JPS5845321B2

JPS5845321B2 - 自動鉋掛機

Info

Publication number: JPS5845321B2
Application number: JP1429878A
Authority: JP
Inventors: 誠治鈴木
Original assignee: Tateisi Electronics Co
Current assignee: Omron Corp
Priority date: 1978-02-10
Filing date: 1978-02-10
Publication date: 1983-10-08
Also published as: JPS54108097A

Description

【発明の詳細な説明】この発明は、自動鉤掛機に関する。

従来、材料の移送駆動装置を備えたテーブルと。

このテーブル面に対して昇降可能に設けられかつ調力が
取りつけられてなるヘッドとを備えて、上記テーブルと
ヘッドの間に材料を通すことにより鉤掛を行なうように
した自動鉤掛機が知られている。

しかしながら、従来の自動鉤掛機は、未だその自動化度
が不十分で、例えば、高精度を要求されるヘッドの位置
決め等を手動で行なっていたため、操作が非常に面倒で
、能率が必ずしも良くないといった問題を残していた。

そこで、これらの操作をも自動化した高精度かつ高能率
の自動鉤掛機が強く望まれるところであるが、しかし、
この種の自動鉤掛機においては、上述した如きヘッドの
位置決め等を自動化しようとすると、それに伴って各種
検出動作の必要性が新たに生じてくる。

例えば、材料を給送しさえすれば、後はヘッドの位置決
めまで自動的に行なわれるようにすることができれば、
鉤掛機の操作は著しく簡素化されて大幅な能率向上が期
待できるかも知れないが、そのためには、先ず、材料が
所定位置に給送されたか否かを検出し１次にその材料が
ヘッドの現位置に対して厚いか否か、すなわち厚み検出
を行なって、ヘッドの移動方向を定め、しかる後に、ヘ
ッドを材料の厚さに応じて定められる鉤掛位置に持って
来るための位置検出を行なわなければならない。

このように、自動鉤掛機の自動化度を高めようとすると
、それにともなって１種々の検出動作が新たに必要にな
り、このため、その検出部分の構成が非常に複雑化し、
また複雑化にともなって故障や誤動作の虞れも多くなっ
てくるといった問題も生じてくる。

このため、従来の自動鉤掛機の自動化１％に材料の検出
からヘッド位置決めまでの動作を自動化することは、そ
の検出部分の構成上、困難であると言わざるを得なかっ
た。

この発明は１以上のような事情に鑑みてなされたもので
、その目的とするところは、上述してきた如き自動鉤掛
機において、特にその材料検出。

厚み検出、および位置決めのための位置検出を行なう検
出部分の構成を、高精度を維持したまま。

簡略化して、材料の位置決めまでの動作の自動化を簡単
に行なわせられるようにした自動鉤掛機を提供すること
にある。

すなわち、この発明による自動鉤掛機は、材料の移送駆
動装置を備えたテーブルと、このテーブル面に対して昇
降可能に設けられかつ釣力が取りつけられてなるヘッド
とを備えて、上記テーブルとヘッドの間に材料を通すこ
とにより鉤掛を行なうようにしたものにおいて、上記ヘ
ッドを上記テーブルに対して自動的に昇降させる昇降装
置を設けるとともに、所定位置に給送された材料を該材
料の横方向から検知する材料検知器を上記ヘッド側と上
記テーブル側とに互いの検出位置が重なり合わぬように
、それぞれ設けて、上記テーブル側の検知器の検知出力
に基づいて材料検出を行ないまた上記ヘッド側と上記テ
ーブル側の用検知器の検知出力に基づいてヘッドの現位
置に対する材料の厚み検出を行ない、さらに上記ヘッド
側の検知器の検知出力に基づいて上記昇降装置の制御を
行なって常に同一方向からヘッドの位置決めを行なう優
先制御回路を設けたもので、以下その一実施例を図面に
基づいて詳述する。

第１図および第２図は、この発明に係る自動鉤掛機の概
略を示したもので、材料である材木１の移送駆動装置２
を備えたテーブル３と、このテーブル面に対して昇降可
能に設けられかつ釣力４が取りつけられてなるヘッド５
とを備えている。

移送駆動装置２は、材木１の鉤掛方向に沿って無端走行
するベルトコンベアで構成され、その移送駆動方向は、
正転方向（矢印方向）と反転方向（破線矢印方向）とが
切換えられるようになっている。

このテーブル３の面３１上には、第２図に示すように材
木１が給送されたときに、その給送端を検出するように
した。

いわゆる材料検出用の検知器６ａが設けられている。

この検知器６ａは、詳細な図示は省略するが、材料の移
送路をはさんで配列される投光器と受光器とからなる光
電式の検知器であって、材木１が給送されると光路が遮
断されて検知出力を発するようになっている。

この光電式の検知器６ａは、厚みのない材木でも検出で
きるようテーブル面３１に十分に接近して配置されてい
る。

上記ヘッド５は、第１図に示したように、そこに釣力４
が取りつけられているが、この釣力４は、交換のための
着脱が可能であるとともに、後述する電動機Ｍ２によっ
て、その刃の向きを、取付部材とともに、水平方向に自
由に変えられるようにもなっている。

これにより、鉤掛しようとする材料の種類等に応じて、
その釣力４の刃４１の水平方向での向きを最適な状態に
設定することができるようになっている。

また、この釣力４の向きを１８０度水平回転させるとと
もに、上記移送駆動装置２の移送駆動方向を変えことに
より、材木１の鉤掛を左右何れの方向からも行なうこと
ができるようにもなる。

ところで、上記ヘッド５全体は昇降機構に載荷されてい
て、電動機Ｍ１によって昇降、駆動されるようになって
いる。

さらに、上記ヘッド５には、ヘッド５とともに昇降して
ヘッド５が材木１の鉤掛装置に位置する点で動作するよ
うにした、いわゆる位置決め用の検知器６ｂが取りつけ
られている。

この検知器６ｂは、上記材料検出用の検知器６ａと同様
、投光器と受光器とからなる光電式の検知器であって、
ヘッド５が所定位置に給送された材木１の鉤掛位置より
も低いところに位置すると、その材木１により光路が遮
断されて検知出力を発するようになっている。

このとき、材木１が薄手のものであって、ヘッド５が材
木１の上端よりも上方に位置していると、材木１が所定
位置に給送されても、位決め用の検知器６ｂは動作せず
、上記材料検出用の検知器６ａのみが動作して検知出力
を発するようになる。

すなわち、上記飲置決め用検知１５６ｂは。上記材料検
出用検知器６ａと協働して、ヘッド５の現位置に対する
材木１の厚み検出を行なえるようにもなっている。

ところで、上記材料検出用の検知器６ａと上記位置決め
用検知器６ｂとは、第２図に示すように、互いに重なり
合わぬよう左右にずらして配置しである。

具体的には、上方の検知器６ｂを下方の検知器６ａより
も横方向へ張出せしめて、ヘッド５の現位置に対して厚
みのある材木１が給送されるときに、上方の検知器６ｂ
が下方の検知器６ａに先立って動作するようになってい
る。

さて、第３図は、上述してきた鉤掛機の制御部を示した
もので、ここでは、上記ヘッド５の昇降１駆動用モ一タ
Ｍ１．上記鉋刃４の刃の向きを水平旋回させるためのモ
ータＭ２．および上記移送駆動装置２を駆動するための
モータＭ３をそれぞれ開園するようになっている。

そして、その制御は、上記光電検知５６ａ、６ｂ、スタ
ートスイッチＳ１．上記調力４の回転位置検出リミット
スイッチＬＳＩ、ＬＳ２．およびストップスイッチＳ２
の各出力信号に基づいて行なわれるようになっている。

先ず、上記ヘッド昇降駆動用モータＭ１の駆動制御につ
いては、上記２つの検知ｉ６ａ、６ｂの各検知出力を入
力とする優先制御回路７にて定められる優先順序に従っ
て行なわれるようになっている。

優先制御回路７は、第４図にその一例を示すように、上
記ヘッド５が自動停止されるときの移動方向を一方向に
限定するように組み立てられた論理条件に従って、上記
ヘッド５の位置決め動作を制御するようになっている。

その論理条件は、第４図の例からも明らかなように１通
常の論理ＩＣを使用して組立てることができ、その入力
の最初の変化状態に応じて、ヘッド５を最初から下降駆
動するか、あるいは一旦上昇駆動してから下降駆動する
かを決定するようになっている。

図示の実施例においては、テーブル３側の光電検知器６
ａの検知出力Ａとヘッド５側の光電検知器６ｂの検知出
力Ｂの各論理条件に対する上記ヘッド５の駆動条件が１
次のようになっている。

すなわち、テーブル３側の光電検知器６ａの検知出力Ａ
が先に発せられると、この時点でフリップフロップ８が
セットされて、下降駆動指令信号ＳＤが発せられるよう
になる。

これにより、ヘッド５は下降駆動されるが、この後、ヘ
ッド５側の検知器６ｂから検知出力Ｂが発せられた時点
で上記信号ＳＤが停止され、以後リセット信号ＳＲが入
力されるまでこの状態が保持される。

これにより、ヘッド５は、検知器６ｂが材木１を検知す
るところまで下降して来た時点で自動停止され１位置決
めされる。

また、上記フリップフロップ８がリセット状態のときに
１両検知出力Ａ、Ｂが同時に発せられるようになると、
今度は上昇、駆動指令ＳＵが発せられて、ヘッド５は一
旦上昇駆動される。

そして、この後、ヘッド５側の検知器６ｂからの検知出
力Ｂが消失すると、上記上昇駆動指令信号ＳＵが停止さ
れる一方、上記フリップフロップ８がセットされて、下
降駆動信号ＳＤが発せられるようになる。

すなわち、ヘッド５は一旦上昇駆動されてから下降駆動
されるようになる。

このようにして、フリップフロップ８がセットされた状
態でヘッド５が下降駆動されるようになると、この後は
、上述の場合と同様に、ヘッド５側の検知１５６ｂから
再度検知出力Ｂが発せられた時点で上記信号ＳＤが停止
され、以後リセット信号ＳＲが入力されるまでこの状態
が保持されるようになる。

すなわち、この場合も、ヘッド５は、検知器６ｂが材木
１を検知するところまで下降して来た時点で自動停止さ
れ、位置決めされるのである。

以上のような優先制卸が位置決めに際して行なわれるこ
とにより、所定位置に給送された材木１の厚さに応じて
ヘッド５を最初から下降させるか、あるいは一旦上昇さ
せてから下降させるかが定められ、さらに、ヘッド５が
自動停止されて位置決めされるのは、ヘッド５が上昇途
中にあるときではなく、下降途中にあるときに限られる
のである。

これにより、ヘッド５は、その自動停止が、常に下降途
中であるという同一条件下で行なわれるようになる。

このため、ヘッド５側の検知器６ｂが材木１を検知した
点からヘッド５の実際の停止位置までの差は常に一定と
なり、従って、この実施例では、比較的簡単な装置でも
って適正な鉤掛位置が、精密に。

しかも迅速に設定できるようになっているのである。

ここで、第２図に示したように、ヘッド５側の検知器６
ｂはテーブル５側の検知器６ａよりも横方（右方）へ張
出させであるが、これは両検知器６ａ、６ｂの互いの
検出位置が重なり合わぬようにして相互干渉を防止する
とともに、上述して来た一連の優先側（財）を両検知出
力Ａ、Ｂの発生順序に基づいて確実に行なわせるためで
ある。

以上のようにして、ヘッド５の位置決めが適正に行なわ
れると１次はヘッド５とテーブル３の間に材木１を左右
交互に通して鉤掛が行なわれる。

先ず、第３図において、先ずスタートスイッチＳ１が押
されると、第１図のフリップフロップ９ａがセットされ
、そのセット出力がリレーＸ１を介して上記調力４の刃
４１の向きを正転方向へ移動させる。

これにより調力４の刃４１が、第１図に実線で示すよう
に、正方向（右方向）を向くと、リミットスイッチＬＳ
Ｉが作動して上記第１のフリップフロップ９ａをリセッ
トして、当該位置で釣力４を固定する。

第１のフリップフロップ９ａがリセットされると、その
リセット出力によって第２のフリップフロップ９ｂがセ
ットされる。

すると、この第２のフリップフロップ９ｂのセット出力
がリレーＸ２を介して上記移送駆動装置２のモータＭ３
を正転方向、すなわち材木１を上記釣力４の刃４１に向
けて移送駆動するような方向（左方向）へ駆動する。

この状態にて材木１が給送されると、上記テーブル３側
の検知器６ａから検知出力Ａが発せられるが、この検知
出力Ａは。

インバータ１１を介して、単安定マルチバイブレーク１
０のトリガー人カへ送られるようになっている。

単安定マルチバイブレーク１０は、上記検知出力Ａの変
化によって起動され、材木１がヘッド５とテーブル３の
間を通り抜けると、その度に一定時間幅の単発パルスを
発して、上記第２のフリップフロップ９ｂヘリセツト信
号を送るようになっている。

これにより、材木１がヘッド５とテーブル３の間を正方
向（右から左へ）へ移送駆動されて１回の鉤掛動作が完
了するとともに、上記第２のフリップフロップ９ｂがリ
セットされ、そのリセット出力が第３のフリップフロッ
プ９ｃをセットする。

この第３のフリップフロップ９ｃがセットされると、そ
のセット出力がリレーＸ３を介して、上記釣力４の刃４
１の向きを、前とは反対に、逆転方向へ移動させる。

そして、釣力４の刃４１が、第１図に破線で示すように
、逆方向（左方向）を向くと、リミットスイッチＬＳ２
が作動して上記第３のフリップフロップ９ｃをリセット
して、当該位置で釣力４を再度固定する。

第３のフリップフロップ９ｃがリセットされると。

そのリセット出力が第４のフリップフロップ９ｄをセッ
トする。

すると、この第４のフリップフロップ９ｄのセット出力
がリレーＸ４を介して上記移送駆動装置のモータＭ３を
今度は逆転方向、すなわち材木１を上記釣力４の刃４１
に向けて移送駆動するような方向（左方向）へ１駆動す
る。

この状態にて材木１がテーブル３の反対側（左側）から
給送されると、材木１はヘッド５とテーブル３の間を逆
方向（左から右へ）へ移送駆動されながら鉋掛されて元
の位置に戻される。

すなわち、材木１はヘッド５とテーブル３の間を往復し
て、往路および復路にてそれぞれ鉋掛されるのである。

そして、材木１が逆方向へ移送駆動され終ると。

上記単安定マルチバイブレーク１０から再度リセット信
号が発せられ、これが上記第４のフリップフロップ９ｄ
をリセットして制御が一順する。

ここで上記リセットスイッチＳ２が押されると、第１〜
４のフリップフロップ９ａ、９ｂ、９ｃ。

９ｄが強制リセットされて、以後の動作は停止されるが
、リセットスイッチＳ２が押されないと。

第４のフリップフロップ９ｄのリセット出力が上記第１
のフリップフロップ９ａを再びセット状態にして、上述
して来た一連の制御が再度繰り返えされる。

従って、一旦木材１を給送すると、その後は自動的に鉤
掛動作が繰り返えされ、所望の鉋仕上が得られたならば
、そこで上記リセットボタンを押せばよいのである。

以上のようにして、ヘッド側とテーブル側にそれぞれ設
けた２つの検知器だけでもって、材料の検出からヘッド
の位置決めまでの動作の自動化が可能になっているので
ある。

すなわち、この発明による自動鉤掛機においては、以上
の実施例の説明からも明らかなように。

ヘッドを上記テーブルに対して自動的に昇降させる昇降
装置を設けるとともに、所定位置に給送された材料を該
材料の横方向から検知する材料検知器を上記ヘッド側と
上記テーブル側に、互いの検出位置が重なり合わぬよう
に、それぞれ設けたことにより、上記テーブル側の検知
器の検知出力に基づいて材料検出を行ない、また上記ヘ
ッド側と上記テーブル側の両検知器の検知出力に基づい
てヘッドの現位置に対する材料の厚み検出を行ない。

さらに上記ヘッド側の検知器の検知出力に基づいて上記
昇降装置の制御を行なって常に同一方向からヘッドの位
置決めを行なう優先制御回路を設けたので、材木の厚さ
にかかわりなくヘッドの自動停止は常に同一条件下で行
なわれるようになり、材木からヘッドの停止位置までの
差は常に一定となるので、適正な鉤掛位置が精密にしか
も迅速に設定できるようになり、検出部分の構成が非常
に簡略化され、これにより材料の検出から位置決めまで
の一連の動作の自動化を簡単かつ確実に実現することが
できる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明に係る自動鉤掛機の一実施例を示す平
面図、第２図はその側面図、第３図はその制御部分を示
す回路図、第４図は第３図における優先制御部の一例を
示す回路図である。１・・・・・・材木、２・・・・・・移送駆動装置、３
・・・・・・テーブル、４・・・・・・調力、５・・・
・・・ヘッド。・・・検知器、７・・・・・・優先制御回路。６ａ、６ｂ・・・

Claims

【特許請求の範囲】

１材料の移送駆動装置を備えたテーブルと、このテー
ブル面に対して昇降可能に設けられかつ調力が取付けら
れてなるヘッドとを備えて、上記テーブルとヘッドの間
に材料を通すことにより鉤掛を行なうようにしたものに
おいて、上記ヘッドを上記テーブルに対して自動的に昇
降させる昇降装置を設けるとともに、所定位置に給送さ
れた材料を該材料の横方向から検知する材料検知器を上
記ヘッド側と上記テーブル側に、互いの検出位置が重な
り合わぬように、それぞれ設けて、上記テーブル側の検
知器の検知出力に基づいて材料検出を行ない、また上記
ヘッド側と上記テーブル側の両検知器の検知出力に基づ
いてヘッドの現位置に対する材料の厚み検出を行ない、
さらに上記ヘッド側の検知器の検知出力に基づいて上記
昇降装置の制御□□を行なって常に同一方向からヘッド
の位置決めを行なう優先制御回路を設けたことを特徴と
する自動鉤掛機。