JPS58194958U - 円形断面トンネル用無軌道走行車の姿勢制御装置 - Google Patents

円形断面トンネル用無軌道走行車の姿勢制御装置

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Publication number
JPS58194958U
JPS58194958U JP8537882U JP8537882U JPS58194958U JP S58194958 U JPS58194958 U JP S58194958U JP 8537882 U JP8537882 U JP 8537882U JP 8537882 U JP8537882 U JP 8537882U JP S58194958 U JPS58194958 U JP S58194958U
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JP
Japan
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vehicle
output
potentiometer
comparator
circular cross
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JP8537882U
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JPS6243884Y2 (ja
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山川　喜弘
奥　正晴
枡澤　磋
健造 小林
楢崎　博通
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日本電信電話株式会社
古河電気工業株式会社
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Publication date
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Landscapes

  • Excavating Of Shafts Or Tunnels (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【図面の簡単な説明】
第１図ないし第６図は本考案の実施例を示し、第１図は
全体の側面図、第２図は車輪方向変換機構部の側面図、
第３図は同正面図、第４図は重錘吊架部の正面図、第５
図は同側面図、第６図は制御回路図、第７図及び第８図
は車体の傾斜方向に対し車輪を向ける方向を示す説明図
である。 １．４・・・走行車、１’、４’・・・走行車の車体、
３．６・・・向きを変え得る車輪、１０・・・モータ、
１６・・・車輪の向き角及びその方向の検出ポテンショ
メータ、２２・・・車体の左右方向の傾斜角及び傾斜方
向検出ポテンショメータ。 −％５図　　　　　　　亭４図

Claims (1)

    【実用新案登録請求の範囲】
  1. 走行車の一対の車輪の方向変換機構部と該方向変換機構
    部を駆動せしめるため、該走行車の前後の傾き角とその
    方向を検出するポテンショメータ及び前記走行車の左右
    の偏り角とその方向を検出するポテンショメータのそれ
    ぞれの出力信号をそれぞれ予め設定した傾き量に対応し
    た電圧値とを比較するコンパレータ、該コンパレータ出
    力増幅器、前記信号の整流器と該整流出力と基準電圧を
    比較するコンパレータ及びその出力をリレー駆動用バッ
    ファ増幅器を経てコントロールパッケージのリレーを動
    作させ、該リレー接点の組合わせによりモータ駆動用ス
    イッチを切換える制御回路により、前記傾き検知出力が
    前記設定値を超えている場合には、前記方向変換機構部
    を前記走行車の傾きが水平に戻る方向に、また、前記検
    知出力が前記設定値以下になったとき、前記走行車の車
    輪の方向が車体の進行方向に略一致するよう前記方向変
    換機構部を制御することを特徴とする円形断面トンネル
    用無軌道走行車の姿勢制御装置。
JP8537882U 1982-06-10 1982-06-10 円形断面トンネル用無軌道走行車の姿勢制御装置 Granted JPS58194958U (ja)

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JPS58194958U true JPS58194958U (ja) 1983-12-24
JPS6243884Y2 JPS6243884Y2 (ja) 1987-11-16

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Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6339076U (ja) * 1986-08-29 1988-03-14
JPS6393675A (ja) * 1986-10-09 1988-04-23 Shibaura Eng Works Co Ltd 舵取用走行車輪の自動舵取制御装置
JPS6393674A (ja) * 1986-10-09 1988-04-23 Shibaura Eng Works Co Ltd 舵取用走行車輪の自動舵取制御装置

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6339076U (ja) * 1986-08-29 1988-03-14
JPS6393675A (ja) * 1986-10-09 1988-04-23 Shibaura Eng Works Co Ltd 舵取用走行車輪の自動舵取制御装置
JPS6393674A (ja) * 1986-10-09 1988-04-23 Shibaura Eng Works Co Ltd 舵取用走行車輪の自動舵取制御装置

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JPS6243884Y2 (ja) 1987-11-16

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