JPS5860902A - 移動農機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発期は、感知物の存否を検出するセンサーからの信号
によシ自動制御する移動農機に関し、前記センサーが一
定時間以上感知物の存在を感知しなかった時に、その状
態を認識させるように構成したものである。

従来、センサーが感知物の存在を感知しなかった場合、
その状態が一定時間以上続くのか直ぐに解消するもので
あるかを判断できず、例えば、前記センサーによって自
動操向制御させるべく構成したコノパインにおいて、条
列中に欠株がある場合、機体は条列に沿って走行するべ
きであるにも拘らず、センサーが感知物である殻稈の存
在を感知し得ない為に機体の進路が自動的に変更されて
しまうといった、機体の誤動作をしばしばまねくことが
あった。

また、欠株と同じように、感知物の不存在を示す条刈シ
の終了や刈取シ開始前にも同じことが言える。

本発明は、この点に鑑み、感知物の不存在が一定時間以
上続くときには、その状態をオペレータが認識できるよ
うにして、それを基にして、例えば手動操作によって機
体の進′路を修正させる等の処置を行なえるようにした
ものである。

以下本発明の移動農機の一例であるコンバインにおける
一実施例を図面に基いて詳述する。

図において、１はコンバインＣＯ前部−側に設けられた
基準側分草体であって分草杆２の先端に支持されている
。３は前記分草体ｌよシ機体内側（植立殻稈４・・・の
進入側）に延出された平面視）形状のセンサーであって
、その基端は、前記分草杆２内に往復摺動自在に挿通さ
れた摺動杆５の先端５′に揺動自在に枢支され、その中
間部は、前記分草杆２に揺動自在に枢支された揺動杆６
の先端（以下余白、凍菜に続く。） ６′に枢着され、両者３．６は互いに相対揺動自在に構
成されている。７は前記摺動杆５の基端に接続された引
張りスプリングであって、このスプリング７の引張り力
によって前記センサー３は植立殻稈４・・・に常時接触
するように付勢され、且つ植立殻稈４・・・列に対する
機体の進路のズレに応じて変位する。８は前記摺動杆５
に取付けられた階段状のカムであって、連動させた可動
接点９と９′、及び可動接点１０の開閉を行なう。そし
て、前記植立殻稈列に沿う適正方向にむいて機体が走行
している場合、前記一方の可動接点９，９′はカム８の
最下段８３に当接し、また他方の可動接点ｌＯは最上段
８Ｃ藝ご当接して、夫々接点を開くように構成されてい
ると共に、前記植立殻稈４・・・に対して遠ざかる方向
に機体の進路がズした場合、引張りスプリング７の引張
り力によってセンサー３は矢印Ａ方向に揺動変位すると
ともに、カム８は矢印に方向へと移動しこの移動に伴な
って一方の可動接点９．９′がカム８の中段８ｂＫ乗り
上げて接点を閉じ（このとき可動接点１０は開いたまま
である）逆に植立殻稈４・・・に対して近ずく方向に機
体進路がズした場合、穀稈４の押圧力によってセンサー
３は矢印Ｂ方向に一動変位するとともにカム８は矢印Ｂ
′方向へと移動し、この移動に伴なって他方の可動接点
１０が前記中段８ｂに摺動落下して該接点１０を閉じる
（このとき可動接点９゜９′は開いたままである）よう
に構成されている。

１１・は３位置切換用の電磁弁であって、一方のソレノ
イド５ｏｔ１に前記一方の可動接点９が接続され、他方
のソレノイド５ＯＬ２に前記他方の可動接点１０が接続
されていて、夫々の接点の閉時に電源に１によってソレ
ノイドｓｏｔ、１又は５ＯＬ２を通電して圧油流路方向
を切換えるように構成してあり、さらに、この電磁弁１
１の圧油出力側に往復動によって左右のサイドクラッチ
（図外）を切入する油圧シリンダ１２が接続されている
。前記油圧シリンダ１２は前記一方のソレノイド５ｏｔ
１が通電された時矢印Ｐ方向に作動して右側のサイドク
ラッチ（図外）を切り作動し、他方のソレノイド５ＯＬ
２が通電゛された時、矢印Ｐ′方向に作動して左側のサ
イドクラッチ（図外）を切り作動するよう番こクラッチ
アームに連動させてあり、もって機体の進行方向を右あ
るいは左番ζ回向するようにしである。

１３は前記可動接点９′が一定時間以上殻稈して閉じて
いる時、即ち欠株％Ｅよりセンサー３が一定時間以上殻
稈の存在を感知していない時、リレー回路１４を通電さ
せるリレー通電制御回路であって、本実施例に詔いては
、この回路１３はコンデンサＣと抵抗１との時定数回−
と、前記コンデンサＣの端子電圧が一定値以上に上昇す
ると導通されるトランジスタＴｒを主体とした回路とか
ら成り且つ、前記時定数回路の時定数を適正化選ぶこと
によって、所定の一定時間以上前記可動接点９′が閉じ
ない時トランジスタＴｒを導通させてリレー回路１４を
通電するように構成しである。尚、図中Ｅ２は前記リレ
ー通電制御回路１３及びリレー回路１４を駆動する電源
である。

ツチＳＷ及び警報装置の一例としてのブザー１５が接続
されていて、主スィッチＳＷが閉じているときリレー回
路１４の通電と同時に警報装置が警報を発するように構
成されている。

前記主スィッチＳＷは操縦者席近くに設けてオペレータ
が切入操作するようにしても良いが、本実施例において
は刈取部の上下昇降を操作するレバー位置に設けて、刈
取部の上下昇降に連動して自動的に切入操作できるよう
に構成し、もって条刈り終了後などくおいて刈取部を上
昇させているときには切れ状態に保ち、不要な警報を防
止すると共に、刈取部を下降させての作業時には自動的
に入れ状態に保つようにしている。

次に上記構成のコンバインＣｏによる作用について説明
する。今、欠株のない殻稈列を走行して４・、・Ｋ対し
て遠近いス°れかの方向にズレると、可動接点９又は１
０が閉じて、機体進路のズレ並びに方向を検出する。す
ると閉じた可動接点９又は１０に対応するソレノイド５
ＯＬＩ又は５ＯＬ２が通電され、電磁弁１１を切換える
。この結果、油圧シリンダ１２が作動して左右いずれか
のサイドクラッチを切り、機体進路を修正する方向に機
体を回向させる。かくして機体進路が修正されると、セ
ンサー３によってこれが検出され、可動接点９．１０が
開かれて左右のサイドクラッチが入り、機体は修正され
た進路を直進する。

９′もその短時間だけ閉じる。その為前記リレｉ通電制
御回路１３のコンデンサＣはトランジスタＴｒを導通さ
せるだけの電圧まで充電され得゛ないのでリレー回路１
４は通電されず、従って警報装置は警報を発しない。

また進行方向の前後に隣り合う殻稈４・・・の間ではセ
ンサー３が殻稈の存在を感知しない為、前記可動接点９
′が閉じるが、この期間も短時間の為、警報装置は作動
しない。

このように欠株のない殻稈列であると、センサー３は殻
稈に常接し乍らその変位によって機体の進行方向を制御
し、殻稈列に沿って走行するのであるが、殻稈列に欠株
がある場合、機体は殻稈列に沿って進行せねばならない
Ｋも拘らず、センサー３が、殻稈の存在を感知しなくな
るため、矢印入方向に変位する結果、前述した機体の進
路方向のズレと同様の動作を行ない、可動接点９を閉じ
てソレノイドｓｏｔ、１を通電し、油圧シリンダ１２を
作動させて右側のサイドクラッチを切る動作を行ない、
機体を右方に回向させてしまう。

ところが、この場合、欠株であるため、センサー３が殻
稈の存在を感知しなくなってから一定時間以上感知しな
い状態が続き、可動接点９′はその時間中継続して閉じ
られている為に、リレー通電制御回路１３のトランジス
タＴｒが導通駆動され、リレー回路１４を通電する。こ
の結果リレー接点１４′が閉じて警報装置１５が作動し
、警報を発する。この警報からオペレータは機体の回向
が欠株に起因することを察知でき、直ちに手動操作して
機体の進路を修正する。従って欠株があっても機体の殻
稈列４・・からの外れは未然に防止されるのである。

本発明は、上記構成の如く、例えば欠株の存在や条刈り
の終了時、刈取シ開始前等のように、センサーが感知物
の存在を感知しない状態が一定時間以上続いたときにそ
れを確認させるための手段（例えば警報装置）を設けた
ので、その確認情報を基にして、例えば手動操作によっ
て機体進路を修正させる等、感知物の不存在が一定時間
以上続くことに対する処置を行なわせられるようになっ
た。

尚、確認手段の一例としての警報装置としてはブザー以
外にランプ或いはその他オペレータの注意を喚起するも
のであればいかなる手段を用゛いても良い。又、センサ
ーは前記実施例で説明した具体的構造のものに限らず、
植立殻稈等の感知物の存否を検出して自動制御系へ信号
を送るものであればよく、種々の構造となし得るもので
ある。

また、前記センサーは他の制御部のセンサーに応用でき
ることは言うまでもない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示すもので、第１図は全体平
面図、第２図は電気及び油圧回路図である。 ３・・・センサー、４・・・感知物、１５・・・確認手
段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 感知物の存否を検出するセンサーからの信号によシ自動
   制御する移動農機において、前記センサーが感知物の存
   在を感知しない状態が一定時間以上続いたときにそれを
   確認させるための手段を設けたことを特徴とする移動農
   機。