JPS5848125B2 - 移動農機 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は感知物の存否を検出するセンサーからの信号に
より機体の進行方向を感知物列に沿うように自動制御す
る移動農機に関する。

例えばコンバインにおいて、上述のように自動操向の制
御形態をとることによって、作業者が作業中常時機体の
進行方向を監視して条あわせを行なう必要がなくなり、
余裕のある作業が行なえるという利点を有するものであ
るが未解決の問題も残されている。

例えば感知物である穀稈の条夕１沖に欠株があった場合
、機体は穀稈列に沿って走行するべきであるにも拘らず
、センサーが穀稈の存在を感知し得ない為に機体の進路
が自動的に変更され、前記穀稈列から外れてしまうこと
になる。

そしてまた、後部側支点のセンサーによって機体の自動
制御を行なわせていたために、欠株の存在を基にしての
進路修正時に、該センサーの先端が感知物列中に突っ込
んで破損することもあった。

実際、圃場には欠株が散在する為、上記欠点は作業上の
問題として大きなウェイトを占めている。

本発明は、このような実情に鑑みて威されたものであっ
て、冒頭に記載した移動農機において前記センサーを前
部側の枢軸まわりで揺動自在に設けると共に、前記機体
を感知物列に沿わせる自動制御下において前記センサー
が感知物の存在を感知しない状態が一定時間以上続いた
ときに警報装置を作動させるべく構成した点に特徴があ
る。

従って、感知物列に沿っての機体走行の自動制御下にお
いて、センサーが感知物の存在を感知しない状態が一定
時間以上続くと、その事態を直ちに警報によってオペレ
ータに知らせることかでき、この警報を基にして手動制
御により進路修正を行なえば、機体の進路が感知物の列
から外れる事態を回避できるのである。

そしてこの間、機体の進路は感知物列から外れかかるの
であるが、センサーを前部側の枢軸まわりで揺動自在と
してあるので、センサーを感知物列に突っ込んで破損す
るようなことも無いのである。

以下本発明の移動農機の一例であるコンバインにおける
一実症例を図面に基いて詳述する。

凶において、１はコンバインＣｏ前部一側に設けられた
基準側分草体であって分草杆２の先端に支持されている
。

３は前記分草体１より機体内側（植立穀稈４・・・の進
入側）に延出された平面視形状のセンサーであって、そ
の基端は、前記分草杆２内に往復摺動自在に挿通された
摺動杆５の先端５′に揺動自在に枢支され、その中間部
は、前記分草杆２に揺動自在に枢支された揺動杆６の先
端６′に枢着され、両者３，６は互いに相対揺動自在に
構成されている。

７は前記摺動杆５の基端に接続された引張りスプリング
であって、このスプリング７の引張り力によって前記セ
ンサー３は植立穀稈４・・・に常時接触するように付勢
され、且つ植立穀稈４・・・列に対する機体の進路のズ
レに応じて変位する。

８は前記摺動杆５に取付けられた階段状のカムであって
、連動させた可動接点９と９′、及ぴ酊動接点１０の開
閉を行なう。

そして、前記植立穀稈列に沿う適正方向にむいて機体か
走行している場合、前記一方の可動接点９，・９′はカ
ム８の最下段８ａに当接し、また他方の町動接点１０は
最上段８ｃに当接して、夫々接点を開くように構成され
ていると共に、前記植立穀稈４・・・に対して遠ざかる
方向に機体の進路かズレた場合、引張りスプリング７の
引張り力によってセンサー３は矢印Ａ方向に揺動変位す
るとともに、カム８は矢印Ａ′方向へと移動しこの移動
に伴なって一方の町動接点９，９ｌがカム８の中段８ｂ
に乗り上げて接点を閉じ（このとき町動接点１０は開い
たままである）逆に植立穀稈４・・・に対して近ずく方
向に機体進路かズレた場合、穀稈４の押圧力によってセ
ンサー３は矢印Ｂ′方向に揺動変位するとともにカム８
は矢印Ｂ′方向へと移動し、この移動に伴なって他方の
町動接点１０が前記中段８ｂに摺動落下して該接点１０
を閉じる（このとき酊動接点９，９′は開いたままであ
る）ように構成されている。

１１は３位置切換用の電磁弁であって、一方のソレノイ
ドＳＯＬＩに前記一方の町動接点９が接続され、他方の
ソレノイドＳＱＬ２に前記他方の町動接点１０が接続さ
れていて、夫々の接点の閉時に電源Ｅ１によってソレノ
イドＳＯＬＩ又はＳＱＬ２を通電して圧油流路方向を切
換えるように構成してあり、さらに、この電磁弁１１の
圧油出力側に往復動によって左右のサイドクラッチ（図
外）を切入する油圧シリ冫ダ１２が接続されている。

前記油圧シリンダ１２は前記一方のソレノイドＳＱＬ
１が通電された時矢印Ｐ方向に作動して右側のサイドク
ラッチ（図外）を切り作動し、他方のソレノイドＳＱＬ
２が通電された時、矢印Ｐ′方向に作動して左側のサイ
ドクラッチ（図外）を切り作動するようにクラッチアー
ムに連動させてあり、もって機体の進行方向を右あるい
は左に回向するよっにしてある。

１３は前記呵動接点９′が一定時間以上継続して閉じて
いる時、即ち欠株等によりセンサー３が一定時間以上穀
稈の存在を感知していない時、リレー回路１４を通電さ
せるリレー通電制御回路であって、本実症例においては
、この回路１３はコンデンサＣと抵抗Ｒとの時定数回路
と、前記コンデンサＣの端子電圧か一定値以上に上昇す
ると導通されるトランジスタＴｒを主体とした回路とか
ら成り且つ、前記時定数回路の時定数を適正に選ぶこと
によって、所定の一定時間以上前記町動接点９′力憫じ
ない時トランジスタＴｒを導通させてリレー回路１４を
通電するように構成してある。

尚、図中Ｅ２は前記リレー通電制御回路１３及びリレー
回路１４を駆動する電源である。

前記リレー回路１４はそれが通電されると閉じるリレー
接点１４′を有し、このリレー接点１４′に直列に直流
竃源Ｅ３、主スイッチＳＷ及び警報装置の一例としての
ブザー１５が接続されていて、主スイッチＳＷが閉じて
いるときリレー回路１４の通電と同時に警報装置が警報
を発するように構威されている。

前記主スイッチＳＷは操縦者席近くに設けてオペレータ
が切人操作するようにしても良いが、本実施例において
は刈取部の上下昇降を操作するレバー位置に設けて、刈
取部の上下昇降に連動して自動的に切入操作できるよう
に構威し、もって条刈り終了後などにおいて刈取部を上
昇させているときには切れ状態に保ち、不要な警報を防
止すると共に、刈取部を下降させての作業時には自動的
に入れ状態に保つようにしている。

次に上記構成のコンバインＣｏによる作用について説明
する。

今、欠株のない穀稈列を走行していると、センサー３は
穀稈列４・・・に接触し乍ら揺動変位し、穀稈４・・・
列に対する機体進路のズレを検出している。

そして機体進路が穀稈列４・・・に対して遠近いずれか
の方向にズレると、町動接点９又は１０が閉じて、機体
進路のスレ並びに方向を検出する。

すると閉じた町動接点９又は１０に対応するソレノイド
ＳＯＬＩ又はＳＯＬ２が通電され、電磁弁１１を切換え
る。

この結果、油圧シリンダ１２が作動して左右いずれかの
サイドクラッチを切り、機体進路を修正する方向に機体
を回向させる。

かくして機体進路が修正ざれると、センサー３によって
これが検出され、町動接点９，１０か開力）れて左右の
サイドクラッチが入り、機体は修正された進路を直進す
る。

前記機体の進路が穀稈列４・・・に対して遠去かる力向
にズレた場合、町動接点９′は閉じるが、前記ズレは短
時間に修正されるので、町動接点９′もその短時間だけ
閉じる。

その為前記リレー通電制御回路１３のコンデンサＣはト
ランジスタＴｒを導通させるだけの電圧まで充電され得
ないのでリレー回路１４は通電されず、従って警報装置
は警報を発しない。

また進行方向の前後に隣り合う穀稈４・・・の間ではセ
ンサー３が穀稈の存在を感知しない為、前記町動接点９
′が閉じるが、この期間も短時間の為、警報装置は作動
しない。

このように欠休のない穀稈列であると、センサー３は穀
稈に常接し乍らその変位によって機体の進行方向を制御
し、穀稈列に沿って走行するのであるが、穀稈列に欠株
がある場合、機体は穀稈列に沿って進行せねばならない
にも拘らず、センサー３が、穀稈の存在を感知しなくな
るため、矢印Ａ方向に変位する結果、前述した機体の進
路方向のズレと同様の動作を行ない、呵動接点９を閉じ
てソレノイドＳＱＬ１を通電し、油圧シリンダ１２を作
動させて右側のサイドクラッチを切る動作を行ない、機
体を右方に回向させてしまう。

ところが、この場合、欠株であるため、センサー３が穀
稈の存在を感知しなくなってから一定時間以上感知しな
い状態が続き、可動接点９′はその時間中継続して閉じ
られている為に、リレー通電制御回路１３のトランジス
タＴｒが導通駆動され、リレー回路１４を通電する。

この結果リレー接点１４′が閉じて警報装置１５が作動
し、警報を発する。

この警報からオペレータは機体の回向が欠株に起因する
ことを察知でき、直ちに手動操作して機体の進路を修正
する。

従って欠株があっても機体の穀稈列４・・・からの外れ
は未然に防止されるのである。

以上のように本発明によれば、感知物の存否検出用セン
サーからの信号１こよって機体を感知物列に沿わせるよ
うにする自動制御の利点をそのまま確保しながら、欠株
等によって誤まった進路修正の事態を生じると、これを
直ちに警報をもってオペレータに知らせることができ、
これを基にして手動操作で進路修正を行なえば、感知物
列からの機体の進路外れを未然に防止できるのである。

尚、警報装置１５としてはブザー以外にランプ或いはそ
の他オペレータの注意を喚起するものであればいかなる
手段を用いても良い。

又、センサーは前記実症例で説明した具体的構造のもの
に限らず、植立穀稈等の感知物の存否を検出して自動制
御系へ信号を送るものであればよく、種々の構造となし
得るものである。

また、前記センサーは他の制御部のセンサーに応用でき
ることは言うまでもない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実症例を示すもので、第１図は全体平
面図、第２図は電気及び油圧回路図である。 ３・・・・・・センサー ４・・・・・・感知物、１５
・・・・・・確認手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 感知物の存否を検出するセンサーからの信号により
   機体の進行方向を感知物列に沿うように自動制御する移
   動農機であって、前記センサーを前部側の枢軸まわりで
   揺動自在に設けると共に、前記機体を感知物列に沿わせ
   る自動制御下において前記センサーが感知物の存在を感
   知しない状態が一定時間以上続いたときに警報装置を作
   動させるべく構成してあることを特徴とする移動農機。