JPS583588A - 直流モ−タの速度制御方式 - Google Patents
直流モ−タの速度制御方式Info
- Publication number
- JPS583588A JPS583588A JP56100856A JP10085681A JPS583588A JP S583588 A JPS583588 A JP S583588A JP 56100856 A JP56100856 A JP 56100856A JP 10085681 A JP10085681 A JP 10085681A JP S583588 A JPS583588 A JP S583588A
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- Japan
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- motor
- information
- processor
- processing device
- speed
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/0077—Characterised by the use of a particular software algorithm
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は直流モータのモータ電流を処理装置を用いてデ
ジタル的に定速側−を行なう場合、速度変動の履歴に応
じて単位デジタル変化量を切換え、負荷変動に対する追
従性を良くする直流モータの速度制御方式に関するもの
である。
ジタル的に定速側−を行なう場合、速度変動の履歴に応
じて単位デジタル変化量を切換え、負荷変動に対する追
従性を良くする直流モータの速度制御方式に関するもの
である。
従来、漢字、英数字等の印字用としてデジタル的に定速
制御を行なう丸め、本出願人はｑ＃願昭５５−１２６４
７号によル「直流モータの速度制御方式」を提案してい
る。
制御を行なう丸め、本出願人はｑ＃願昭５５−１２６４
７号によル「直流モータの速度制御方式」を提案してい
る。
上記提案例を第１図により概略説明する。４６１１鋏置
（ＣＰＵ）８ Ｋプリンタのスペースモータ駆動命令が
与えられると、処理装置８よル直流モータ１の駆動電流
に対応したデジタルデータがＤ／ム変換用レジスタ１１
ヘセットさめ、Ｄ／ム変換用レジスタ１１からＤ／ムコ
ンパータ１２を介してアナログデータがアナログレベル
比軟副路１０に導かれる。次に処理装置８よ）駆動回路
９ヘモーメ駆動命令が送られる。アナログレベル比軟回
路１０はモータ電流検出抵抗１５よル得られるアナログ
電圧とＤ／ムコンバータ１２からのアナログ電圧のレベ
ルを比較し、前者が後者よシ小さいと駆ＩＩｂ囲路９よ
り直流モータ１に電流が供給され、大きいと電流の供給
がし中断され、モータ電流はＤ／ムコンパータ１２のア
ナログデータに応じて制御される。
（ＣＰＵ）８ Ｋプリンタのスペースモータ駆動命令が
与えられると、処理装置８よル直流モータ１の駆動電流
に対応したデジタルデータがＤ／ム変換用レジスタ１１
ヘセットさめ、Ｄ／ム変換用レジスタ１１からＤ／ムコ
ンパータ１２を介してアナログデータがアナログレベル
比軟副路１０に導かれる。次に処理装置８よ）駆動回路
９ヘモーメ駆動命令が送られる。アナログレベル比軟回
路１０はモータ電流検出抵抗１５よル得られるアナログ
電圧とＤ／ムコンバータ１２からのアナログ電圧のレベ
ルを比較し、前者が後者よシ小さいと駆ＩＩｂ囲路９よ
り直流モータ１に電流が供給され、大きいと電流の供給
がし中断され、モータ電流はＤ／ムコンパータ１２のア
ナログデータに応じて制御される。
一方、直流モータ１０回転に伴なってパルスエンコーダ
２よシ光検知器３とパルス整影回路４を介し、モーター
転周期に対応したパルス列が発生する。このパルス列の
周期はパルス周期針側レジスタ５でパルス列毎に計測さ
れ、あらかじめ処理装置８によ）設定された速度対応の
基準周期情報レジスタ７の内容と周期情報比較回路６で
比較される。この比較結果の情報が処理装置８に導かれ
、処理装置８では前記パルス列毎にこの比較情報を取込
んでモータ回転速度の遅速判断を行ない、０７人変換用
レジスタ１１の内容を更新することによル篭−タ電流の
増減を行なう。また、処理装置８よシ駆動回路９へ与え
る情報により、モータの逆転９発電制動、モータ電流の
し中断等を組合せ、設定速度に対する定速制御を行なう
。
２よシ光検知器３とパルス整影回路４を介し、モーター
転周期に対応したパルス列が発生する。このパルス列の
周期はパルス周期針側レジスタ５でパルス列毎に計測さ
れ、あらかじめ処理装置８によ）設定された速度対応の
基準周期情報レジスタ７の内容と周期情報比較回路６で
比較される。この比較結果の情報が処理装置８に導かれ
、処理装置８では前記パルス列毎にこの比較情報を取込
んでモータ回転速度の遅速判断を行ない、０７人変換用
レジスタ１１の内容を更新することによル篭−タ電流の
増減を行なう。また、処理装置８よシ駆動回路９へ与え
る情報により、モータの逆転９発電制動、モータ電流の
し中断等を組合せ、設定速度に対する定速制御を行なう
。
上記員案例による速度制御方式を前述のドツトマトリッ
クスプリンタのスペース制御に適用した場合、モータの
回転変化に応する処理装置８からのモータ電流情報の制
御は常に一定の単位デジタル変化量（ステップ量）で行
なわれている。前記ドツトマトリックスプリンタの場合
、単位ステップ量（Δｉ）を小さくすれば追従性が悪く
なシ、逆に大きくすればオーバシュートやアンダーシュ
ートを生じる。
クスプリンタのスペース制御に適用した場合、モータの
回転変化に応する処理装置８からのモータ電流情報の制
御は常に一定の単位デジタル変化量（ステップ量）で行
なわれている。前記ドツトマトリックスプリンタの場合
、単位ステップ量（Δｉ）を小さくすれば追従性が悪く
なシ、逆に大きくすればオーバシュートやアンダーシュ
ートを生じる。
そこで設定速度に応じて単位ステップ量を切換える必要
があ夛、かつ高速になれば制御系の追従性が悪化し速度
変動が増すという欠点があった。
があ夛、かつ高速になれば制御系の追従性が悪化し速度
変動が増すという欠点があった。
本発明の目的はモータ電流を制御し定速駆動を行なう場
合、負荷変動に対する追従性と高速における制御系の安
定性を増した直流モータの速度制御方式を提供すること
である。
合、負荷変動に対する追従性と高速における制御系の安
定性を増した直流モータの速度制御方式を提供すること
である。
前記目的を達成する丸め、本発明の直流モータの速度制
御方式は処理装置によル設定速度に制御される直流モー
タの回転数をパルスに変換し、皺パルス周期と設定速［
０基準周期とを比較し、該比較情報を処理装置に入れモ
ータ電流情報を制御する手段と、前記直流モータからの
モータ電流情報を前記処理装置からのモータ電流情報と
比較してモータ駆動系に帰還させる手段とよシ成シ、デ
ジタル的に定速制御を行なう直流モータの速度制御方式
において、前記処理装置からのモータ電流情報に対し前
記比軟情報の連続する履歴に応じ単位デジタル変化量を
切換えて変化させる手段を具えることを特徴とするもの
である。
御方式は処理装置によル設定速度に制御される直流モー
タの回転数をパルスに変換し、皺パルス周期と設定速［
０基準周期とを比較し、該比較情報を処理装置に入れモ
ータ電流情報を制御する手段と、前記直流モータからの
モータ電流情報を前記処理装置からのモータ電流情報と
比較してモータ駆動系に帰還させる手段とよシ成シ、デ
ジタル的に定速制御を行なう直流モータの速度制御方式
において、前記処理装置からのモータ電流情報に対し前
記比軟情報の連続する履歴に応じ単位デジタル変化量を
切換えて変化させる手段を具えることを特徴とするもの
である。
以下本発明を実施例につ龜詳述する。
本発明の原理は前記提案例における処理装置８からのモ
ータ電流に対し、比較情報の履歴すなわ増すようにした
ものである。
ータ電流に対し、比較情報の履歴すなわ増すようにした
ものである。
その丸め、構成としては、１ｓ１図に２重枠で囲−んだ
ステップ量切換回路２１を設け、処理装置８に取込まれ
た比較情報の履歴を調べ、予め設定された基準によシ九
とえばステップ量Δ１が２回連続し死後はステップ量を
２ΔＩＫ変化することにょ）早く増減を行ない追従性の
改善を図っ九ものである。
ステップ量切換回路２１を設け、処理装置８に取込まれ
た比較情報の履歴を調べ、予め設定された基準によシ九
とえばステップ量Δ１が２回連続し死後はステップ量を
２ΔＩＫ変化することにょ）早く増減を行ない追従性の
改善を図っ九ものである。
菖２図（１）〜（ｄ）は第１図の実施例に従う本発明の
要部の動作説明図である。
要部の動作説明図である。
同図（１）は菖１図の基準周期情報レジスタ７よル導出
される基準周期情報値をパルス列の周期で示したもので
あル、その周期Ｔ、の大きさ紘９とする。
される基準周期情報値をパルス列の周期で示したもので
あル、その周期Ｔ、の大きさ紘９とする。
同図Φ）は直流モータ１の回転に同期し友パルス列の周
期を示し、その周期Ｔｘの大きさが図示のように変化し
ているものとする。すなわちＴｘが大きいところでは回
転が遅く、小さいところでは回転が速くなっている。Ｔ
ｘの大きさはパルス周期針側レジスタで針側され、Ｔ、
とＴｘの周期情報が周期情報比較回路６で比較され、そ
の比較情報が処理装置８に与えられる。同図（Ｃ）はそ
の比較情報を示し丸もので、ＴＸンＴ、で＠１”、Ｔｘ
＜ Ｔ、で０”となる情報が含まれ、処理装置８はこの
情報ｔ−同図Φ）のパルスエツジ毎に取込み、Ｔｚ、＞
’ｌ’、であればモータ電流を１ステツプ（Δ五）だ岐
増加し、ＴＸ＜Ｔａであれば１ステツプ（Δｉ）だけ減
少させていくことによル、Ｔｘ＋Ｔ、すなわちモータの
回転周期が基準周期に等しくなるように追従させるもの
である。
期を示し、その周期Ｔｘの大きさが図示のように変化し
ているものとする。すなわちＴｘが大きいところでは回
転が遅く、小さいところでは回転が速くなっている。Ｔ
ｘの大きさはパルス周期針側レジスタで針側され、Ｔ、
とＴｘの周期情報が周期情報比較回路６で比較され、そ
の比較情報が処理装置８に与えられる。同図（Ｃ）はそ
の比較情報を示し丸もので、ＴＸンＴ、で＠１”、Ｔｘ
＜ Ｔ、で０”となる情報が含まれ、処理装置８はこの
情報ｔ−同図Φ）のパルスエツジ毎に取込み、Ｔｚ、＞
’ｌ’、であればモータ電流を１ステツプ（Δ五）だ岐
増加し、ＴＸ＜Ｔａであれば１ステツプ（Δｉ）だけ減
少させていくことによル、Ｔｘ＋Ｔ、すなわちモータの
回転周期が基準周期に等しくなるように追従させるもの
である。
前述のように、単位ステップ量（Δ１）を外さくすると
、追従性が悪くなル、逆に大きくするとオ−バシュート
やアンダーシュートを発生する。従って、設定速度に応
じ単位ステップ量を増減の途中で切換えるようにする。
、追従性が悪くなル、逆に大きくするとオ−バシュート
やアンダーシュートを発生する。従って、設定速度に応
じ単位ステップ量を増減の途中で切換えるようにする。
すなわち、同図（ロ）のパルスエツジ毎に取込まれる同
図（Ｃ）に示す比較情報０１１層を調べ、Ｔｚｙｒ＠
ｅ または’ｒｘ＜’ｒ、が連続する状態に応じ、九と
えばΔ量の増または滅が２ステップ続い九後同じ増また
は誠に対しては今［紘２Δ息とすることを繰返す。これ
によル、増または減を早めることになるから、制御系の
追従性を増し、また傾斜が急になるから制御系の安定性
も向上する。岡１ｉ！Ｑ （ｄ）はこのように制御され
九モータ電流情報の披形園でＴｏル、波形ムは本発明の
場合、波形Ｂは従来例の場合である。
図（Ｃ）に示す比較情報０１１層を調べ、Ｔｚｙｒ＠
ｅ または’ｒｘ＜’ｒ、が連続する状態に応じ、九と
えばΔ量の増または滅が２ステップ続い九後同じ増また
は誠に対しては今［紘２Δ息とすることを繰返す。これ
によル、増または減を早めることになるから、制御系の
追従性を増し、また傾斜が急になるから制御系の安定性
も向上する。岡１ｉ！Ｑ （ｄ）はこのように制御され
九モータ電流情報の披形園でＴｏル、波形ムは本発明の
場合、波形Ｂは従来例の場合である。
以上ａ明し良ように、本発明によれば、モータ電流を制
御し定速駆動を行なう場合、速度変動の履騰に応じて単
位デジタル変化量を切換えることＫよｐ１負荷変動によ
る制御系の追従性を増し、＾速における制御系の安定性
を向上することができる。
御し定速駆動を行なう場合、速度変動の履騰に応じて単
位デジタル変化量を切換えることＫよｐ１負荷変動によ
る制御系の追従性を増し、＾速における制御系の安定性
を向上することができる。
ｔｗＡｍの向単な説明
の構成説明図、第２図（１）〜（ｄ）は第１図の実施例
の動作説明図であシ、図中、１は直流モータ、２はパル
スエンコーダ、６は光検知器、４’ｌｉハルｘ葺形回路
、５はパルス周期針１１ルジスタ、６Ｃ３周期情報比較
回路、７は基準周期情報レジスタ、８は処理装置、９は
駆動回路、１０はアナログレベル比較回路、１１はＤ／
Ａ変換用レジスタ、１２はＤ／Ａコンバータ、１５祉モ
ータ電流検出抵抗、２１はステップ量切換回路を示す。
の動作説明図であシ、図中、１は直流モータ、２はパル
スエンコーダ、６は光検知器、４’ｌｉハルｘ葺形回路
、５はパルス周期針１１ルジスタ、６Ｃ３周期情報比較
回路、７は基準周期情報レジスタ、８は処理装置、９は
駆動回路、１０はアナログレベル比較回路、１１はＤ／
Ａ変換用レジスタ、１２はＤ／Ａコンバータ、１５祉モ
ータ電流検出抵抗、２１はステップ量切換回路を示す。
特杵出厭人 富士通株式会社
復代理人 弁理士 １）坂 善 重
Claims (1)
- 処理装置によｐ設定速度に制御される直流モータの回転
数をパルスに変換し、骸パルス周期と設定速度の基準周
期とを比較し、該比較情報管処理装置に入れモータ電流
情報を制御する手段と、前記直流モータからのモータ電
流情報を前記ＪＡ処理装置らのモータ電流情報と比較し
てモータ駆動系に帰還させる手段とよ口０、デジタル的
に定速制御を行なう直流モータの速度制御方式において
、前記処理装置からのモータ電流情報に対し前記比較情
報の連続する履歴に応じ単位デジタル変化量を切換えて
変化させる手段を具えたことを特徴とする直流モータの
速度制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56100856A JPS583588A (ja) | 1981-06-29 | 1981-06-29 | 直流モ−タの速度制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56100856A JPS583588A (ja) | 1981-06-29 | 1981-06-29 | 直流モ−タの速度制御方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS583588A true JPS583588A (ja) | 1983-01-10 |
| JPS6156714B2 JPS6156714B2 (ja) | 1986-12-03 |
Family
ID=14284943
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56100856A Granted JPS583588A (ja) | 1981-06-29 | 1981-06-29 | 直流モ−タの速度制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS583588A (ja) |
-
1981
- 1981-06-29 JP JP56100856A patent/JPS583588A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6156714B2 (ja) | 1986-12-03 |
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