JPS58500142A - 試料取扱い装置における車位置決め方法および装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 試料取扱い装置における車位置決め方法および装置本発明は自動運搬の分野に関 する。詳細には、本発明は位置決め方法および装置に関する。さらに詳細には、 本発明は、複数の自動走行車を正確に位置決めるべく軌条の開口と間隔との組み 合わせを用いる軌道および車のシステムに関する。

多くの測定および試験器械、例えば参考としてここに挙げられた１９７９年６月 １２日発行の米国特許第４．１５７，８７１号明細書に開示されているような　 免疫　比濁装置は、試験を受けるべき試料物質の連続する操作を必要とする。さ らに、出願中の米国特許出願番号第１４１，４５５号明細書は、このシステムの 他の詳細を開示し、参考に挙げられている。その出願は、本願および前記米国特 許と同じ譲り受け人に譲渡されている。これらの操作は、多数の試料について複 数の分析を行なうとき、多くの操作時間を費す。有効な結果を得るためには、操 作者は各試料毎に適正な順序で多くのステップを反復しなければならない。人手 によるピ投ットステップは、多数の試料希釈と同様な試料数の確認を含む。前記 試料操作は通常人手により行なわれることがら、操作者の疲労および倦怠はしば しば誤った結果を生じさせる。さらに、疲労および倦怠に依る操作者の士気の低 下は、一般に、工場の運転コストの増大を引き起こす職務履行の低下を招く。ま た、人手の操作は多くの時間を費し、しばしば結果を得るために長い時間遅延を 招く。

先に頼っていた人手の試料操作に代えて、自動試料取扱い装置が用いられてきた 。そのようなシステムでは、一つもしくは複数の自動走行車すなわちロボットが 用いられている。

これらのシステムの問題の一つは、運転をなすための前記ロボットの位置決めに 在る。すなわち、ピペットの試料カップある（・は他の容器への出入りを可能と する前記ロボットの正確な位置決めは、その達成に困難があった。その精度は、 高価なセンサおよび高価なシステムの使用を必要とする結果を招く。さらに、前 記システムは軌道上で前記ロボットが迷子になるという誤りを被っていた。従っ て、従来のシステムには、車の継続的な錯視および位置変えが必要とされていた 。

また、誤りは、前記軌道上の埃や傷のような妨害によっても前記システムに導入 されてしまう。すなわち、位置決めとして前記軌道上に開口が使用されていると 、埃や他の異物は前記開口に干渉する。これらの問題は、特に正確な位置決め装 置に狭い開口が用いられている場合に深刻となる。多くのシステムにおけるよう に、数の計算を用いた場合、開口の非検知は正しくない開口での前記ロボットの 停止を生じる。この誤りは持続し、絶えず間違った結果を生じさせる。さらに、 前記システムの一つにおいてロボットが衝突し或は干渉を受けると、前記システ ムを止める必要があり、また、正確さを保証するために人手により車を位置変え する必要がある。その位置を知るに充分に「賢明」であり、また各車が正確に位 置決められることを確実になすべく連続的にその位置を確めることのできるロボ ット位置決めシステムが望まれていた。

前記した問題は、自動臨床診断器械に用いられている自動試料取扱いシステムに 特に深刻である。そのようなシステムでは、前記車は前記軌道に沿って前進およ び後退し、前記車は比較的長い距離を正確に走行する必要がある。間違った位置 決めは間遺った結果を生じ、恵者への誤った診断を招く恐れがあることから、こ れらの車は常に案内軌道上のそれぞれの位置を認知しなければならない。

本発明は、試験器械に用いられる自動試料取扱い装置である。前記装置は、試料 物質および必要な他の物質に容易かつ迅速な出入りを与えるべ（自動ピペットシ ステムに共働する試料収容装置を含む。前記自動装置は、試験器械の反応セルに 、またこれから前記試料物質および試薬を運ぶ。

運搬装置は、希釈および反応領域に、またこれから、前記物質を運搬するための 自動試料取扱いシステムに設けられている。前記運搬装置は、軌道および該軌道 上に設置された少なくとも１台のロボットすなわち車を含む。好ましくは、試料 を希釈凹所へ移すための一台と、希釈された試料反応セルへ移すための一台と、 試薬を前記反応セルへ移すための一台との王台の車が用いられる。前記軌道上の 前記車の正確な位置決めが重要であることから、位置決め装置は前記車に設置さ れた光学センサを含む。これらのセンサは前記軌道からの反射光を検知し、前記 刺通の所定点に配置された開口を見分ける。各車はモジュールであり、はめ込み であり、運転および位置変えのために容易に取外される。前記自動ピはット組立 体すなわち各車は、わずかに相違するが、これらは全て同一方法で単相立体に塔 載される。

図面の簡単な説明 第１図は本発明に係る自動試料取扱い装置の全体的な斜視図であり、第２図は回 転および取外し可能のトレイの斜視図であり、第６図は前記軌道および車装置の 部分断面側面図であり、第４図は前記水平駆動車組立体の背面図を示し、第５図 は前記車位置決め装置を示し、第６図は前記自動ピペットのための昇降機構を示 す。

前記した多数の図のそれぞれを通して同様な構成部分に同様な参照符号が付され た前記図面を参照することにより、本発明の一層深い理解が得られるであろう。

第１図を参照するに、比濁計を含む試験器械１１が、全体を符号１２で示された 自動試料取扱い装置に隣接して配置されている。自動試料取扱い装置１２は、基 台１６および試薬瓶保持具１４を含む。

遠隔制御を受ける運搬手段は軌道１５上に設置された可動の一つもしくは複数の 車１６を含み、前記軌道は前記車のための移動経路を規定する。軌道１５は基台 １ろ上に据付けられている。自動ピＲット１７Ａ、ＢまたはＣが各車１６に取付 けられている。

回転台１９を含む収容手段が、これへの自動ピＲット１７ＡまたはＢの出入りを 許すべく、基台１３に設けられている。

カード読取り器１８および反応セル２１が基台１３上に設置されている。反応セ ル２１はフリップアップカバーを含む。

抗原余剰希釈凹所２０が回転台１９に隣接して設けられている。また、輪動ポン プ２２および流体制御バルブ２３が基台１６に設けられている。定率希釈器２４ を含む希釈液源は基台１６上に回転台１９に隣接して設置されている。緩衝液分 配器２５が定率希釈器２４に隣接して股部されている。データ処理装置２６が前 記自動試料取扱い装置１２に隣接して配置されている。ピペット洗浄ステーショ ン２７が基台１６に設けられている。希釈液あるいは他の液体を収容する複数の 容器６０が希釈器２４および分配器２５に近接して配置されかつこれらに配管さ れている。

第２図を参照するに、゛収容手段は、内方および外方のそれぞれ同心的な列に並 ぶ穴２８および２９を有する回転台１９を含む。取外し可能のトレイ部分３１は 複数の凹所３４を含む。凹所６４は該凹所への自動ピ（ットの出入を許すべくト レイ３１の頂部で開放する。凹所３４は、下方に伸び、かつトレイ部分６１の最 内方の狭い幅員に在る第１列および可動のトレイ部分６１の最外方の広い幅員に 在るより広い弧状形状の最終列を備える一連の列を規定すべく、個々に間隔をお （。トレイ部分３１から下方に伸びる最終列の凹所６４の部分は、第２図に破線 で示されているように、これら各部の内方列の穴２８への挿入を許すべく、最終 列の隣の列から間隔をおき、しかも相互に間隔をおく。試料容器６５は外方列２ ９に挿入可能である。

第６図を参照するに、遠隔制御を受ける前記運搬装置の部分断面側面一が示され ている。車１６は、軌道１５上に載置されており、構成部分を支持すべくＬ字形 のブラケット６６を含む６乙字形ブラケット６６の垂直脚部にをま、前記関連機 器を駆動するに必要な全ての電気回路を含む制御板３７が設置されている。一つ の上方車輪３８および一対の下方車輪′５９（一つのみが示されている）がＬ字 形ブラケット３乙の前記垂直脚部の背面に設けられている。上方車輪６８および 下方車輪３９は軌道１５に係合する。下方車輪３９はＬ字形ブラケット６６に回 転可能に設置され、他方、上方車輪６８は水平駆動のためのスプリング負荷を受 ける組立体の一部である。垂直駆動のための昇降機組立体４１がＬ字形ブラケッ ト６６の下方脚部に設置されている。自動ピはット（図示せず）が昇降機組立体 ４１に取付けられている。ステップモータ４２は上方車輪６８を駆動する。電力 および制御信号は、接続子４６および帯状ケーブル４４を経て制御板５７に供給 される。

第４図を参照するに、前記水平駆動組立体がその背面から見て示されている。前 記組立体は、枢軸４５によりＬ字形ブラケット６６に取付けられ、矢印方向へ回 動自在である。スプリング４６およびスプリング台４７が前記組立体に上方への 力を付与する。下方車輪６９が軌道１５の下方縁に係合され、それから上方車輪 ６８が軌道１５の上方縁に割り込まれる。上方車輪６８が駆動されると、前記車 は軌道１へに沿って移動する。駆動装置は駆動ブラケット４９に組み立てられて いる。前記駆動装置はステップモータ４２およびピニオン５１を含む。中間のク ラスター歯車５２は、モータピニオン５１と、車輪６８の車輪歯車５ろとの間を 連絡する。ピニオン５１から前記車輪への歯車比は、好ましくは２５対１である 。この歯車比は、精巧な運動分解能を与えかつモータ４２から供給される駆動ト ルクを増曙する。

第５図を参照するに、車位置決め手段は、軌道１５の複数の開口６６および６８ −７６を含む。複数の間隔６７が前記開口間に設けられている。止め具５４が軌 道１５の各端に設置されている。光学センサ５５が各車の制御板６７（第６図に 示す）に設置されている。

第６図を参照するに、昇降機構４１が詳細に示されている。

ステップモータ５６は、該モータのシャフトに結合された親ねじ５７を有する。

支持棹５８および案内稈５９が、モータ設置板６１を組立体設置板６２から隔て させる。ピ投ット設置板６６が、上下方向へ滑動可能に案内稈５９に軸支されて いる。スロット（図示せず）は、板６６の自由な回転を防止するために、支持棹 ５８に係合する。板６３には、親ねじ５７に係合する浮動ナツト６４が据付けら れている。必須ではないが、適正な製造許容誤差内でわずかな偏心があったとき の結合による高いトルク負荷を防止するために、浮動ナツト６４が用いられてい る。下方のピにット案内板６５が前記自動ピペットの位置に設置されている。

第１図を参照するに、基台１６が比濁計１１に隣接して位置決められている。反 応セル２１は比濁計１１のための測定場所である。反応セル２１、回転台１９、 洗浄ステーション２７および試薬瓶保持具１４は、自動ピペット１７が軌道１５ に沿って移動するとき該ピペットの各場所への出入を許す径路に沿って位置決め られている。好適な実施例では、軌道１５は直線で示されているが、軌道１５を 曲枦、折れ曲がり線またはその他の非線形とすることができる。

反応セル２１と回転台１９との間隔は従来どおりである。

同様に、前記自動システムの回転台１９と他の場所との間隔も従来どおりである 。これらの場所の垂直高さは、それらが全てほぼ同一レベルに在るように固定さ れている。従って、車１６の自動ピペット１７が試薬瓶保持具１４、洗浄ステー ション２７、反応セル２１および回転台１９のような場所で物質の出入を許すに 必要な距離を正確に移動し得るように。

軌道１５は基台１３から一定の間隔をおいて該基台の上方で懸架されている。

螺動ポンプ２２は、流体制御バルブ２乙の状態に応じて反応セル２１または自動 ピはット１７に洗浄溶液を供給する。

流体制御バルブ２３は、流体を必要とする一つを除く全ての流体路を「絞り」込 むことにより、流体の流れを指示する。

流体は、螺動゛ホンプ２２または緩衝液分配器２５により、この一つの流体路を 経て押し進められる。

自動試料取扱いシステム１２は、データ処理装置１２６により制御を受ける。デ ータ処理装置２６は、２４１字英数字ディスプレイ、プリンタ、キーボードおよ びカセットプログラムローダを含む。前記システムのプログラムは、新たなカセ ットの読散りにより、いくつかの作動モードに容易に変えることができる。操作 者はプログラムの質問に応答することにより、前記キーボードを経て前記システ ムとインターフェースする。操作者が分析を準備し、開始を強いると、前記装置 は結果な得かつこれを印刷するに必要な動作を実行する。前記システムは自動化 されていることから、手動操作により引き起こされる人間的な誤差が除去され、 従って、一層正確な結果を得ることができる。また、前記自動システムは、手動 システムよりも一層迅速に結果を得ることができる。操作者に要求されるところ の全ては、彼がデータ処理装置２６に適正なカセットを装填するということであ る。前記データ処理装置２６は、操作者に、カード読取り器１８に使用される１ かも６枚の抗体カードの読み込みおよび試薬台１４の抗体瓶の位置の読み込みを 促す。最後の抗体カードのエントリーの後、データ処理装置２６は、キャリブレ ータが実行される分析に有効となる迄、キャリブレータの読み取りを促す。次に 、操作者は、分析されるべき試料が実行されるべき分析に一致するように抗体瓶 の位置に沿って定められた回転台位置を記録する。次に、前記プリンターは入力 の要約を印刷しかつ必要とされる全ての試薬の位置を指示する。操作用ゾロクラ ミングの変更が必要とされない場合、操作者が開始を強いると前記装置は放置さ れる。

前記自動試料取扱いシステムの動作は、第１に反応セル２１の清浄化をもたらし 、また全ての入力液体管およびピペット１７を液体で満たす。試料の希釈は、自 動ピはット１７Ａの使用によりなされる。回転台１９は、ピにツ）１７Ａが回転 台１９の外側環２９の前記穴の一つに置かれた適切な試料カップ６５（第２図） の一つに在る試料物質に出入りし得るように、回転する。ピにツ）１７Ａは正し い位置に移動し、該ピペットの先端が前記試料物質へ降下する。試料の所望量が 前記ヒ０−！ット先端部内に引き揚げられる。希釈ピはット１７Ａは試料カップ ６５（第２図）から引き抜かれ、また車１６はそれを取外し可能のトレイ部分３ １の希釈凹所６４の上方に移動させる。この希釈凹所６４は、凹所３４の最外列 に在ることが好ましい。希釈ピペット１７Ａは凹所３４に降下され、前記試料が 射出される。希釈液は、ピＲツ）１７Ａに配管された希釈器２４からあるいは他 の従来手段によってのいずれかにより、凹所３４に供給される。次に、前記試料 および希釈液の混合は、磁気撹拌棒のような従来の器械によって行なわれる。

個々の試料についての最後の希釈に続いて、自動ピペット１７Ｂは取外し可能の 狭い列部の一つの凹所３４の上方位置に移動する。自動ピペツ）１７Ｂが正しい 位置に移動すると、該ピペットは凹所６４内に降下し、また最後に希釈された試 料を引き揚げる。次に、自動ピにツ）１７Ｂは軌道１５上を反応セル２１の上方 位置へ移動する。自動ピはツ）１７Ｂは降下し、希釈された所望量の試料を反応 セル２１内に射出し、そして洗浄ステーション２７の一つに移動する。同様な手 順が、試薬瓶保持具１４から所望量の試薬を反応セル２１に配送する自動ピにツ ）１７０によって続けられる。前記抗体すなわち試薬が前記試料の配送の間に配 送されるようなタイミングである。

第３図を参照するに、車１６が軌道１５上に載せられている。車１６を駆動する 動力は帯状ケーブル４４を経て供給される。各帯状ケーブル４４には、各車１６ に設！された自動ピペット１７に接続する流体管が取付けられている。帯状ケー ブル４４は、車１６が軌道１５を水平方向に縦走するとき、巻き縮みまたこの巻 き縮みを解く。帯状ケーブル４４は、軌道１５の端部から端部への各車１６のほ ぼ完全な縦走を可能とすべく、互いに重なりかつ交差する。

車１６の同一軌道１５上の移動を可能とするために、位置決め手段が設けられて おり、これにより各車が「元」位置を含む軌道１５上の指定された位置を認識す ることができる。

前記位置決め手段は、開口６６、間隔６７、開口６８−７３および光学センサ５ ５を含む。開口６６および６８−７３は軌道１５の下縁に沿ってこれから間隔を おく。制御板６７上に設置された反射光学センサ５５は、前記軌道縁からの反射 光を感知する。好ましい前記実施例では、赤外線光学センサが用いられているが 、本発明の請求の範囲から逸脱することなく如伺なる光学あるいは機械的センサ をも用いることができる。センサ５５が軌道１５の金属を検知すると、信号は高 い。開口に出合うと、光が軌道１５からもはや反射されないことから、前記信号 は低くなる。

「元」位置は、多数の車が使用されたとき、該車が前記軌道上のそれらの移動領 域を見い出すことを可能とすることから重要となる。従って、それは、照合点を 与えかつ車が迷子になることを防止するための助けを与える。迷子の車＋ｚｋ作 者が前記勅道上に車を誤った位置においたとき、あるいは車が衝突したときに生 じる。連続する各測定のために、各車はα２ その元位置を通過し、該車の適正な移動を確実になすため、シーケンス毎の全て の開口の計算数は所定数に一致しなければならない。各車がそれぞれの元位置を 見つけるために、各車は動き出し、該車が軌道１５上のその位置を認識する迄入 力開口情報を前記システムの記憶図に対照する。これは、開口測定間の相対的時 間測定により行なわれる。続いて前記車はその元位置に向けられる。

第５図を参照するに、軌道１５は該軌道の各端に固定の止め具５４を含み、該止 め具は前記車が軌道１５の端部から抜は出ることを防止する。前記軌道の端部に 大きな開口６８および７０を配置することにより、外側の（ピペット１７Ａおよ び１７Ｇを備える）２つの前記車は、これらが前記端末に向けて駆動された後前 記軌道の端末の既知の位置にあることを知って前記端末で停止する。また、中間 の車（ピにット１７Ｂ）は、その初期位置を大きな開口６９で照合する。この穴 は、前記軌道の端部の前記開口よりもわずかに小さく、従って、右方の前記車は 該車の照合位置としてこれを検知することはない。この開口は、右方および中間 の前記車が前記軌道の最右方側へ移動したとき前記中間の車が前記開口上にある ように位置決められている。前記軌道の端部に近接するこれらの位置は、前記車 のための照合位置として規定されている。

これらの照合位置から前記車は移動され、前記軌道は前記システムの誤動作を引 き起こす損傷あるいは他の印（埃、傷等）を確められろ。全ての前記車は前記軌 道１５の中央部へ向けて前記端部から離れるように指示を受ける。それらの運動 には制限が設けられている。これらの制限は、誤りを指示される前に前記型が移 動を許される最大距離である。

軟道１５の前記端部がら離れる前記型の移動の間、通過する開口および間隔の数 はデータ処理装置２６により記録される。

どの車が移動しようとも、ステップモータ４２の各ステップ毎に（前記６つの車 のそれぞれについて）次のような考査が行なわれる。

１　開口が現われたか否かのセンサ考査を行なう。

２　開口が現われない場合、ステップ乙に進む。

６、　ステップ数に１を加える。

４、　ステップ数が１５に等しくなると、開口が見い出されたことを指示する。

（好適な前記実施例では、前記照合開口を除く全ての開口は６０ステツプ幅であ る。）５、間隔数をＤに設定し、ステップ１に戻る。

６、　ステップ数をＯに設定する。

７、（ステップ４において）開口が現われた場合、現われた開口の数に１を加え る。

８、間隔数に１を加える。（間隔数は、前記ステップモータのステップに換算し た間隔の広さとして規定されている。）９　間隔数が所定の間隔数を超過した場 合、前記型を停止し正当な停止が生じたことを指示する。前記間隔数が超過しな かった場合、ステップ１に戻る。

各車について間もなく現われる元位置を合い図する最大間隔数が在る。すなわち 、ピペット１７ｃを備える前記型は、停止の前に、４５０ステツプよりも大きな １つの間隔に出合わなければならない。これは、開ロア２の左方の間隔である。

ピはツ）１７Ｂを備える前記型は、停止の前に、１つの４５０ステツプ間隔に出 合わなければならない。これは、開ロア２の右方の間隔である。ビイツ）１７Ａ を備える右方の前記型は、停止の前に、２つの３００ステツプ間隔に出合わなけ ればなら−ない。すなわち、車１７Ｃは開ロア２の左方に前記間隔で停止し、車 １７Ｂは開ロア２の右方にほぼ前記間隔で停止し、車１７Ａは開ロア３の左方に 前記間隔で停止する。

全ての前記型が停止した後、各車によって見い出された開口の数が所定数に引合 わされる。見い出された開口の数が所定数と相違すると、前記軌道および前記型 のいずれかの一方に誤りがあると規定され、その誤りがどの車の誤りであるかを 指摘される。また、いずれかの前記型が前記軸道上で該車の最大間隔数を通過し たとき、誤りが指摘される。前記型および軌道が確められ、前記左方の車が開ロ ア１に向けて左方へ開口２つ移動することにより、前記型がそれぞれの元位置へ 向けて移動される。前記中間の車１７Ｂは開ロア２に向けて左方へ移動される。

前記右方の車１７Ａは開口アロに向けて右方へ開口一つ移動される。前記型は、 今それぞれの元位置に在る。前記６つの車のための照合位置が第５図に全線のセ ンサ５５で示されており、他方、前記元位置が第５図に破線のセンサ５５で示さ れている。

前記型が既知の位置にあると、前記軌道上のそれぞれの位置に関して混乱を招く ことなく各車を右方または左方のい（つかの開口に移動させることができる。６ つの前記型は、それぞれの移動の間に同じいくつかの開口を通過する。例えば、 左方の車の基本サイクル： １　＠記軌道の左端の前記開ロアｏに向けて左方へ移動し６つの穴が見い出され たことを確認する。

２　所望の穴迄右へ移動する。

ろ　この位置で設置瓶から溶液を得る。

４　右方へ移動し、その元位置（開ロア１）へ戻る。

５　前記大きな間隔へ向けて右方へ移動し、１つの開口が見い出されろことを確 認する。

６　開口１つ右方へ移動し、溶液を分配する。

７　開口２つ左方へ戻る（元位置へ戻る）。

中間の前記型の基本サイクル： １　中間間隔（ろ００ステツプ幅）へ向けて右方へ移動する。

２４つの開口を通過したことを確認する。

ろ　中間寸法間隔（ろＯＯステップ幅）へ向けて右方へ移動する。

４５つの開口を通過したことを確認する。

５、所望の開口に向けて左方へ移動し、溶液を得る。

６　大きな間隔（４５０ステツプ幅）へ向けて移動し、通過した開口の数を確認 する。

７　溶液を分配する。

８　元位置（開口１つ右方）へ戻る・ αｅ 右方の前記型の基本サイクル： １　前記中間の車のための進路から移動すべく開口２つ右へ移動する。

２、中間寸法間隔が見い出される迄左方へ移動し、７つの開口が見い出されたこ とを確認する。

６　第２の中間寸法間隔が見い出される迄（３００ステツプ幅）左方へ移動する 。

４　溶液を拾い上げる。

５　必要に応じて、一度に開口一つづつ右へ移動する。

６　大きな開口に向は右方へ移動し、見い出された開口の正確な数を確認する。

このように、前記型の実際の位置は該車の移動の各サイクル毎に少なくとも２回 調べられる。万一、前記型が前記確認ステップの一つを怠っても、誤りがどの車 の移動の誤りであるかを指摘される。

前記の好ましい実施例では、前記照合位置の開口を除く全ての開口の幅は、ステ ップモータ４２の６０ステツプであるように選択された。この幅は、軌道１５上 の引掻傷１が前記開口の一つとして現われる可能性を除去するのに充分な大きさ である。また、それは、前記開口の立上がり縁の埃によって開口が部分的に塞が れ或はセンサの誤調整があっても、開口の検知を確実になすに充分な広さである 。開口内における正確な停止位置は、前記開口の縁部な反射的に感知し、１５ス テツプを数え出し、次に停止することにより決定される。この手順は秀れた停止 位置分解能を与える。

このように、前記車の位置決めに誤りが生じないことを確実とする、秀れた正確 な位置決め方法および装置が開示された。これは、正確な分析のために精度を要 求される臨床機器に、特に重要である。従って、回転台１９上での希釈、保持具 １４からの試薬の正確な拾い上げ、希釈凹所２ｏ、洗浄ステーション２７および 反応セル２１への出入りを正確かつ確実に行ない得る。

第６図を参照するに、自動ピはット１７の垂直部分には、親ねじ５７とステップ モータ５６のステップ比とが設けられている。位置センサの必要性を除くために 、ピイット設置板６３が硬質停止具６２に向けて下降し、またステップモータ５ ６が付加的にステップを刻む。従って、方向が反転されると、開始位置は硬質停 止具６２により定められる。前記垂直位置は、過剰のステップがピ投ット設置板 ６６を硬質停止具６２に接触させることから、見失なわれることはない。

前記自動試料取扱いシステムの利点は、試料を２つの試料のいずれか一方で希釈 しまた希釈された該試料の特定量を反応セル２１に分配できることを含む。また 、前記システムは、遂行される分析に応じて他の幾つかの試薬を反応セル２１に 分配できる。蛋白質分析は、もう一つの成分、抗体のみを必要とし、また薬剤分 析は、蛋白質および分配されるべき抗体に複合された薬剤を必要とする。それ故 、薬剤が分析されるときは、前記手順は前記蛋白質手順から変更される。前記シ ステムシーケンスの制御および操作者とのインタフェースのためにデータ処理装 置２６を使用することは、最小の操作で試験シーケンスを行なうことができ、ま た一旦試験シーケンスを行なえば無人の操作が可能となる。車１６および軌道１ ５は、小さく、軽便に、また低価格に設計できる。運動制御は回路およびデータ 処理装置２乙のプログラムソフトウェアによって行なわれる。従って、複雑な機 能は比較的単純な機械設計によって達成される。この設計の形状、寸法および拡 張は、いかなる所望の適用のためにも変更できる。本発明によって達成された増 大した能力は、リード時間を低減し、またより短かい時間でより正確な結果をも たらす。

抗原過剰希釈凹所２０は固定され、回転台１９と共に回転しない。キャリブレー タ物質の希釈液は、それらの分析が必要とする抗原過剰決定のために抗原余剰検 査液を供給すべ（、これらのカップに作られる。これらの凹所で予め希釈するこ とは、過剰な取扱いを最小限とし、また反応セル２１への車１６の試料移送の時 間矛盾を除去することにより、能力を増大させる。

本発明の特定の形態がその好適な実施例に関連して開示されたが、これは本発明 の請求の範囲から逸脱することなくなされる変更および修正に制限を与えるもの ではない。例えば、本発明が比濁計を使用するものとして開示されたが、他の試 験装置を好適に用いることができる。試料物質の取扱いおよび操作を必要とする 如何なる試験装置にも、本発明を好適に用いろことができる。さらに、回転台１ ９は、交互のパターンで移動する一連のトレイに置換できる。車１５は直線形状 に制限される必要はな（、実際には曲線および角度的とするＩＧ　２ 国際調査報告

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １．軌道上に設置された複数の可動の自動走行車の運動を案内するための前記軌 道を含み前記車が該車のそれぞれに設けられたステップモータによって駆動され る自動試料取扱（・装置のための位置決め装置であって、軌条部分と、該軌条部 分の複数の開口であって少なくともそのいくつかが異なる寸法および異なる間隔 である複数の開口と、各車に設置された、前記軌条部分および前記開口を感知す るための手段と、該感知手段に接続され、前記車が前記開口および間隔を通過す るように前記ステップモータの前記ステップを計算しかつ前記車の移動によって 通過した開口の数を計算するための手段とを含む位置決め装置。 ２　単一の軌道であって両端に帰し該両端間の複数の開口を含み、該開口の少な くともい（つかが所定の異なる幅でありかつ該開口間に所定の異なる寸法の間隔 を有する軌道上の、それぞれがステップモータによって駆動される複数の車を位 置決めするための方法であって、前記端部に隣接した照合位置に前記各車を進め ること、前記端部から離れるように前記車を駆動すること、該駆動ステップと同 時に前記軌道の前記開口および前記間隔を感知すること、該感知ステップと同時 に前記開口および前記ステップモータの前記ステップを計算すること、通過した 開口および間隔の数と計算されたステップ数とにより決定された所定位置に前記 各車を停止させることを含む車の位置決め方法。 ろ、前記停止ステップは前記各車についての所定の開口数にＣ２１） 前記計算された開口数を比較することを含む請求の範囲第２項の方法。 ４、さらに、前記車を元位置へ向けて所定の開口数移動させるステップを含む請 求の範囲第２項の方法。 ５、さらに、前記車を所望位置へ向けて所定の開口数移動させることを含む請求 の範囲第２項の方法。 ６、　さらに、前記車の位置を確認するステップを含む請求の範囲第５項の方法 。 Ｚ　前記停止ステップは、通過した前記開口および間隔の数および寸法が所定の 基準数に等しくなければ誤りを指示することを含む請求の範囲第２項の方法。 ８、さらに、一つの開口を感知した後の前記ステップの数を計算し、また前記ス テップモータのステップに基づく前記軌道の最も狭い開口の幅の半値の数に前記 数を比較するステップを含む請求の範囲第２項の方法。