JPH0220070B2 - - Google Patents

Description

請求の範囲 １ 軌道上に設置された複数の可動の自動走行車
の運動を案内するための前記軌道を含み前記車が
該車のそれぞれに設けられたステツプモータによ
つて駆動される自動試料取扱い装置のための位置
決め装置であつて、軌条部分と、該軌条部分の複
数の開口であつて少なくともそのいくつかが異な
る寸法および異なる間隔である複数の開口と、各
車に設置された、前記軌条部分および前記開口を
感知するための手段と、該感知手段に接続され、
前記車が前記開口および間隔を通過するように前
記ステツプモータの前記ステツプを計算しかつ前
記車の移動によつて通過した開口の数を計算する
ための手段とを含む位置決め装置。

２ 単一の軌道であつて両端に帰し該両端間の複
数の開口を含み、該開口の少なくともいくつかが
所定の異なる幅でありかつ該開口間に所定の異な
る寸法の間隔を有する軌道上の、それぞれがステ
ツプモータによつて駆動される複数の車を位置決
めするための方法であつて、前記端部に隣接した
照合位置に前記各車を進めること、前記端部から
離れるように前記車を駆動すること、該駆動ステ
ツプと同時に前記軌道の前記開口および前記間隔
を感知すること、該感知ステツプと同時に前記開
口および前記ステツプモータの前記ステツプを計
算すること、通過した開口および間隔の数と計算
されたステツプ数とにより決定された所定位置に
前記各車を停止させることを含む車の位置決め方
法。

３ 前記停止ステツプは前記各車についての所定
の開口数に前記計算された開口数を比較すること
を含む請求の範囲第２項の方法。

４ さらに、前記車を元位置へ向けて所定の開口
数移動させるステツプを含む請求の範囲第２項の
方法。

５ さらに、前記車を所望位置へ向けて所定の開
口数移動させることを含む請求の範囲第２項の方
法。

６ さらに、前記車の位置を確認するステツプを
含む請求の範囲第５項の方法。

７ 前記停止ステツプは、通過した前記開口およ
び間隔の数および寸法が所定の基準数に等しくな
ければ誤りを指示することを含む請求の範囲第２
項の方法。

８ さらに、一つの開口を感知した後の前記ステ
ツプの数を計算し、また前記ステツプモータのス
テツプに基づく前記軌道の最も狭い開口の幅の半
値の数に前記数を比較するステツプを含む請求の
範囲第２項の方法。

明細書 本発明は自動運搬の分野に関する。詳細には、
本発明は位置決め方法および装置に関する。さら
に詳細には、本発明は、複数の自動走行車を正確
に位置決めるべく軌条の開口と間隔との組み合わ
せを用いる軌道および車のシステムに関する。

多くの測定および試験器械、例えば参考として
ここに挙げられた1979年６月12日発行の米国特許
第4157871号明細書に開示されているような免疫
比濁装置は、試験を受けるべき試料物質の連続す
る操作を必要とする。さらに、出願中の米国特許
出願番号第141455号明細書は、このシステムの他
の詳細を開示し、参考に挙げられている。その出
願は、本願および前記米国特許と同じ譲り受け人
に譲渡されている。これらの操作は、多数の試料
について複数の分析を行なうとき、多くの操作時
間を費す。有効な結果を得るためには、、操作者
は各試料毎に適正な順序で多くのステツプを反復
しなければならない。人手によるピペツトステツ
プは、多数の試料希釈と同様な試料数の確認を含
む。前記試料操作は通常人手により行なわれるこ
とから、操作者の疲労および倦怠はしばしば誤つ
た結果を生じさせる。さらに、疲労および倦怠に
依る操作者の士気の低下は、一般に、工場の運転
コストの増大を引き起こす職務履行の低下を招
く。また、人手の操作は多くの時間を費し、しば
しば結果を得るために長い時間遅延を招く。

先に頼つていた人手の試験操作に代えて、自動
試料取扱い装置が用いられてきた。そのようなシ
ステムでは、一つもしくは複数の自動走行車すな
わちロボツトが用いられている。これらのシステ
ムの問題の一つは、運転をなすための前記ロボツ
トの位置決めに在る。すなわち、ピペツトの試料
カツプあるいは他の容器への出入りを可能とする
前記ロボツトの正確な位置決めは、その達成に困
難があつた。その精度は、高価なセンサおよび高
価なシステムの使用を必要とする結果を招く。さ
らに、前記システムは軌道上で前記ロボツトが迷
子になるという誤りを被つていた。従つて、従来
のシステムには、車の継続的な鑑視および位置変
えが必要とされていた。また、誤りは、前記軌道
上の埃や傷のような妨害によつても前記システム
に導入されてしまう。すなわち、位置決めとして
前記軌道上に開口が使用されていると、埃や他の
異物は前記開口に干渉する。これらの問題は、特
に正確な位置決め装置に狭い開口が用いられてい
る場合に深刻となる。多くのシステムにおけるよ
うに、数の計算を用いた場合、開口の非検知は正
しくない開口での前記ロボツトの停止を生じる。
この誤りは持続し、絶えず間違つた結果を生じさ
せる。さらに、前記システムの一つにおいてロボ
ツトが衝突し或は干渉を受けると、前記システム
を止める必要があり、また、正確さを保証するた
めに人手により車を位置変えする必要がある。そ
の位置を知るに充分に「賢明」であり、また各車
が正確に位置決められることを確実になすべく連
続的にその位置を確めることのできるロボツト位
置決めシステムが望まれていた。

前記した問題は、自動臨床診断器械に用いられ
ている自動試料取扱いシステムに特に深刻であ
る。そのようなシステムでは、前記車は前記軌道
に沿つて前進および後退し、前記車は比較的長い
距離を正確に走行する必要がある。間違つた位置
決めは間違つた結果を生じ、患者への誤つた診断
を招く恐れがあることから、これらの車は常に案
内軌道上のそれぞれの位置を認知しなければなら
ない。

本発明は、試験器械に用いられる自動試料取扱
い装置である。前記装置は、試料物質および必要
な他の物質に容易かつ迅速な出入りを与えるべく
自動ピペツトシステムに共働する試料収容装置を
含む。前記自動装置は、試験器械の反応セルに、
またこれから前記試料物質および試薬を運ぶ。

運搬装置は、希釈および反応領域に、またこれ
から、前記物質を運搬するための自動試料取扱い
システムに設けられている。前記運搬装置は、軌
道および該軌道上に設置された少なくとも１台の
ロボツトすなわち車を含む。好ましくは、試料を
希釈凹所へ移すための一台と、希釈された試料反
応セルへ移すための一台と、試薬を前記反応セル
へ移すための一台との三台の車が用いられる。前
記軌道上の前記車の正確な位置決めが重要である
ことから、位置決め装置は前記車に設置された光
学センサを含む。これらのセンサは前記軌道から
の反射光を検知し、前記軌道の所定点に配置され
た開口を見分ける。各車はモジユールであり、は
め込みであり、運転および位置変えのために容易
に取外される。前記自動ピペツト組立体すなわち
各車は、わずかに相違するが、これらは全て同一
方法で車組立体に塔載される。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る自動試料取扱い装置の全
体的な斜視図であり、第２図は回転および取外し
可能のトレイの斜視図であり、第３図は前記軌道
および車装置の部分断面側面図であり、第４図は
前記水平駆動車組立体の背面図を示し、第５図は
前記車位置決め装置を示し、第６図は前記自動ピ
ペツトのための昇降機構を示す。

前記した多数の図のそれぞれを通して同様な構
成部分に同様な参照符合が付された前記図面を参
照することにより、本発明の一層深い理解が得ら
れるであろう。第１図を参照するに、比濁計を含
む試験器械１１が、全体を符合１２で示された自
動試料取扱い装置に隣接して配置されている。自
動試料取扱い装置１２は、基台１３および試薬瓶
保持具１４を含む。遠隔制御を受ける運搬手段は
軌道１５上に設置された可動の一つもしくは複数
の車１６を含み、前記軌道は前記車のための移動
経路を規定する。軌道１５は基台１３上に据付け
られている。自動ピペツト１７Ａ，ＢまたはＣが
各車１６に取付けられている。

回転台１９を含む収容手段が、これへの自動ピ
ペツト１７ＡまたはＢの出入りを許すべく、基台
１３に設けられている。カード読取り器１８およ
び反応セル２１が基台１３上に設置されている。
反応セル２１はフリツプアツプカバーを含む。抗
原余剰希釈凹所２０が回転台１９に隣接して設け
られている。また、蠕動ポンプ２２および流体制
御バルブ２３が基台１３に設けられている。定率
希釈器２４を含む希釈液源は基台１３上に回転台
１９に隣接して設置されている。緩衝液分配器２
５が定率希釈器２４に隣接して設置されている。
データ処理装置２６が前記自動試料取扱い装置１
２に隣接して配置されている。ピペツト洗浄ステ
ーシヨン２７が基台１３に設けられている。希釈
液あるいは他の液体を収容する複数の容器３０が
希釈器２４および分配器２５に近接して配置され
かつこれらに配管されている。

第２図を参照するに、収容手段は、内方および
外方のそれぞれ同心的な列に並ぶ穴２８および２
９を有する回転台１９を含む。取外し可能のトレ
イ部分３１は複数の凹所３４を含む。凹所３４は
該凹所への自動ピペツトの出入を許すべくトレイ
３１の頂部で開放する。凹所３４は、下方に伸
び、かつトレイ部分３１の最内方の狭い幅員に在
る第１列および可動のトレイ部分３１の最外方の
広い幅員に在るより広い弧状形状の最終列を備え
る一連の列を規定すべく、個々に間隔をおく。ト
レイ部分３１から下方に伸びる最終列の凹所３４
の部分は、第２図に破線に示されているように、
これら各部の内方列の穴２８への挿入が許すべ
く、最終列の隣の列から間隔をおき、しかも相互
に間隔をおく。試料容器３５は外方列２９に挿入
可能である。

第３図を参照するに、遠隔制御を受ける前記運
搬装置の部分断面側面図が示されている。車１６
は、軌道１５上に載置されており、構成部分を支
持すべくＬ字形のブラケツト３６を含む。Ｌ字形
ブラケツト３６の垂直脚部には、前記関連機器を
駆動するに必要な全ての電気回路を含む制御板３
７が設置されている。一つの上方車輪３８および
一対の下方車輪３９（一つのみが示されている）
がＬ字形ブラケツト３６の前記垂直脚部の背面に
設けられている。上方車輪３８および下方車輪３
９は軌道１５に係合する。下方車輪３９はＬ字形
ブラケツト３６に回転可能に設置され、他方、上
方車輪３８は水平駆動のためのスプリング負荷を
受ける組立体の一部である。垂直駆動のための昇
降機組立体４１がＬ字形ブラケツト３６の下方脚
部に設置されている。自動ピペツト（図示せず）
が昇降機組立体４１に取付けられている。ステツ
プモータ４２は上方車輪３８を駆動する。電力お
よび制御信号は、接続子４３および帯状ケーブル
４４を経て制御板３７に供給される。

第４図を参照するに、前記水平駆動組立体がそ
の背面から見て示されている。前記組立体は、枢
軸４５によりＬ字形ブラケツト３６に取付けら
れ、矢印方向へ回動自在である。スプリング４６
およびスプリング台４７が前記組立体に上方への
力を付与する。下方車輪３９が軌道１５の下方縁
に係合され、それから上方車輪３８が軌道１５の
上方縁に割り込まれる。上方車輪３８が駆動され
ると、前記車は軌道１５に沿つて移動する。駆動
装置は駆動ブラケツト４９に組み立てられてい
る。前記駆動装置はステツプモータ４２およびピ
ニオン５１を含む。中間のクラスター歯車５２
は、モータピニオン５１と、車輪３８の車輪歯車
５３との間を連絡する。ピニオン５１から前記車
輪への歯車比は、好ましくは25対１である。この
歯車比は、精巧な運動分解能を与えかつモータ４
２から供給される駆動トルクを増幅する。

第５図を参照するに、車位置決め手段は、軌道
１５の複数の開口６６および６８−７３を含む。
複数の間隔６７が前記開口間に設けられている。
止め具５４が軌道１５の各端に設置されている。
光学センサ５５が各車の制御板３７（第３図に示
す）に設置されている。

第６図を参照するに、昇降機構４１が詳細に示
されている。ステツプモータ５６は、該モータの
シヤフトに結合された親ねじ５７を有する。支持
桿５８および案内桿５９が、モータ設置板６１を
組立体設置板６２から隔てさせる。ピペツト設置
板６３が上下方向へ滑動可能に案内桿５９に軸支
されている。スロツト（図示せず）は、板６３の
自由な回転を防止するために、支持桿５８に係合
する。板６３には、親ねじ５７に係合する浮動ナ
ツト６４が据付けられている。必須ではないが、
適正な製造許容誤差内でわずかな偏心があつたと
きの結合による高いトルク負荷を防止するため
に、浮動ナツト６４が用いられている。下方のピ
ペツト案内板６５が前記自動ピペツトの位置に設
置されている。

作動モード 第１図を参照するに、基台１３が比濁計１１に
隣接して位置決められている。反応セル２１は比
濁計１１のための測定場所である。反応セル２
１、回転台１９、洗浄ステーシヨン２７および試
薬瓶保持具１４は、自動ピペツト１７が軌道１５
に沿つて移動するとき該ピペツトの各場所への出
入を許す径路に沿つて位置決めらている。好適な
実施例では、軌道１５は直線で示されているが、
軌道１５を曲線、折れ曲がり線またはその他の非
線形とすることができる。

反応セル２１と回転台１９との間隔は従来どお
りである。同様に、前記自動システムの回転台１
９と他の場所との間隔も従来どおりである。これ
らの場所の垂直高さは、それらが全てほぼ同一レ
ベルに在るように固定されている。従つて、車１
６の自動ピペツト１７が試薬瓶保持具１４、洗浄
ステーシヨン２７、反応セル２１および回転台１
９のような場所で物質の出入を許すに必要な距離
を正確に移動し得るように、軌道１５は基台１３
から一定にの間隔をおいて該基台の上方で懸架さ
れている。

蠕動ポンプ２２は、流体制御バルブ２３の状態
に応じて反応セル２１または自動ピペツト１７に
洗浄溶液を供給する。流体制御バルブ２３は、流
体を必要とする一つを除く全ての流体路を「絞
り」込むことにより、流体の流れを指示する。流
体は、蠕動ポンプ２２または緩衝液分配器２５に
より、この一つの流体路を経て押し進められる。

自動試料取扱いシステム１２は、データ処理装
置２６により制御を受ける。データ処理装置２６
は、24字英数字デイスプレイ、プリンタ、キーボ
ードおよびカセツトプログラムローダを含む。前
記システムのプログラムは、新たなカセツトの読
取りにより、いくつかの作動モードに容易に変え
ることができる。操作者はプログラムの質問に応
答することにより、前記キーボードを経て前記シ
ステムとインターフエースする。操作者が分析を
準備し、開始を強いると、前記装置は結果を得か
つこれを印刷するに必要な動作を実行する。前記
システムは自動化されていることから、手動操作
により引き起こされる人間的な誤差が除去され、
従つて、一層正確な結果を得ることができる。ま
た、前記自動システムは、手動システムよりも一
層迅速に結果を得ることができる。操作者に要求
されるところの全ては、彼がデータ処理装置２６
適正なカセツトを装填するということである。前
記データ処理装置２６は、操作者に、カード読取
り器１８に使用される１から６板の抗体カードの
読み込みおよび試薬台１４の抗体瓶の位置の読み
込みを促す。最後の抗体カードのエントリーの
後、データ処理装置２６は、キヤリブレータが実
行される分析に有効となる迄、キヤリブレータの
読み取りを促す。次に、操作者は、分析されるべ
き試料が実行されるべき分析に一致するように抗
体瓶の位置に沿つて定められた回転台位置を記録
する。次に、前記プリンターは入力の要約を印刷
しかつ必要とされる全ての試薬の位置を指示す
る。操作用プログラミングの変更が必要とされな
い場合、操作者が開始を強いると前記装置は放置
される。

前記自動試料取扱いシステムの動作は、第１に
反応セル２１の清浄化をもたらし、また全ての入
力液体管およびピペツト１７を液体で満たす。試
料の希釈は、自動ピペツト１７Ａの使用によりな
される。回転台１９は、ピペツト１７Ａが回転台
１９の外側環２９の前記穴の一つに置かれた適切
な試料カツプ３５（第２図）の一つに在る試料物
質に出入りし得るように、回転する。ピペツト１
７Ａは正しい位置に移動し、該ピペツトの先端が
前記試料物質へ降下する。試料の所望量が前記ピ
ペツト先端部内に引き揚げられる。希釈ピペツト
１７Ａは試料カツプ３５（第２図）から引き抜か
れ、また車１６はそれを取外し可能のトレイ部分
３１の希釈凹所３４の上方に移動させる。この凹
所３４は、凹所３４の最外列に在ることが好まし
い。希釈ピペツト１７Ａは凹所３４に降下され、
前記試料が射出される。希釈液は、ピペツト１７
Ａに配管された希釈器２４からあるいは他の従来
手段によつてのいずれかにより、凹所３４に供給
される。次に、前記試料および希釈液の混合は、
磁気撹拌棒のような従来の器械によつて行なわれ
る。

個々の試料についての最後の希釈に続いて、自
動ピペツト１７Ｂは取外し可能の狭い列部の一つ
の凹所３４の上方位置に移動する。自動ピペツト
１７Ｂが正しい位置に移動すると、該ピペツトは
凹所３４内に降下し、また最後に希釈された試料
を引き揚げる。次に、自動ピペツト１７Ｂは軌道
１５上を反応セル２１の上方位置へ移動する。自
動ピペツト１７Ｂは降下し、希釈された所望量の
試料を反応セル２１内に射出し、そして洗浄ステ
ーシヨン２７の一つに移動する。同様の手順が、
試薬瓶保持具１４から所望量の試薬を反応セル２
１に配送する自動ピペツト１７Ｃによつて続けら
れる。前記抗体すなわち試薬が前記試料の配送の
間に配送されるようなタイミングである。

第３図を参照するに、車１６が軌道１５上に載
せられている。車１６が駆動する動力は帯状ケー
ブル４４を経て供給される。各帯状ケーブル４４
には、各車１６に設置された自動ピペツト１７に
接続する流体管が取付けられている。帯状ケーブ
ル４４は、車１６が軌道１５を水平方向に縦走す
るとき、巻き縮みまた巻き縮みを解く。帯状ケー
ブル４４は、軌道１５の端部から端部への各車１
６のほぼ完全な縦走を可能とすべく、互いに重な
りかつ交差する。

車１６の同一軌道１５上の移動を可能とするた
めに、位置決め手段が設けられており、これによ
り各車が「元」位置を含む軌道１５上の指定され
た位置を認識することができる。前記位置決め手
段は、開口６６、間隔６７、開口６８−７３およ
び光学センサ５５を含む。開口６６および６８−
７３は軌道１５の下縁に沿つてこれから間隔をお
く。制御板３７上に設置された反射光学センサ５
５は、前記軌道縁からの反射光を感知する。好ま
しい前記実施例では、赤外線光学センサが用いら
れているが、本発明の請求の範囲から逸脱するこ
となく如何なる光学あるいは機械的センサをも用
いることができる。センサ５５が軌道１５の金属
を検知すると、信号は高い。開口に出合うと、光
が軌道１５からもはや反射されないことから、前
記信号は低くなる。

「元」位置は、多数の車が使用されたとき、該
車が前記軌道上のそれらの移動領域を見い出すこ
とを可能とすることから重要となる。従つて、そ
れは、照合点を与えかつ車が迷子になることを防
止するための助けを与える。迷子の車は操作者が
前記軌道上に車を誤つた位置においたとき、ある
いは車が衝突したときに生じる。連続する各測定
のために、各車はその元位置を通過し、該車の適
正な移動を確実になすため、シーケンス毎の全て
の開口の計算数は所定数に一致しなければならな
い。各車がそれぞれの元位置を見つけるために、
各車は動き出し、該車が軌道１５上のその位置を
認識する迄入力開口情報を前記システムの記憶図
に対照する。これは、開口測定間の相対的時間測
定により行なわれる。続いて前記車はその元位置
に向けられる。

第５図を参照するに、軌道１５は該軌道の各端
に固定の止め具５４を含み、該止め具は前記車が
軌道１５の端部から抜け出ることを防止する。前
記軌道の端部に大きな開口６８および７０を配置
することにより外側の（ピペツト１７Ａおよび１
７Ｃを備える）２つの前記車は、これらが前記端
末に向けて駆動された後前記軌道の端末の既知の
位置にあることを知つて前記端末で停止する。ま
た、中間の車（ピペツト１７Ｂ）は、その初期位
置を大きな開口６９で照合する。この穴は、前記
軌道の端部の前記開口よりもわずかに小さく、従
つて、右方の前記車は該車の照合位置としてこれ
を検知することはない。この開口は、右方および
中間の前記車が前記軌道の最右方側へ移動したと
き前記中間の車が前記開口上にあるように位置決
められている。前記軌道の端部に近接するこれら
の位置は、前記車のための照合位置として規定さ
れている。

これらの照合位置から前記車は移動され、前記
軌動は前記システムの誤動作を引き起こす損傷あ
るいは他の印（埃、傷等）を確められる。全ての
前記車は前記軌道１５の中央部へ向けて前記端部
から離れるように指示を受ける。それらの運動に
は制限が設けられている。これらの制限は、誤り
を指示される前に前記車が移動を許される最大距
離である。

軌道１５の前記端部から離れる前記車の移動の
間、通過する開口および間隔の数はデータ処理装
置２６により記録される。

どの車が移動しようとも、ステツプモータ４２
の各ステツプ毎に（前記３つの車のそれぞれにつ
いて）次のような考査が行なわれる。

１ 開口が現われたか否かのセンサ考査を行な
う。

２ 開口が現われない場合、ステツプ６に進む。

３ ステツプ数に１を加える。

４ ステツプ数が15に等しくなると、開口が見い
出されたことを指示する。（好適な前記実施例
では、前記照合開口を除くすべての開口は30ス
テツプ幅である。） ５ 間隔数を０に設定し、ステツプ１に戻る。

６ ステツプ数を０に設定する。

７ （ステツプ４において）開口が現われた場
合、現われた開口の数に１を加える。

８ 間隔数に１を加える。（間隔数は、前記ステ
ツプモータのステツプに換算した間隔の広さと
して規定されている。） ９ 間隔数が所定の間隔数を超過した場合、前記
車を停止し正当な停止が生じたことを指示す
る。前記間隔数が超過しなかつた場合、ステツ
プ１に戻る。

各車について間もなく現われる元位置を合い図
する最大間隔数が在る。すなわち、ピペツト１７
Ｃを備える前記車は、停止の前に、450ステツプ
よりも大きな１つの間隔に出合わなければならな
い。これは、開口７２の左方の間隔である。ピペ
ツト１７Ｂを備える前記車は、停止の前に、１つ
の450ステツプ間隔に出合わなければならない。
これは、開口７２の右方の間隔である。ピペツト
１７Ａを備る右方の前記車は、停止の前に、２つ
の300ステツプ間隔に出合わなければならない。
すなわち、車１７Ｃは開口７２の左方に前記間隔
で停止し、車１７Ｂは開口７２の右方にほぼ前記
間隔で停止し、車１７Ａは開口７３の左方に前記
間隔で停止する。

全ての前記車が停止した後、各車によつて見い
出された開口の数が所定数に引合わされる。見い
出された開口の数が所定数と相違すると、前記軌
道および前記車のいずれかの一方に誤りがあると
規定され、その誤りがどの車の誤りであるかを指
摘される。また、いずれかの前記車が前記軌道上
で該車の最大間隔数を通過したとき、誤りが指摘
される。前記車および軌道が確められ、前記左方
の車が開口７１に向けて左方へ開口２つ移動する
ことにより、前記車がそれぞれの元位置へ向けて
移動される。前記中間の車１７Ｂは開口７２に向
けて左方へ移動される。前記右方の車１７Ａは開
口７３に向けて右方へ開口一つ移動される。前記
車は、今それぞれの元位置に在る。前記３つの車
のための照合位置が第５図に全線のセンサ５５で
示されており、他方、前記元位置が第５図に破線
のセンサ５５で示されている。

前記車が既知の位置にあると、前記軌道上のそ
れぞれの位置に関して混乱を招くことなく各車を
右方または左方のいくつかの開口に移動させるこ
とができる。３つの前記車は、それぞれの移動の
間に同じいくつかの開口を通過する。

例 左の車の基本サイクル １ 軌道の左端の開口７０に向けて左に移動し、
６つの開口６６が見い出されたことを確認す
る。

２ 所望の開口６６迄右に移動する。

３ この位置に配置された試薬瓶保持具１４の瓶
から溶液を受ける。

４ 右に移動し、その元位置（開口７１）に戻
る。

５ 大きな間隔６７に向けて右に移動し、洗浄ス
テーシヨン２７に対応する１つの開口が見い出
されたことを確認する。

６ 右の開口７２に移動し、ここで溶液を反応セ
ル２１に分配する。

７ 開口２つ左に戻る（元位置すらわち開口７１
に戻る）。

中間の車の基本サイクル １ 開口７３の左隣りにある中間寸法の間隔300
ステツプ間隔）に向けて右に移動する。

２ 開口７３の左にある４つの開口を通過したこ
とを確認する。

３ 開口７３の右の４つの開口の右にある中間寸
法の間隔（300ステツプ間隔）に向けて右に移
動する。

４ 開口７３を含む５つの開口を通過したことを
確認する。

５ 所望の開口７３または開口７３の右にある開
口に向けて左に移動し、溶液を受ける。

６ 大きな間隔（450ステツプ間隔）に向けて移
動し、通過した開口の数を確認する。

７ 開口７２で反応セル２１に溶液を分配する。

８ 元位置（開口７２の右の開口）に戻る。

右の車の基本サイクル １ 中間の車のための進路から移動すべく大きな
開口６９から開口２つ右に移動する。

２ 開口７３の右の第１の中間寸法間隔（300ス
テツプ間隔）が見い出される迄左に移動し、７
つの開口６６が見い出されたことを確認する。

３ 開口７３の左の第２の中間寸法間隔（300ス
テツプ間隔）が見い出される迄左に移動する。

４ 開口７３で試料容器カツプ３６から溶液を取
り上げる。

５ 必要に応じて、一度に開口６６１つ右に移動
し、そのつど希釈凹所３４に溶液を分注する。

６ 大きな開口６９に向け右に移動し、見い出さ
れた開口６６の正確な数を確認する。

このように、前記車の実施の位置は該車の移動
の各サイクル毎に少なくとも２回調べられる。万
一、前記車が前記確認ステツプの一つを怠つて
も、誤りがどの車の移動の誤りであるかを指摘さ
れる。

前記の好ましい実施例では、前記照合位置の開
口を除く全ての開口の幅は、ステツプモータ４２
の30ステツプであるように選択された。この幅
は、軌道１５上の引掻傷が前記開口の一つとして
現われる可能性を除去するのに充分な大きさであ
る。また、それは、前記開口の立上り縁の埃によ
つて開口が部分的に塞がれ或いはセンサの誤調整
があつても、開口の検知を確実になすに充分な広
さである。開口内における正確な停止位置は、前
記開口の縁部を反射的に感知し、15ステツプを数
え出し、次に停止することにより決定される。こ
の手順は秀れた停止位置分解能を与える。

このように、前記車の位置決めに誤りが生じな
いことを確実とする、秀れた正確な位置決め方法
および装置が開示された。これは、正確な分析の
ために精度を要求される臨床機器に、特に重要で
ある。従つて、回転台１９上での希釈、保持具１
４からの試薬の正確な拾い上げ、希釈凹所２０、
洗浄ステーシヨン２７および反応セル２１への出
入りを正確かつ確実に行ない得る。

第６図を参照するに、自動ピペツト１７の垂直
部分には、親ねじ５７とステツプモータ５６のス
テツプ比とが設けられている。位置センサの必要
性を除くために、ピペツト設置板６３が硬質停止
具６２に向けて下降し、またステツプモータ５６
が付加的にステツプを刻む。従つて、方向が反転
されると、開始位置は硬質停止具６２により定め
られている。前記垂直位置は、過剰のステツプが
ピペツト設置板６３を硬質停止具６２に接触させ
ることから、見失なわれることはない。

前記自動試料取扱いシステムの利点は、試料を
２つの試料のいずれか一方で希釈しまた希釈され
た該試料の特定量を反応セル２１に分配できると
を含む。また、前記システムは、遂行される分析
に応じて他の幾つかの試薬を反応セル２１に分配
できる。蛋白質分析は、もう一つの成分、抗体の
みを必要とし、また薬剤分析は、蛋白質および分
配されるべき抗体に複合された薬剤を必要とす
る。それ故、薬剤が分析されるときは、前記手順
は前記蛋白質手順から変更される。前記システム
シーケンスの制御および操作者とのインターフエ
ースのためにデータ処理装置２６を使用すること
は、最小の操作で試験シーケンスを行なうことが
でき、また一旦試験シーケンスを行なえば無人の
操作が可能となる。車１６および軌道１５は、小
さく、軽便に、また低価格に設計できる。運動制
御は回路およびデータ処理装置２６のプログラム
ソフトウエアによつて行なわれる。従つて、複雑
な機能は比較単純な機械設計によつて達成され
る。この設計の形状、寸法および拡張は、いかな
る所望の適用のためにも変更できる。本発明によ
つて達成された増大した能力は、リード時間を低
減し、またより短かい時間でより正確な結果をも
たらす。

抗原過剰希釈凹所２０は固定され、回転台１９
と共に回転しない。キヤリブレータ物質の希釈液
は、それらの分析が必要とする抗原過剰決定のた
めに抗原余剰検査液を供給すべく、これらのカツ
プに作られる。これらの凹所で予め希釈すること
は、過剰な取扱いを最小限とし、また反応セル２
１への車１６の試料移送の時間矛盾を除去するこ
とにより、能力を増大させる。

本発明の特定の形態がその好適な実施例に関連
して開示されたが、これは本発明の請求の範囲か
ら逸脱することなくなされる変更および修正に制
限を与えるものではない。例えば、本発明が比濁
計を使用するものとして開示されたが、他の試験
装置を好適に用いることができる。試料物質の取
扱いおよび操作を必要とする如何なる試験装置に
も、本発明を好適に用いることができる。さら
に、回転台１９は、交互のパターンで移動する一
連のトレイに置換できる。車１５は直線形状に制
限される必要はなく、実際には曲線および角度的
とすることができる。前記した好適な実施例で
は、３つの車１６が用いられたが、本発明は３つ
の車以外の車を用いることができる。

前記した記載、一体的に付加された請求の範囲
は、当業者が本発明の実施および使用によつてこ
れに含まれる技術的利益を得ることを可能とする
開示を構成する。さらに、ここに記載の構成は、
これらの技術の利点を有しない当業者に明確でな
い技術に価値ある進歩を与える。