JPS58202791A - ロボツトを用いた部品組付装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 との発明は部品の自ｖＪ組立および半白ｖＪ組立ライン
において用いるロボットを用いた部品組付装！ＩＩｔに
関する。

〔発明の技術的背景とその間雌点〕

自動組立ライン、半白ｗＪ４１ｉ立ラインにおいて、複
数個の部品を組み立てて製品あるいは半製品を製作する
場合には、複数台の部品供給装置から供給される部品を
組立台に供給し、部品の組付けを行なったのち、つぎの
組立工程に４鰍し、さらに部品を組付けて組立てるよう
にしている。

したがって、部品相互の組み立ては組立専用暎によって
自動的に組み立てられるが、部品供給装置から組立台へ
の部品４−はコンベアあるいは移送装置を用いているの
が普通である。

しかしながら、コンベアは設備が大がかりとなり、′ま
た移送装置は部品の形状、寸法に合板する治具等を用い
て部品を握持しているため、部品の設針変更が生じた場
合にはすべての冶具も交換する必要があり、多額の費用
を要していた。

〔発明の目的〕

この発明は上記事情に４目してなされたもので、その目
的とするところは、部品を組み立てながら４搬し、部品
組付の能率同上を図るとともに、部品の形状、寸法に変
更があっても確実にチャッキングして運搬することがで
きるロボットを用いた部品組付装置を提供しようとする
ものである。

〔発明の概要〕

部品チャッキング用のチャックを備えた回船自在なロボ
ットをｕＬ数台所定間−を存して配設し、これらロボッ
トの回船軌跡上に部品供給装置をθけ、ロボットによっ
て飾品をチャッキングして運搬するとともに、各ロボッ
トの凹１帆齢上の交叉部に組立台を設け、Ｍｕ台上にお
いて組み立てた部品をつぎのロボットによってつぎの組
立台へ運搬し、リレ一式に組み立てながら運搬するよう
にしたことにある。

〔発明の実施例〕

以下、この発明を図面に示す一実施例にもとづいて説明
する。図中１は第１のロボット、２は第２のロボット、
３は第３のロボットで、こノ１１１１１゜ れら第１、第２および第３のロボット１，２．３は所定
１ｊ５−を存して一直緘上に配設されている。

これらＭｌ、４２および第３のロボット１，２゜３はほ
ぼ同一構造であるため、その１台について説明すると、
駆動機構４とこれによって回動する回動アーム５および
この回動アーム５の先端部に設けられた部品デャッキン
グ用のチャック６とから構成されている。そして、この
チャック６は回動アーム５の回動によって２点組線に示
すよっな回動軌跡ａを描くようになっており、同様に第
２、第３のロボット２，３も回船航跡す、ｃを描くよう
になっている。また、第ｌのロボット１の回勧軌１＆上
には第１０部品供給装置７と第２の部品供給装置８が設
けられ、これら＠１、＠２の部品供給装置７，８は異な
る部品７１・・・、８１・・・が配列されている。さら
に、第ｌ、第２のロボット１．２の回船軌跡ａ。

ｂの交叉部には第１の組立台９が設けられ、ここで部品
７ａと８ａとを組付けるようになっている。また、第２
のロボット２の回船軌跡す上には第３、第４の部品供給
装Ｄｔ１０．１１が設けられ、第３のロボット３の回Ｉ
ＩＬＩＩ＠跡Ｃ上には第５、′ｌ／ＩＩ６の部品供給装
、１１ｚ、１：ｔが設けられている。そして、これら第
３〜第６の部品供給装置１０〜１３にはそれぞれ部品１
０ｈ・・・。

１１ｈ・・・、１２ａ・・・、１３ａ・・・が自己タリ
されている。さらに、第２のロボット２の回動軌跡すと
第３のロボット３の回動＠跡Ｃとの交叉部には第２の組
立台１４が設けられ−Ｃいる。また、第３のロボット３
の央側には移転装置１５が配役されている。この様載装
置１５は二叉状に設けた第１、第２の侮（アーム１６ｈ
、ｌ６ｂ（−よって構成され、この回＊’ｉ　ｖＬｋｆ
Ｐ　ｄ上にはかしめ装＃ｔ１７が設けられている。さら
に、この移転装！ｔ１５の回ＩＪＩ７１＠鮎、ｄと第３
のロボット３の回動軌跡Ｃとの交叉部には第３の組立台
１８が設けられ、これと反対側には排出コンベア１９が
設けられている。そして、この移転装置１５の第１、第
２の油動アーム１６＊、１６ｂは９０゜の角度に保持さ
れ、かしめＭＷ１７と＄３の組立台１８との位置関係お
よびかしめＷ７ｔ！Ｍ１７と排出コンベア１９との位１
ｌ１１＠係と＠玖するよう（−なっており、これらｍｌ
、＄２の侮励アーム１６ｍ　＊　１６　ｂの先＠ｔｄｌ
＝はチャック２０．２０が設けられている。

つぎに、１述のように構成された部品組付装置の作用に
ついて説明する。まず、第１のロボット１は回動アーム
５が回動し、そのチャック６によって！ｇｌの部品供給
’ＡＭ７上の部品７ａをチャックして第１の組立台９上
に運搬する。

そして、部品７１を第１の組立台９上（二装置すると回
船アーム５は復帰し、第２０部品供給装ＦＩＩＬａ上の
部品８ａをチャックして第１の組立台９上に４搬する。

この第１の組立台９上には既（二部品７ａが載置されて
いるため、この部品７ａと部品８１とは第１の組立台９
上で組付けられる。一方、第２のロボット２も同時に作
製しているため、第１の組立台９上の半製品は第２、／
）Ｅｊポット２の回船アーム５に設けたチャック６によ
って第２の組立台１４に連鎖し、さらに、Ｗ、３、第４
の部品供給装置１０．１１から部品１０龜、１１ｍをチ
ャックして第２の組立台１４に４＠し、半製品（二部品
１０ｍ、１１＊を−に組付ける。同様に、第３のロボッ
ト３も同時に作動しているため、第２の組立台１４の半
製品は第３の組立台１８に運念され、ここで部品１２ｍ
、１３＊が組付けられることになる。

したがって、ｆｉｌ、４２および第３のロボット１．２
．３によって組み立てながら４％されることになる。岐
路的に第３の組立台１８において組付けられた半製品は
移載Ｈｅｘｓの第ｌの揺動アーム１６＊（二設けられた
チャック２０＋二よってチャッキングされ、かしめ装置
１７に運搬されるとともに既にかしめｆ′￥業の児了し
た半製品は第２の揺動アーム１６ｂによって排出コンベ
ア１９に運搬されること（二なる。なお、第１．１ｆＩ
２および蛸３のロボット１，２．３の回動アーム５・・
・および移Ｖｊ、装ｆｉｉ１５の第１１第２の侮動アー
ム１６ｍ、１６ｂの回動速度、停止時間は第１、第２お
よび第３の一立せ９，１４゜１８において互いに干渉し
ない、：、ようなタイミングに設定されている。

〔発明の効果〕

以上説明したように、この発明は、複数台のロボットに
よって部品を組立台に４搬しながら順次組み立てること
ができるため、各組立工程間にコンベア等の運搬装置が
不要となり、部品組付けの能率向上と設備の簡素化を図
ることができる。しかも、ロボットを用いることによっ
て形状、寸法に変更があっても確実にチャッキングして
４搬することができ、従来のように治Ｊ４等を変更する
必要がないから、設＃を変更においても兼価に対処でき
るという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

図面はこの発明の一実施＋ｙｌを示す部品組付装置の歓
略的平面図である。 １．２．３・・・ロボット、６・・・チャック、７゜＆
、１０，１１，１２，１３・・・部品供給装置、９．１
４，１８・・・組立台、ａ、ｂ、ｃ、ｄｍ回Ｉｊｌ／ｌ
＠跡。 □・１１

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 部品チャッキング用のチャックを備えた回動自在なロボ
   ットを複数台所定間隔を存して配設し、これらロボット
   の回ｗＪ＠跡上に１台もしくは複数台の部品供給装置を
   設けるとともに、Ｌ記各ロボットの回動軌跡上の交叉部
   に上記部品供給装置から運搬された部品を組付ける組立
   台を設けたことを特徴とするロボットヲ用いた部品組付
   装置。