競合する巻線に流れる電流が均等
になって、トルクむらやステップ角度の誤差等が生じな
いようにすることを目的とする。
そのため、この発明によるパルスモータの駆動制御装置
は、励磁相の切換時に一定時間巻線に流す電流を制限す
ることによって、励磁を継続する巻線に流す電流を一旦
遮断又は微小電流にして励磁を継続する巻線と新たに励
磁する巻線とを夫々初期条件を略同じにして励磁を開始
するようにしたものである。
は、励磁相の切換時に一定時間巻線に流す電流を制限す
ることによって、励磁を継続する巻線に流す電流を一旦
遮断又は微小電流にして励磁を継続する巻線と新たに励
磁する巻線とを夫々初期条件を略同じにして励磁を開始
するようにしたものである。
以下、この発明の実施例を添付図面の第６図以降を参照
して説明する。なお、第１図と対応する部分には同一符
号を付してその部分の説明は省略する。
して説明する。なお、第１図と対応する部分には同一符
号を付してその部分の説明は省略する。
第３図は、この発明の一実施例を示すブロック回路図で
ある。
ある。
同図において、分配回路６には歩進）くルスＰＦＡ方向
・切換信号ＲＦとが入力され、分配回路６はこれ等の人
力信号に基づいて選択パルスＰ１〜Ｐ４を駆動回路４に
出力してパルスモータ１の巻線ＩＡ＋１入、Ｉｎ、１ｍ
のうち励磁する巻線を選択する。
・切換信号ＲＦとが入力され、分配回路６はこれ等の人
力信号に基づいて選択パルスＰ１〜Ｐ４を駆動回路４に
出力してパルスモータ１の巻線ＩＡ＋１入、Ｉｎ、１ｍ
のうち励磁する巻線を選択する。
また、分配回路６は歩進パルスＰＦが入力されたときに
、制御パルスＰＴを電流制限回路５に出力する。
、制御パルスＰＴを電流制限回路５に出力する。
この電流制限回路５は、制御パルスＰＴが入力されたと
きに１定時間体止パルスＰｓを定電流回路２に出力して
、定電流回路２からのパルス電圧Ｐｖの出力を一定時間
遮断し、パルスモータ１の巻線に流す電流を遮断する。
きに１定時間体止パルスＰｓを定電流回路２に出力して
、定電流回路２からのパルス電圧Ｐｖの出力を一定時間
遮断し、パルスモータ１の巻線に流す電流を遮断する。
次・に、このように構成した駆動制御装置による１−２
相励磁力式でのパルスモータ１の駆動制御について第４
図をも参照して説明する。
相励磁力式でのパルスモータ１の駆動制御について第４
図をも参照して説明する。
なお、第４図（イ）はパルス電圧Ｐｖ 、（ロ）は歩進
パルスＰ９．（ハ）は休止パルスＰｓ 、に）〜（ト）
は巻？ＩＭ１Ａ。
パルスＰ９．（ハ）は休止パルスＰｓ 、に）〜（ト）
は巻？ＩＭ１Ａ。
１Ｂ、１λｘ １ｉの電流■Ａ、■Ｂ、Ｉ入ｔ”Ｂを夫
々示す。
々示す。
まず、第４図の時点ｔ１で歩進パルスＰＦが入力されて
分配回路乙によってパルスモータ１の巻線１Ａか選択さ
れると、巻線１人には電流制限回路５からの休止パルス
Ｐｓかなくなった時点ｔ２から同図（ニ）に示すような
電流ＩＡが流れる。
分配回路乙によってパルスモータ１の巻線１Ａか選択さ
れると、巻線１人には電流制限回路５からの休止パルス
Ｐｓかなくなった時点ｔ２から同図（ニ）に示すような
電流ＩＡが流れる。
この状態の下において、時点ｔ３で歩進パルスＰＦが入
力されると、分配回路乙によってパルスモータ１の巻線
１人及び１Ｂが選択される。すなわち、励磁相を巻線１
Ａから巻線１Ａ及び１Ｂに切換える。
力されると、分配回路乙によってパルスモータ１の巻線
１人及び１Ｂが選択される。すなわち、励磁相を巻線１
Ａから巻線１Ａ及び１Ｂに切換える。
このとき、分配回路６かも制御パルスｐＴが出力される
ので、電流制限回路５から１定時間体止パルスＰｓが出
力され、定電流回路２かものパルス電圧Ｐｖが遮断され
るため、巻線１に流れる電流ＩＡは逆起電流の減少に応
じて減少して遮断される。
ので、電流制限回路５から１定時間体止パルスＰｓが出
力され、定電流回路２かものパルス電圧Ｐｖが遮断され
るため、巻線１に流れる電流ＩＡは逆起電流の減少に応
じて減少して遮断される。
そして、休止パルスＰｓが出力されなくなった時点ｔ４
で定電流回路２．からパルス電圧Ｐｖが出力されると、
巻線１人及び１Ｂには同図に）及び（ホ））に示すよう
な電流ＩＡ及びＩＢが流れる。
で定電流回路２．からパルス電圧Ｐｖが出力されると、
巻線１人及び１Ｂには同図に）及び（ホ））に示すよう
な電流ＩＡ及びＩＢが流れる。
この２つの巻ＭＩＡと１Ｂに流れる電流■ＡとＩＢとは
、時点ｔ４における巻線１Ａと１Ｂとの初期条件が略同
じ、すなわち巻線１人と１Ｂとはいずれも時点ｔ４で新
たに励磁されることになるために略均等になる。
、時点ｔ４における巻線１Ａと１Ｂとの初期条件が略同
じ、すなわち巻線１人と１Ｂとはいずれも時点ｔ４で新
たに励磁されることになるために略均等になる。
そして、第４図の時点ｔ５で励磁相を巻ｔＭＩＡ及び１
Ｂから巻線１Ｂに、また時点１．で励磁相を巻線１Ｂか
ら巻線１Ｂ及び１＾に夫々切換えるが、時点１５〜１６
間及び時点１７〜１８間では休止パルスＩ’ｓによって
パルス電圧Ｐｖの出力を遮断する。
Ｂから巻線１Ｂに、また時点１．で励磁相を巻線１Ｂか
ら巻線１Ｂ及び１＾に夫々切換えるが、時点１５〜１６
間及び時点１７〜１８間では休止パルスＩ’ｓによって
パルス電圧Ｐｖの出力を遮断する。
このように励磁相の切換時に一定時間巻線に流す電流を
制限することによって、励磁を継続する巻線と新たに励
磁する巻線とに流す電流を略均等にすることができる。
制限することによって、励磁を継続する巻線と新たに励
磁する巻線とに流す電流を略均等にすることができる。
第５図は、この発明による駆動制御装置の具体的構成の
一例を示す回路図であり、第６図と対応する部分には同
一符号を付しである。
一例を示す回路図であり、第６図と対応する部分には同
一符号を付しである。
同図ニおいて、パルスモータ１の各巻線１人、１′ｉ。
１Ｂ、１ｉの励磁を選択する駆動回路４は、図示しない
分配回路からの選択ノくルスＰ１〜Ｐ４によってオン・
オフ制御される４つのトランジスタＱ、〜Ｑ４からなる
。
分配回路からの選択ノくルスＰ１〜Ｐ４によってオン・
オフ制御される４つのトランジスタＱ、〜Ｑ４からなる
。
また、定電流回路２は、駆動回路４のいずれかのトラン
ジスタＱ 、−Ｑ、かオン状態になったときに抵抗Ｒ１
の両端から得られる検出電圧ｖＬを基準電圧ＶＲＥＦと
比較器ＣＰによって比較し、この比較結果に応じてトラ
ンジスタＱ５をオン・オフ制御することによってトラン
ジスタＱ６をオン・オフ制御し、パルスモータ１にパル
ス電圧Ｐｖを出力してＰＷＭ方式の定電流制御を行なう
。
ジスタＱ 、−Ｑ、かオン状態になったときに抵抗Ｒ１
の両端から得られる検出電圧ｖＬを基準電圧ＶＲＥＦと
比較器ＣＰによって比較し、この比較結果に応じてトラ
ンジスタＱ５をオン・オフ制御することによってトラン
ジスタＱ６をオン・オフ制御し、パルスモータ１にパル
ス電圧Ｐｖを出力してＰＷＭ方式の定電流制御を行なう
。
なお、基準電圧Ｖ ＲＥＦは、直流の基準電圧値に三角
波のような小振幅の交流を重畳させたものであり、この
基準電圧Ｖ ＲＥＦのレベルを変化することによってパ
ルス電圧Ｐｖのパルス幅が変化して電流を可変すること
が出来る。
波のような小振幅の交流を重畳させたものであり、この
基準電圧Ｖ ＲＥＦのレベルを変化することによってパ
ルス電圧Ｐｖのパルス幅が変化して電流を可変すること
が出来る。
エミッタ間を介挿したトランジスタＱ７によって構成し
、このトランジスタＱ７を図示しない分配回路から出力
する歩進パルスと同一のパルス幅の制御パルスＰＴによ
って直接オン・オフ制御するようにしている。
、このトランジスタＱ７を図示しない分配回路から出力
する歩進パルスと同一のパルス幅の制御パルスＰＴによ
って直接オン・オフ制御するようにしている。
このようにすれば、制御パルスＰＴが入力されたときに
、トランジスタＱ７がオン状態になって、定電流回路２
のトランジスタＱＩ、及びトランジスタＱ６はオフ状態
になるので、制御ノ（ルスＰＴが出力されている一定時
間はパルス電圧Ｐｖが）（ルー プキゴメー１老丑カ
ーさ−にず一巻碧に流れる電流が遮断される。
、トランジスタＱ７がオン状態になって、定電流回路２
のトランジスタＱＩ、及びトランジスタＱ６はオフ状態
になるので、制御ノ（ルスＰＴが出力されている一定時
間はパルス電圧Ｐｖが）（ルー プキゴメー１老丑カ
ーさ−にず一巻碧に流れる電流が遮断される。
なお、トランジスタＱ７のオフ状態は第６図及び第４図
の休止パルスＰｓｆＪいＬ″の状態と、またオン状態は
′Ｈ“の状態と対応する。
の休止パルスＰｓｆＪいＬ″の状態と、またオン状態は
′Ｈ“の状態と対応する。
なお、上記実施例においては、パルスモータを１−２相
励磁力式で駆動した場合を例に述べたか、他の例えば２
相励磁力式等でも励磁相の切換時に切換前後で励磁を継
続する巻線と切換後に新たに励磁する巻線とが併存する
ことがある励磁方式で駆動する場合には、有効にこの発
明を適用できることは勿論であり、また４相パルスモー
タ以外のパルスモータにも適用でキル また、上記実施例においては、励磁相切換時に一定時間
巻線に流れる電流を遮断する例について述べたが、ディ
テントが必要な時にはディテントか残る程度の微小電流
は流すように電流を制限すれば良く、要はパルスモータ
の特性等に応じて励磁相の切換時に励磁が競合する巻線
の初期条件が略同−になるようＫすればよい。
励磁力式で駆動した場合を例に述べたか、他の例えば２
相励磁力式等でも励磁相の切換時に切換前後で励磁を継
続する巻線と切換後に新たに励磁する巻線とが併存する
ことがある励磁方式で駆動する場合には、有効にこの発
明を適用できることは勿論であり、また４相パルスモー
タ以外のパルスモータにも適用でキル また、上記実施例においては、励磁相切換時に一定時間
巻線に流れる電流を遮断する例について述べたが、ディ
テントが必要な時にはディテントか残る程度の微小電流
は流すように電流を制限すれば良く、要はパルスモータ
の特性等に応じて励磁相の切換時に励磁が競合する巻線
の初期条件が略同−になるようＫすればよい。
さらに、上記実施例においては、パルスモータを１−２
相励磁力式で駆動する場合に各励磁相の切換時に一定時
間巻線に流す電流を遮断する例について述べたが、１相
のみ励磁するときには巻線に流す電流を遮断せず、１相
の励磁から複数相の励磁に切換えるときのみ電流を遮断
もしくは制限するようにしてもよい。
相励磁力式で駆動する場合に各励磁相の切換時に一定時
間巻線に流す電流を遮断する例について述べたが、１相
のみ励磁するときには巻線に流す電流を遮断せず、１相
の励磁から複数相の励磁に切換えるときのみ電流を遮断
もしくは制限するようにしてもよい。
以上説明したように、この発明によるパルスモータの駆
動制御装置によれば、１つの定電流回路でパルスモータ
の各巻線に流す電流を定電流制御しても、パルスモータ
の励磁が競合する巻線に流れる電流が均等になり、トル
クむらやステップ角度誤差等がなくなる。また、各巻線
に流れる電流が各巻線で均一化されるので、特定の駆動
回路にのみ負担がかかるようなことがなくなる。
動制御装置によれば、１つの定電流回路でパルスモータ
の各巻線に流す電流を定電流制御しても、パルスモータ
の励磁が競合する巻線に流れる電流が均等になり、トル
クむらやステップ角度誤差等がなくなる。また、各巻線
に流れる電流が各巻線で均一化されるので、特定の駆動
回路にのみ負担がかかるようなことがなくなる。
第１図（イ）及び（ロ）は、従来のパルスモータの駆動
制御装置の一例を示すブロック回路図及びその駆動制御
装置の定電流回路を１つにした例を示すブロック回路図
、 第２図は、第１図仲）の駆動制御装置の動作説明に供す
る各部の信号波形図、 第３図は、この発明の一実施例を示すブロック回路図、 第４図は、同じくその動作説明に供する各部の信号波形
図、 第５図は、この発明によるパルスモータの駆動制御装置
の具体的構成の一例を示す回路図である。 １・・・パルスモータ ＩＡｔ １入ｔ １ｎｙ １
ｍ・・・巻線２・・・定電流回路 ６・・・分配回
路４・・・駆動回路 ５・・・電流制限回路第１
図 （イ） ！
制御装置の一例を示すブロック回路図及びその駆動制御
装置の定電流回路を１つにした例を示すブロック回路図
、 第２図は、第１図仲）の駆動制御装置の動作説明に供す
る各部の信号波形図、 第３図は、この発明の一実施例を示すブロック回路図、 第４図は、同じくその動作説明に供する各部の信号波形
図、 第５図は、この発明によるパルスモータの駆動制御装置
の具体的構成の一例を示す回路図である。 １・・・パルスモータ ＩＡｔ １入ｔ １ｎｙ １
ｍ・・・巻線２・・・定電流回路 ６・・・分配回
路４・・・駆動回路 ５・・・電流制限回路第１
図 （イ） ！
Claims (1)
- １ パルスモータを定電流駆動するようにした駆動制御
装置において、励磁相の切換時に一定時間巻線に流す電
流を遮断もしくは制限する電流制限回路を設けたことを
特徴とするパルスモータの駆動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14919881A JPS5851798A (ja) | 1981-09-19 | 1981-09-19 | パルスモ−タの駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14919881A JPS5851798A (ja) | 1981-09-19 | 1981-09-19 | パルスモ−タの駆動制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5851798A true JPS5851798A (ja) | 1983-03-26 |
Family
ID=15469961
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14919881A Pending JPS5851798A (ja) | 1981-09-19 | 1981-09-19 | パルスモ−タの駆動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5851798A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60204294A (ja) * | 1984-03-28 | 1985-10-15 | Fuji Xerox Co Ltd | ステツピングモ−タ駆動方法 |
-
1981
- 1981-09-19 JP JP14919881A patent/JPS5851798A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60204294A (ja) * | 1984-03-28 | 1985-10-15 | Fuji Xerox Co Ltd | ステツピングモ−タ駆動方法 |
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