JPS583588A - 直流モ−タの速度制御方式 - Google Patents
直流モ−タの速度制御方式Info
- Publication number
- JPS583588A JPS583588A JP56100856A JP10085681A JPS583588A JP S583588 A JPS583588 A JP S583588A JP 56100856 A JP56100856 A JP 56100856A JP 10085681 A JP10085681 A JP 10085681A JP S583588 A JPS583588 A JP S583588A
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- Japan
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- motor
- information
- processor
- processing device
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/0077—Characterised by the use of a particular software algorithm
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は直流モータのモータ電流を処理装置を用いてデ
ジタル的に定速側−を行なう場合、速度変動の履歴に応
じて単位デジタル変化量を切換え、負荷変動に対する追
従性を良くする直流モータの速度制御方式に関するもの
である。
ジタル的に定速側−を行なう場合、速度変動の履歴に応
じて単位デジタル変化量を切換え、負荷変動に対する追
従性を良くする直流モータの速度制御方式に関するもの
である。
従来、漢字、英数字等の印字用としてデジタル的に定速
制御を行なう丸め、本出願人はq#願昭55−1264
7号によル「直流モータの速度制御方式」を提案してい
る。
制御を行なう丸め、本出願人はq#願昭55−1264
7号によル「直流モータの速度制御方式」を提案してい
る。
上記提案例を第1図により概略説明する。4611鋏置
(CPU)8 Kプリンタのスペースモータ駆動命令が
与えられると、処理装置8よル直流モータ1の駆動電流
に対応したデジタルデータがD/ム変換用レジスタ11
ヘセットさめ、D/ム変換用レジスタ11からD/ムコ
ンパータ12を介してアナログデータがアナログレベル
比軟副路10に導かれる。次に処理装置8よ)駆動回路
9ヘモーメ駆動命令が送られる。アナログレベル比軟回
路10はモータ電流検出抵抗15よル得られるアナログ
電圧とD/ムコンバータ12からのアナログ電圧のレベ
ルを比較し、前者が後者よシ小さいと駆IIb囲路9よ
り直流モータ1に電流が供給され、大きいと電流の供給
がし中断され、モータ電流はD/ムコンパータ12のア
ナログデータに応じて制御される。
(CPU)8 Kプリンタのスペースモータ駆動命令が
与えられると、処理装置8よル直流モータ1の駆動電流
に対応したデジタルデータがD/ム変換用レジスタ11
ヘセットさめ、D/ム変換用レジスタ11からD/ムコ
ンパータ12を介してアナログデータがアナログレベル
比軟副路10に導かれる。次に処理装置8よ)駆動回路
9ヘモーメ駆動命令が送られる。アナログレベル比軟回
路10はモータ電流検出抵抗15よル得られるアナログ
電圧とD/ムコンバータ12からのアナログ電圧のレベ
ルを比較し、前者が後者よシ小さいと駆IIb囲路9よ
り直流モータ1に電流が供給され、大きいと電流の供給
がし中断され、モータ電流はD/ムコンパータ12のア
ナログデータに応じて制御される。
一方、直流モータ10回転に伴なってパルスエンコーダ
2よシ光検知器3とパルス整影回路4を介し、モーター
転周期に対応したパルス列が発生する。このパルス列の
周期はパルス周期針側レジスタ5でパルス列毎に計測さ
れ、あらかじめ処理装置8によ)設定された速度対応の
基準周期情報レジスタ7の内容と周期情報比較回路6で
比較される。この比較結果の情報が処理装置8に導かれ
、処理装置8では前記パルス列毎にこの比較情報を取込
んでモータ回転速度の遅速判断を行ない、07人変換用
レジスタ11の内容を更新することによル篭−タ電流の
増減を行なう。また、処理装置8よシ駆動回路9へ与え
る情報により、モータの逆転9発電制動、モータ電流の
し中断等を組合せ、設定速度に対する定速制御を行なう
。
2よシ光検知器3とパルス整影回路4を介し、モーター
転周期に対応したパルス列が発生する。このパルス列の
周期はパルス周期針側レジスタ5でパルス列毎に計測さ
れ、あらかじめ処理装置8によ)設定された速度対応の
基準周期情報レジスタ7の内容と周期情報比較回路6で
比較される。この比較結果の情報が処理装置8に導かれ
、処理装置8では前記パルス列毎にこの比較情報を取込
んでモータ回転速度の遅速判断を行ない、07人変換用
レジスタ11の内容を更新することによル篭−タ電流の
増減を行なう。また、処理装置8よシ駆動回路9へ与え
る情報により、モータの逆転9発電制動、モータ電流の
し中断等を組合せ、設定速度に対する定速制御を行なう
。
上記員案例による速度制御方式を前述のドツトマトリッ
クスプリンタのスペース制御に適用した場合、モータの
回転変化に応する処理装置8からのモータ電流情報の制
御は常に一定の単位デジタル変化量(ステップ量)で行
なわれている。前記ドツトマトリックスプリンタの場合
、単位ステップ量(Δi)を小さくすれば追従性が悪く
なシ、逆に大きくすればオーバシュートやアンダーシュ
ートを生じる。
クスプリンタのスペース制御に適用した場合、モータの
回転変化に応する処理装置8からのモータ電流情報の制
御は常に一定の単位デジタル変化量(ステップ量)で行
なわれている。前記ドツトマトリックスプリンタの場合
、単位ステップ量(Δi)を小さくすれば追従性が悪く
なシ、逆に大きくすればオーバシュートやアンダーシュ
ートを生じる。
そこで設定速度に応じて単位ステップ量を切換える必要
があ夛、かつ高速になれば制御系の追従性が悪化し速度
変動が増すという欠点があった。
があ夛、かつ高速になれば制御系の追従性が悪化し速度
変動が増すという欠点があった。
本発明の目的はモータ電流を制御し定速駆動を行なう場
合、負荷変動に対する追従性と高速における制御系の安
定性を増した直流モータの速度制御方式を提供すること
である。
合、負荷変動に対する追従性と高速における制御系の安
定性を増した直流モータの速度制御方式を提供すること
である。
前記目的を達成する丸め、本発明の直流モータの速度制
御方式は処理装置によル設定速度に制御される直流モー
タの回転数をパルスに変換し、皺パルス周期と設定速[
0基準周期とを比較し、該比較情報を処理装置に入れモ
ータ電流情報を制御する手段と、前記直流モータからの
モータ電流情報を前記処理装置からのモータ電流情報と
比較してモータ駆動系に帰還させる手段とよシ成シ、デ
ジタル的に定速制御を行なう直流モータの速度制御方式
において、前記処理装置からのモータ電流情報に対し前
記比軟情報の連続する履歴に応じ単位デジタル変化量を
切換えて変化させる手段を具えることを特徴とするもの
である。
御方式は処理装置によル設定速度に制御される直流モー
タの回転数をパルスに変換し、皺パルス周期と設定速[
0基準周期とを比較し、該比較情報を処理装置に入れモ
ータ電流情報を制御する手段と、前記直流モータからの
モータ電流情報を前記処理装置からのモータ電流情報と
比較してモータ駆動系に帰還させる手段とよシ成シ、デ
ジタル的に定速制御を行なう直流モータの速度制御方式
において、前記処理装置からのモータ電流情報に対し前
記比軟情報の連続する履歴に応じ単位デジタル変化量を
切換えて変化させる手段を具えることを特徴とするもの
である。
以下本発明を実施例につ龜詳述する。
本発明の原理は前記提案例における処理装置8からのモ
ータ電流に対し、比較情報の履歴すなわ増すようにした
ものである。
ータ電流に対し、比較情報の履歴すなわ増すようにした
ものである。
その丸め、構成としては、1s1図に2重枠で囲−んだ
ステップ量切換回路21を設け、処理装置8に取込まれ
た比較情報の履歴を調べ、予め設定された基準によシ九
とえばステップ量Δ1が2回連続し死後はステップ量を
2ΔIK変化することにょ)早く増減を行ない追従性の
改善を図っ九ものである。
ステップ量切換回路21を設け、処理装置8に取込まれ
た比較情報の履歴を調べ、予め設定された基準によシ九
とえばステップ量Δ1が2回連続し死後はステップ量を
2ΔIK変化することにょ)早く増減を行ない追従性の
改善を図っ九ものである。
菖2図(1)〜(d)は第1図の実施例に従う本発明の
要部の動作説明図である。
要部の動作説明図である。
同図(1)は菖1図の基準周期情報レジスタ7よル導出
される基準周期情報値をパルス列の周期で示したもので
あル、その周期T、の大きさ紘9とする。
される基準周期情報値をパルス列の周期で示したもので
あル、その周期T、の大きさ紘9とする。
同図Φ)は直流モータ1の回転に同期し友パルス列の周
期を示し、その周期Txの大きさが図示のように変化し
ているものとする。すなわちTxが大きいところでは回
転が遅く、小さいところでは回転が速くなっている。T
xの大きさはパルス周期針側レジスタで針側され、T、
とTxの周期情報が周期情報比較回路6で比較され、そ
の比較情報が処理装置8に与えられる。同図(C)はそ
の比較情報を示し丸もので、TXンT、で@1”、Tx
< T、で0”となる情報が含まれ、処理装置8はこの
情報t−同図Φ)のパルスエツジ毎に取込み、Tz、>
’l’、であればモータ電流を1ステツプ(Δ五)だ岐
増加し、TX<Taであれば1ステツプ(Δi)だけ減
少させていくことによル、Tx+T、すなわちモータの
回転周期が基準周期に等しくなるように追従させるもの
である。
期を示し、その周期Txの大きさが図示のように変化し
ているものとする。すなわちTxが大きいところでは回
転が遅く、小さいところでは回転が速くなっている。T
xの大きさはパルス周期針側レジスタで針側され、T、
とTxの周期情報が周期情報比較回路6で比較され、そ
の比較情報が処理装置8に与えられる。同図(C)はそ
の比較情報を示し丸もので、TXンT、で@1”、Tx
< T、で0”となる情報が含まれ、処理装置8はこの
情報t−同図Φ)のパルスエツジ毎に取込み、Tz、>
’l’、であればモータ電流を1ステツプ(Δ五)だ岐
増加し、TX<Taであれば1ステツプ(Δi)だけ減
少させていくことによル、Tx+T、すなわちモータの
回転周期が基準周期に等しくなるように追従させるもの
である。
前述のように、単位ステップ量(Δ1)を外さくすると
、追従性が悪くなル、逆に大きくするとオ−バシュート
やアンダーシュートを発生する。従って、設定速度に応
じ単位ステップ量を増減の途中で切換えるようにする。
、追従性が悪くなル、逆に大きくするとオ−バシュート
やアンダーシュートを発生する。従って、設定速度に応
じ単位ステップ量を増減の途中で切換えるようにする。
すなわち、同図(ロ)のパルスエツジ毎に取込まれる同
図(C)に示す比較情報011層を調べ、Tzyr@
e または’rx<’r、が連続する状態に応じ、九と
えばΔ量の増または滅が2ステップ続い九後同じ増また
は誠に対しては今[紘2Δ息とすることを繰返す。これ
によル、増または減を早めることになるから、制御系の
追従性を増し、また傾斜が急になるから制御系の安定性
も向上する。岡1i!Q (d)はこのように制御され
九モータ電流情報の披形園でToル、波形ムは本発明の
場合、波形Bは従来例の場合である。
図(C)に示す比較情報011層を調べ、Tzyr@
e または’rx<’r、が連続する状態に応じ、九と
えばΔ量の増または滅が2ステップ続い九後同じ増また
は誠に対しては今[紘2Δ息とすることを繰返す。これ
によル、増または減を早めることになるから、制御系の
追従性を増し、また傾斜が急になるから制御系の安定性
も向上する。岡1i!Q (d)はこのように制御され
九モータ電流情報の披形園でToル、波形ムは本発明の
場合、波形Bは従来例の場合である。
以上a明し良ように、本発明によれば、モータ電流を制
御し定速駆動を行なう場合、速度変動の履騰に応じて単
位デジタル変化量を切換えることKよp1負荷変動によ
る制御系の追従性を増し、^速における制御系の安定性
を向上することができる。
御し定速駆動を行なう場合、速度変動の履騰に応じて単
位デジタル変化量を切換えることKよp1負荷変動によ
る制御系の追従性を増し、^速における制御系の安定性
を向上することができる。
twAmの向単な説明
の構成説明図、第2図(1)〜(d)は第1図の実施例
の動作説明図であシ、図中、1は直流モータ、2はパル
スエンコーダ、6は光検知器、4’liハルx葺形回路
、5はパルス周期針11ルジスタ、6C3周期情報比較
回路、7は基準周期情報レジスタ、8は処理装置、9は
駆動回路、10はアナログレベル比較回路、11はD/
A変換用レジスタ、12はD/Aコンバータ、15祉モ
ータ電流検出抵抗、21はステップ量切換回路を示す。
の動作説明図であシ、図中、1は直流モータ、2はパル
スエンコーダ、6は光検知器、4’liハルx葺形回路
、5はパルス周期針11ルジスタ、6C3周期情報比較
回路、7は基準周期情報レジスタ、8は処理装置、9は
駆動回路、10はアナログレベル比較回路、11はD/
A変換用レジスタ、12はD/Aコンバータ、15祉モ
ータ電流検出抵抗、21はステップ量切換回路を示す。
特杵出厭人 富士通株式会社
復代理人 弁理士 1)坂 善 重
Claims (1)
- 処理装置によp設定速度に制御される直流モータの回転
数をパルスに変換し、骸パルス周期と設定速度の基準周
期とを比較し、該比較情報管処理装置に入れモータ電流
情報を制御する手段と、前記直流モータからのモータ電
流情報を前記JA処理装置らのモータ電流情報と比較し
てモータ駆動系に帰還させる手段とよ口0、デジタル的
に定速制御を行なう直流モータの速度制御方式において
、前記処理装置からのモータ電流情報に対し前記比較情
報の連続する履歴に応じ単位デジタル変化量を切換えて
変化させる手段を具えたことを特徴とする直流モータの
速度制御方式。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP56100856A JPS583588A (ja) | 1981-06-29 | 1981-06-29 | 直流モ−タの速度制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP56100856A JPS583588A (ja) | 1981-06-29 | 1981-06-29 | 直流モ−タの速度制御方式 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS583588A true JPS583588A (ja) | 1983-01-10 |
JPS6156714B2 JPS6156714B2 (ja) | 1986-12-03 |
Family
ID=14284943
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP56100856A Granted JPS583588A (ja) | 1981-06-29 | 1981-06-29 | 直流モ−タの速度制御方式 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS583588A (ja) |
-
1981
- 1981-06-29 JP JP56100856A patent/JPS583588A/ja active Granted
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS6156714B2 (ja) | 1986-12-03 |
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