JPS58211896A - 揺動可能のつかみのとめシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 のものの制御偏動のために適用可能である。

西独特許出願公開第２１１１４９５号によりロボットの
つかみ装置を支えている軸の回転運動の減衰と終了との
ための装置が公知である。その軸とともにとめ部分が回
転し後者は減衰要素と接触するための第１の要素と固定
のあたりと接触するための第２の要素とが設けである。

減衰要素及びあたりは軸を収容しているハウジング−に
調整可能に固定しである。とめ部分はｆず減衰要素にあ
たりそこで軸の回転連軸が遅らされ、固定のあたりがと
め部分及び軸の爾後のずべての回転を抑止し次第Ｋｅｎ
は停止する。固定のあの揺動範囲な限定する。固定のあ
たりの姿勢から定まるもの以外の揺動範囲を実現するた
めには装置はを手作業で模様替えしなくてはならない。

西独特許出願公開第２９０３１８５号によるとロボット
のつかみな支えている軸はその後端が水平のつかみ腕の
末端に固定しであるハウジング内忙収谷しである。この
ハウジング内には軸端に双つジングには同じく減衰装置
もあたりも固定しである。これらの要素の間ではあたり
てこが被駆動軸により、てこの一端がその揺動範囲の終
点近くで減衰装置と接触し、よって残余の揺動運が停止
することになるように、揺動される。その接触はつねに
有効な駆動モーメントを介して確保されたままでいる。

軸の、従ってまたつかみの揺動範囲はこの場合一つの揺
動範囲のみについで設置ｔ　してあるあたりてこの形状
と関連したあたりの位置によって定まる。形状の異なる
あたりてこは異なる揺１ｈ　ｍｌ！、囲を可能にするが
同じく手作業での模様替えが必装である。よってこれら
両解決法においてはロボットの、従ってまたＰＪｉ属の
機械も休止時間が長（−なる。そのうえこれらの解決法
はそれらの末端姿勢が二つであって二重つかみには応用
できない。後者ではマガジン１１１すにもチャック側に
もそれぞれ一つの、従って全体で四つの揺動姿勢が保鉦
されていなくてはならないからである。

本発明はつかみの二つより多い揺動姿勢を模様替えの時
間なしで実現することを目的とする。

技術的解決法の記述において示した欠点は下記の原因に
帰することができる； −あたり而の一揺動乾囲の両端にあける固定−揺動範囲
は手作業でしか変更できない。

これらの原因を排除するため本発明には被部動揺ｍ＠な
らびにその揺動軸によって回されかつその両方向の揺動
運動を、あたり面の各々がハウジングに固だし℃あると
めど緩衝を先行させてあたって、限定する２個のあたり
面を収容しているー・ウジングな備えた、揺動可能のつ
かみ用のとめシステムであって、揺動が限定されたうえ
でこの揺動姿勢がつねに有効な駆動モーメントによって
確保され、あたり面の揺動軸に対する位置が自動的に変
更可能であるものをもたらすという課題が根拠となって
いる。

リングに固定してあり後者は揺動軸上に自由に回転可能
に取付けてありまた切換クラッチの部分として形ｌＪ又
してあり後者の他の部分は揺動軸上にあたりリングのそ
ばに回転不能に取付けてあり直軸状駆動部により軸方向
に摺動可能であるクラッチリングからなること罠よって
達成さ□れる。切換クラッチは数対の伝動体を備えた形
状結合の伝動体クラッチとして形成してあり、１対のあ
たりリング側伝動体とクラッチリング側の伝動体との間
にはすべての伝動体力を配置しである円周にそって遊び
が設けである。クラッチリング側伝動体は軸に平行に突
出して〜・るビンとして、またあたりり／グ側のものＩ
ｉ長孔として形成してあり、長孔及びビア　ｋｉｌ司じ
イ固数で円周上に配分して設けである。直線状駆動部＆
家ピストン−ばね一駆動部として形成しである。

ピストンは値に固定しであるプランジャであり、蓋はク
ラッチリングと固く結合してあり環状呈内に円板ならび
に押圧ばねを収容しており、押圧ばねは一方ではクラッ
チリングに、（車力で１１円板に接しており、円板は揺
動軸に回転不肖上に固定してありその？す・十とは反対
側の末端にＧ′ｉ中夫中央筒腔が設けてありその内にプ
ランジャを収容する。

それでとめシステムは依然として一定イく変の揺動角度
を含みながら、もはや揺動軸１とめシステムから解放さ
れて、クラッチ要素の対の個数によって予め定っている
部分段階な市１ｊ御されながら進むことができる。これ
らのクラッチ要素は分割機構として作用する。クラッチ
を切ることによりとめシステムを働かせないようにして
、揺動軸が所望の部分段階を実施することができ、その
うえでクラッチ要素を係合させて替めシステムが作用す
るようになり揺動運動が終了する。とめ７ステムと揺動
軸との間のクラッチ過程の制御はたとえば公知のしかた
で揺動軸の制御カムによって行なわれる。このとめシス
テムと揺動軸との分離によつ【揺動角度は予め定められ
た大きさにおいて自動的に変更され得、よってその都度
の手作業による模様替えのための休止時間がなくなる。

以下本発明を望ましい実施例により詳細に説明する。添
付図面において第１図では情動軸ｌがハウジング２内に
回転可能に取付けである。

この揺動軸１の右方への突出部であってその末端につか
みが固定しであるものは図示してない。

このつかみの揺動のためには揺動軸１は歯つきベルト３
及びすべりクラッチ４な介して駆動部５と結合してあり
後者は）・ウジング２に固定してありモータブレーキ５
．１が設けである。つかみとは反対に回けた側に揺動軸
１に盲孔の形の円筒腔６が軸方向に設け【ある。これは
プランジャ７を収容しており、後者は後方で軸方向にＢ
Ｊ　ｄＩＪＪの倫８に固定してあり、蓋は情動軸ｌを囲
んでいる自由な環状室８．１を被い、藁内圧は円板９と
押圧ばね１０とを収容しである。円板９は揺動軸１の最
外端に同軸に固定してありその看とは反対の側の環状面
には抑圧はね１０が接しておりその他端はクラッチリン
グ１１と接しており候省は揺動軸１上に同軸にの−）て
おり無８と結合してあってこれと同じに軸方向に摺動Ｂ
Ｊ能である。クラッチリング１１には押圧ばねとは反対
の側に軸と平行に突出しているビン１１．１が設けてあ
り、これらは円周上に均等に配分して取付けである。ク
ラッチリング１１のそばには同じく同軸に揺動軸１上に
あたりリング１２がのっている。これは軸方向には指動
不能であるが自由に回転可能に取付けてあり七のビン１
１．１側の環状面に長孔１２．１が設けてありこれらは
ビン１１．１と同じ円周上にありビンと同じ個数及び配
分である。第２し１からはあたりリング１２がそれぞれ
あたり面１３．１又は１３．２のある２個のあたり１３
を支え１おり、あたり面のそれぞれ一つは画描動方向の
一つを示している。これらあたり面１３．１．１３，２
の谷々の揺動行程には緩衝器１４が設けてあり両者とも
ノ・ウジング２に固定しである。ハウジング２にはその
ほか切換器１５が取付けてありこれには揺動軸１にのっ
ているカム１５．１が従属させてあり、それらの５ちｌ
　ｌｌｆｆ１だけが第１図にかしてル）る。第１図から
は圧力媒体が導管１６によりあたりリング１２？！′袖
て円筒室６へ送入されることも児【取れる。

本発明によるとめシステムは下記のように作用する； 第２図にはとめシステムの末端姿勢が示しである。これ
ではあたり面１３．１がその緩衝器１４をその末端位置
へ動かしたところである。この姿勢は有効な駆動モーメ
ントによって確保され、これはすべりクラッチ４によっ
てその高さを制限されモータ、ブレーキ５．１を働かせ
ることＫよって保持される。そこから力の流れはすべり
クラッチ４、師つきベルト３及び揺動軸１を介してクラ
ッチリング１１へ導かれ、後者はこの場合第１図に示す
軸力同位置を占める。すなわちプランジャ７は負荷がな
くなっていて抑圧はね（（）がグランジャとともに蓋８
及びクラッチリング１３　／、（あたりりング１２へ押
付け、よつ℃そのビ／１１．１があたりリング１２を同
伴しようとするようになっている。

？な・シずなわち揺動軸１をこの末端位置から反りλＪ
のものへ動かそうとすると駆動部５の極を切換えモータ
ブレーキ５．１を放す。よってあたり面１３．１がその
緩衝器１４から離れる。同時にプランジャ７に荷がかか
り、クラッチリング１１が揺動ＩＮＩＩ　１によって併
せ回されるとき押圧はね１【）の力に抗してそのビ／１
１．１を長孔１２．１から引出すようＫなる。よって揺
動軸１はとめシステムから放され、−区分角度だけ又は
いくつか口端から末端までで定まり、全体としてこの種
の長孔１２．１がその円周上にいくつ収容できるかＫよ
って左右される。所望の部分段階はカム１５．１によっ
て予め定められ、特定のものが活性化されると、切換器
１５がそれと対向の位［Ｋ来たときに応答してプランジ
ャ７の負荷が除かれる。

ここでクラッチリングｌ」のビン１１．１が再び長孔１
２．１に嵌入し１各々のビン１１．１が長孔１２，１の
末端でこれに接触することになり随伴回転をあたりリン
グ１２へ伝達する。後者はあたり面１３．２がその酸１
ｋＩ器Ｌ４ｆその末端姿勢へ押しこんでしまうまで、制
動行程として有効となる一定の残余行程をともに動き、
そのうえで揺動軸１が停止し、上記のとおりこの位置で
動かなくなる。

また揺動軸１が一方のとめ姿勢たとえば第２図にボした
ものからあたりの方向にさらに揺動することも可能であ
る。この目的のためまずモータブレーキ５．１をゆるめ
、よってとめシステムな解放する。そのうえでプランジ
ャ７に負荷なか−け、これがクラッチリング１１をあた
りリング１２から引き離し、よって該当の緩衝器１４も
解放され得る。とめシステムが外されると駆動部５が所
望の回勉方向へ解放されて揺動軸１を必要な部分段階だ
けさらに回す。予め定めであるカム１５．１が活性化さ
れて切換器１５と対向の位置に亦するとプランジャ７の
荷が除かれ、そこでビン１１．１が長孔１２．ＩＫ嵌り
あたりリングＩ２が残栄の行程を進んで伽動運動を静止
忙もたらす。

【図面の簡単な説明】

第１図は駆動部及びとめシステムな伽えた揺動軸を縦断
面で示した図。 第２図は第１凶の線ｌ−■にそった断面図を示す。 １　・・・　揺動軸 ２　・・・　ハウジング ３　・・・　歯つぎベルト ４　・・・　すべりクラッチ ５　・・・　駆動部 ５．１・・・　モータ・ブレーキ ６　・・・　円筒腔 ７　・・・　グランジャ ８　・・・　★ ８．１・・・　環状室 ９　・・・　円板 【０　・・・　抑圧はね ＩＩ　　・・・　クラッチリング １１．１・・・　ビン １２　　・・・　あたりリング １２．１・・・　長孔 １３　　・・・　あたり １３．１・・・　あたり面 １３．２・・・　あたり面 １４　　・・・　緩衝器 １５　　・・・　切換器 １５．１　　・・・　　　カ　　　ム １６・・・導管 ゛す、扁Ｉ−１ 外１名−

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　被駆動側の揺動軸と２個のあたり面とを収容してい
   るハウジングを備えた揺動可能のつかみのためのとめシ
   ステムであってそれらのあたり面は揺動軸によって回わ
   され、軸の互いに反対方向に向けられた横動運動を、あ
   たり面の各々が先行する緩衝を伴なって−・ウジングに
   固定しであるとめにあたって、限定しそのうえでこの揺
   動姿勢がつねに有効な駆動モーメントによって確保され
   るものにおいてに固定してあり、後者は揺動軸（υ上に
   自由に回転可能に取付けてありかつ切換クラッチの部分
   として形成し−Ｃあり、そσ）クラッチの他の部分はク
   ラッチリングＱｌ）からなり、あたりリング０Δのそば
   に揺動軸（りに回転不能に取付けてあり直線状駆動部（
   ６，７，１０）により軸方向に摺動可能であることな特
   徴とするとめシステム ２　切換クラッチ（１１，１２）は数対の伝動体（１１
   ，１、１２，１）を備えた形状結合の伝動体クラッチと
   して形成してあり、あたりリング（６）の伝動体（１２
   ，１）　　とクラッチリング（１１）の伝動体（ｔｉ、
   ｉ）トの対の間にはそれぞれすべての伝動体（１１，１
   ，１２，１）が配置しである円周に七って遊びが設けで
   あることを特徴とする特許請求の軛囲め１項記載のとめ
   システム３　クラッチリングαＶの伝動体は軸に平行に
   突出しているピン（１１，１）としてまたあたりリング
   ｕ３の伝動体は長孔（１２，１）として形成してあり長
   孔（１２，１）とピン（１１，１）とが同数で円周上に
   配分取付けであることを特徴とする特許請求の範囲第１
   及び２項記載のとめシステム ４　直線状駆動部はピストン−はね−駆動部・　（６，
   ７，１０）として形成しであることを特徴とする特許請
   求の範囲第１項記載のとめシステム ５　ピストンは貴（８）に１６１定しであるグランジャ
   （７）であり、着（８）はクラッチリング（１１）と固
   く結合してありかつ環状室（８，１）内には一方でクラ
   ッチリングＯｖにまた他方で円板（９）に接しているば
   ねαＱならびに円板（９）を収容しており、円＆（９）
   は揺動軸（１）に回転不能に固だしてありそのつかみと
   反対側の末端に円筒腔（６）が中央に設けてありこれに
   プランジャ（７）が収容しであることを特徴とする特許
   請求の範囲第１及び４項記載のとめシステム