JPS58183527A

JPS58183527A - 荷積み装置

Info

Publication number: JPS58183527A
Application number: JP6505682A
Authority: JP
Inventors: Otoshi Minazu; 水津　大利; Masahiro Hayashida; 林田　匡弘
Original assignee: Okura Yusoki KK
Current assignee: Okura Yusoki KK
Priority date: 1982-04-19
Filing date: 1982-04-19
Publication date: 1983-10-26

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の技術分野〕本発明は、品物をパレット等に荷積みする荷積み装置に
関するものである。

〔発明の技術的背景〕

一般にこの種の荷積み装置では、品物を保持し、これを
所定位置まで移送する保持装置をチェノなどの無端体や
、ラックとモータ軸に設けたピニオンとの組合わせなど
により移動させている。ところでこの種の荷積み装置は
、近時自動化が進み、上記保持装置を自動的に所定の位
置に停止させることが必要となった。このような場合、
従来は保持装置の位置をリミットスイッチや光電管で検
出し、移動体が予定の減速位置に達したことにより減速
制御を行い、予定停止位置に停止させるようにしている
。

〔背景技術の問題点〕

しかし、上述のような制御では最終的な停止位置は大変
ラフなものであり、高精度の停止制御を要求される場合
には適用できない。従っていくつかの品物を所定の状態
に自動的に積み上げる場合等、各品物の積み付は位置が
不ぞろいになったりして、その後の搬送に悪影響を与え
ることがある。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、リミットスイッチや光電管等を用いる
ことなく、所定位置への正確な停止制御を可能とした荷
積み装置を提供することにある。

〔発明の概要〕

本発明は、隣接して設定された個々の品物を搬入する搬
入部およびパレットなどを載置して品物を荷積みする搬
出部に近接して立設された支柱と、この支柱に沿って上
下方向に移動可能に設けられ上記搬入部および搬出部に
治った水平方向に長い昇降体と、この昇降体に涜って上
記搬入部および搬出部の間の水平方向に移動可能に設け
られた横行体と、この横行体の下部に設けられた保持装
置と、前記昇降体および横行体にそれぞれ対応して設け
られそれぞれ回転動作により対応する昇降体または横行
体をそれぞれの移動方向に駆動する昇降体用および横行
体用の駆動装置と、これら駆動装置の回転部に連結しそ
の回転方向に沿って複数個の被検知体を配設した回転板
と、これら各回転板の被検知体と対向し対応する被検知
体の通過毎に電気信号を出力する検知器とを備え、前記
各駆動装置による昇降体および横行体の移動時、これに
連動する回転板の被検知体と対向する検知器から移動量
に対応した数の電気信号を発生させることにより、上記
昇降体および横行体の移動量を正確に把握して所定位置
への正確な停止制御を可能とした荷積み装置にある。

〔発明の実施例〕

以下、本発明の一実施例を図面を参照して説明する。

牙１図ないし牙８図において、（１）は水平な基台で、
この基台（１）上の両側部には矛２図および牙８図で示
すように品物の搬入部（２）および品物を荷積みする搬
出部（３）が隣接して設定されており、搬入部（２）に
は個々の品物を搬入する搬入コンベヤ（４）の先端部が
設置されているとともに、搬出部（３）にはパレット（
ト）が載置されるようになっている。

そして、上記搬入コンベヤ（４）は、両側の側枠（５）
間に複数のローラ（６）を軸架並設することにより構成
され、品物を所定方向に向けた状態で順次搬送し、その
先端部において、所定数の品物を図示しないストッパで
停止するようになっている。

なお、上記搬入コンベヤ（４）と同様に、パレット（Ｆ
ｊ）を搬送するパレットコンベヤを搬出部（３）に設置
してもよい。

また、上記搬入部（２）および搬出部（３）に近接して
上記基台（１）上の後部に固定支柱０υが垂直に立設さ
れ、この固定支柱側の搬入部（２）および搬出部（３）
側すなわち前部側に、搬入部（２）および搬出部（３）
に溜った水平方向すなわち両側方向に長い昇降体０２が
昇降自在に設けられている。

すなわち、上記固定支柱（１υの両側部にそれぞれ垂１
打方向のガイドレール０３）が設けられているとともに
、上記昇降体（１２の後部に複数のローラ０４）が相対
向する両側１対の支枠（１５＋を介して軸支され、この
複数のロー５０４）が上記ガイドレールＱ３１に係合さ
れている。そし【、昇降体（２）は固定支柱０１）の上
端部に設けられたモータ（１６）などからなる駆動装置
ａηにより上下方向に駆動される。この駆動装置住ηは
、前記支柱（１１Ｊの上端部に回転可能に軸支され、上
記モータ（１６）により回転駆動される滑車０槌と、こ
の滑車σ樽に装架され一端は昇降体α渇に接続し、他端
はバランスウェイト０９に接続するワイヤ（２０）を持
つ。

そして、モータ（ＩＱにより滑車０樽を回転させ、この
回転によりワイヤ（２０）を介して昇降体αつを上昇ま
たは下降動作させる。また、この駆動装置０７）の回転
部分、例えば滑車０→の回転軸には後述する移動量検出
用の回転板（５３）を設け、駆動装置（１′ｒＩの動作
に連動させている。

また、上記昇降体（１２の搬入部（２）および搬出部（
３）側すなわち前Ｓ側に、昇降体＜１２１と交叉する水
平方向すなわち前後方向に長い横行体（２Ｉ）が搬入部
（２）および搬出部（３）の間の水平方向に移動自在に
設けられている。

すなわち、上記昇降体０りの上部および下部にそれぞれ
両側水平方向のガイドレール（２邊が設けられていると
ともに、上記横行体（２１１の後端部に複数のローラ（
ハ）が側面視路口字形の支枠（財）を介して軸支され、
この複数のローラ（ハ）が上記ガイドレール（２つに係
合される。

（ハ）は上記横行体υυ用の駆動装置で、前記昇降体（
１３の長手方向すなわち搬入部（２）と搬出部（３）と
の間の水平方向に沿つ【配設されるスクリューシャフト
（２Ｑを持つ。このスクリューシャフトＣ６）は昇降体
（１２１の下部に回転自在に軸支されており、昇降体α
２の一端に設けられたモータ（２７）とチェノ（２８）
を介して連結し、このモータＣηにより回転駆動される
。横行体Ｃυは、このスクリューシャフトＣ２（９と螺
合するナツト（至）を一体に持っており、スクリューシ
ャフト弼の回転に伴いナツト（ハ）を介して昇降体０２
の長手方向に沿って移動する。また、この駆動装置（２
ωもその回転部分、例えばスクリューシャフト（２０に
後述する移動量検出用の回転板６１を設けている。

Ｃ３１）は移動体で、正面視路コ字形に形成されており
、上記横行体（２１）Ｋ跨がるようにして、横行体（２
１）の長手方向に沿って移動可能に取付けられる。この
移動体０υの移動方向は、横行体０Ｉ）の移動方向と交
叉する方向である。

（財）は上記移動体０υ用の駆動装置で、横行体（２υ
の長手方向に配設されたスクリューシャフト田を持つ。

このスクリューシャフト（１５は横行体（２１）内に回
”　転自在に軸支されており、横行体シυの基端部上面
に設けたモータμｓ）とチェノ６ηを介して連結し、こ
のモータ（至）により回転駆動される。移動体６υは、
このスクリューシャフト（至）と螺合するナツト（至）
を一体に持っており、スクリューシャフト叩の回転に伴
い横行体０１）の長手方向に沿って移動する。なお、こ
の駆動装置Ｃ１４１にもその回転部分、例えばスクリュ
ーシャフト（ハ）に後述する移動量検出用の回転板−を
設ける。　゛（４υは品物用の保持装置で、上記移動体６υの下部に
一体的に設けられる。この保持装置（４１）は移動体Ｃ
ＩＩＪと一体の支枠（転）と、この支枠（４２に取付け
られた２組の保持体（４４１とを持つ。この保持体（４
４１は矛１図で示すように略コ形に形成されたもので、
牙３図！で示すよ５に、片側複数本づつ設けられる。そして、支
枠（４２に設けたシリンダ（４３と連結し、このシリン
ダ０３の動作に伴いそれぞれ牙１図で示す上端を支点と
し、図示横方向の開閉動作を行う。ｕｌは押圧支持体で
、支枠（４２の下面に弾性を持って設けられ、上記保持
体（４４により保持された品物の上面を押圧し、保持体
（４４による保持を確実なものにする。

次に、前記各駆動装置ａ′０（２！９（財）にそれぞれ
設けた移動量検出用の回転板５．１について説明する。

この回転板５〜には、矛４図で示すように、その板面に
設定されるオｌの同心円５４）に沿って複数個（例えば
８０個）の低速用被検知体６りを配設する。

また、同板面に設定される矛２の同心円（ト）に活って
高速用被検知体Ｃ５７）を配設する。この高速用被検知
体５７）は、上記低速用被検知体（ト）より少数（例え
ば８ｆｆｆｆｉ）でしかも円周方向に長く形成する。図
では低速用被検知体（へ）５個分の範囲をカバーできる
長さに設定している。これら各被検知体（へ）６７）と
しては、例えば光透過用の貫通孔を用いればよい。

６１は上記低速用被検知体（へ）と対向するように配設
された検知器、−は高速用被検知体５′０と対向するよ
うに配設された検知器で、これらは対応する被検知体槌
または被検知体６ηの通過毎に電気信号を生じる。これ
ら検知器ｆ５１１１）としては、発光素子および受光素
子からなる光電変換形のものを用いればよい。これら各
検知器側−から生じる電気信号は図示しない切替器を介
してカウントパルス発生器に入力されパルス信号として
出力される。従ってこのパルス信号の個数をカウントす
ることにより、回転板５〜の回転量すなわち対応する駆
動装置による移動量を正確に検出することができる。

次に、作用を説明する。図示しない品物を搬入コンベヤ
（４）に供給して搬入部（２）に設置されたその先端部
に停止させる。この状態において、保持装置（４υを予
めこの搬入部（２）の上方に位置させていた昇降体ａ２
を駆動装置ａηにより支柱ａυに沿って下降させ、保持
装置０υを品物の直上に位置させる。この位置にて保持
装置０υに設けたシリンダ（４３を動作させ、２組の保
持体（４荀を牙１図の左右方向に開き、図示しない品物
をこの保持体（４荀間に位置させた後、再びシリンダ（
Ｊにより２組の保持体（４４を閉じ、この品物を保持体
（財）内に保持する。この場合、保持体回内における品
物は抑圧支持体（ハ）により下方に向けて弾性力を受け
るので、保持体（４４１内に加圧保持され、その後の搬
送途中で保持体（４４Ｊから脱落することはない。

次に、品物を保持したまま昇降体０話を駆動装置０ηに
より支柱０υに沿って所定高さまで上昇させる。

また、横行体Ｑ紗を駆動装置（ハ）により昇降体ａ２に
沿って才８図の左方に所定距離移動させる。さらに、必
要に応じて移動体ｒ３１）を駆動装置（財）により横行
体（２ＤＫａつて第１図の左右方向に所定距離移動させ
、この移動体Ｃ１１ｌの下部に設けた保持装置Ｉを搬出
部（３）に設けたパレット（ト）上の所定の積み付は位
置上に位置させる。

この状態にて再び昇降体ａ２を駆動装置Ｑ？）により下
降させ、保持装置偵υの品物を保持した保持体（４４を
パレット［Ｆ］上の所定の積み付は位置に位置させる。

そして、保持装置０υに設けたシリンダ〔Ｊを動作させ
、保持体（４４を開いて品物をパレット［Ｆ］上の所定
位置に積み付ける。

この後は、上述した一連の動作と反対の動作を行い、保
持装置０υを搬入部（２）上に戻し、再び上述した一連
の動作を繰返し、搬入部（２）に搬入される品物を順次
搬出部（３）に設けたパレット［Ｆ］上に積み上げる。

ここで、矛１図および矛８図において２点鎖線（６）で
示す範囲は、パレット［Ｆ］上における品物の積み上げ
範囲であり、前述した積み上げ動作の繰返しにより、品
物をパレット（ト）上のこの範囲内に積み上げる。

上述した一連の動作時、昇降体（Ｕり、横行体ＱＤ。

移動体６υはそれぞれ対応する駆動装置（１７１（ハ）
（財）Ｋより所定距離移動するように制御される。この
制御は各駆動装置（Ｉ７）（ハ）（財）に設けた回転板
５３１およびこれに対向する検知器１５１−によって行
う。すなわち、回転板盤は対応する駆動装置α７）（ハ
）（支）の動作に連動して回転する。このため、回転板
５３１の被検知体（至）圀と対向する検知器１５１１４
は上記回転に伴い対応する被検知体６５１５ηの通過毎
に電気信号を発生する。

この電気信号の回転板５〜の１回転当りの出力数は検知
器６優が８０個、検知器例が８個である。従ってこれら
検知器６Ｉまたは検知器−から生じる電気信号を基にし
てパルスをカウントすることにより、回転板部の回転量
、言い替えるとこの回転板盤が設けられた駆動装置によ
って駆動される昇降体眞、横行体（財）、移動体Ｃ３１
１の移動量を検出することができる。そして、この検出
された移動量を例えば図示しない中央演算素子（以下Ｃ
ＰＵと呼ぶ）により、予め記憶させておいた設定移動量
と比較することにより、昇降体ａり、横行体Ｑυ、移動
体６υの移　。

動量をそれぞれ設定移動量に制御し、所定の位置に高精
度に停止させることができる。

ここで、回転板酷には低速用の被検知体槌と高速用の被
検知体５ηを設け、かつこれらと対向する検知器６１１
１をそれぞれ設けているが、これらはそれぞれ次のよう
に用いる。すなわち、ＣＰＵは駆動装置例えばαＤを動
作させる場合、図示しない切替器により高速用の検知器
−からの電気信号を入力するよ５に指令を与える。この
ため、駆動装置ａηが動作し、昇降体α埠が移動（例え
ば下降）を始めると、検知器Ｉｎからは１回転当り３発
の電気信号が生じる。この電気信号は速度が上昇するに
つれて信号幅がせま（なり、所定の移動速度において信
号幅も一定となる。この所定の移動速度において、回転
板−はかなりの高速度で回転するが、検知器（６１）か
ら生じる電気信号は１回転当り８発と比較的少なく、し
かも牙４図で示すように高速用被検知体５ηの長さを大
きくとっであるため、充分な信号幅を得ることができる
。従ってこの電気信号を基にしたパルスは計数装置によ
り確実にカウントされる。

ＣＰＵはこのカウントデータにより昇降体０りの移動距
離を把握し、これが予定の減速点までの距離に達すると
減速指令を出す。このため、昇降体Ｏ２は減速され、減
速完了点に達するころには所定の移動速度の約１７１　
Ｏになる。ＣＰＵは昇降体ａのが予定の減速完了点に達
すると、切替器を低速用の検知器５鐘側に動作させ、こ
の検知器ｒ５１の電気信号を基にしたパルスをカウント
させる。

この場合、検知器器の生じる電気信号は１回転肖り３０
発と小刻みになるが、昇降体（１２１の移動速度すなわ
ち回転板５３）の回転速度が所定の移動速度の約ｌ／１
０に低減しているため、前記パルスのカウント速度は所
定の移動速度の場合とほぼ等しく確実にパルスをカウン
トできる。もちろん、１回転当りのパルス数が１０倍に
なるため、距離測定精度もそれだけ上昇し、ＣＰＵはこ
れを基に昇降体αりを所定の停止点に正確に停止制御で
きる。

上記実施例では、保持装置（４１）は、移動体３１１を
介して横行体ＱＩ）に沿って移動するようにしたが、こ
れに限らず、移動体６υを省略し横行体Ｑυに直接的に
取付けてもよく、この場合、１回に１列分の品物を移載
することになるが、１台の保持装置０υで１列分の品物
を保持するようにしてもよく、２台の保持装置（４υを
横行体（２１）に取付け、この２台の保持装置ｄｔ（４
１）で１列分の品物を前後に分けて保持するようにして
もよい。

また、回転板（ト）における高速用被検知体５７）の数
を３個としたが、もちろん２個或いは１個としてもよく
、低速用被検知体６５１の数および移動速度等に応じて
種々変化させてもよい。

また、低速用および高速用被検知体６５１５７１として
光透過用の貫通孔を例示したが、これに代って光反射体
を用いてもよい。

〔発明の効果〕

以上のように本発明によれば、リミットスイッチや光電
管等を用いることなく、駆動装置による移動量そのもの
を検出し、この移動量に基づいて停止制御を行うので、
上記リミットスイッチや光電管等の設置位置に影響され
ることなく、品物を所定の位置に高精度に積み付けるこ
とができ、積み上げ後における不ぞろい等が生じること
はない。

【図面の簡単な説明】

図は本発明の荷積み装置の一実施例を示すもので、牙１
図はその正面図、矛２図はその平面図、牙８図はその側
面図、矛４図は本発明に用いる回転板と検知器との組合
わせを示す正面図である。（２）・・搬入部、（３）・・搬出部、０１Ｊ１１ｅ支
柱、ａ２−・昇降体、Ｑυφ・横行体、ａｎｃｓ・・駆
動装置、（４１１・・保持装置、５３１・嗜回転板、（
へ）６η・・被検知体、６Ｉ−・・検知器。特開昭５８−１８３５２７　（９）

Claims

【特許請求の範囲】

（１）隣接して設定された搬入部および搬出部に近接し
て立設された支柱と、この支柱に沿って上下方向に移動
可能に設けられ上記搬入部および搬出部に沿った水平方
向に長い昇降体と、この昇降体に沿って上記搬入部およ
び搬出部の間の水平方向に移動可能に設けられた横行体
と、この横行体の下部に設けられた保持装置と、前記昇
降体および横行体にそれぞれ対応して設けられそれぞれ
回転動作により対応する昇降体または横行体をそれぞれ
の移動方向に駆動する昇降体用および横行体用の駆動装
置と、これら駆動装置の回転部に連結　。しその回転方向に沿って複数個の被検知体を配設した回
転板と、これら各回転板の被検知体と対向し対応する被
検知体の通過毎に電気信号を出力する検知器とを備えた
ことを特徴とする荷積み装置。
（２）　　回転板に設けた被検知体として、この回転板
上の牙ｌの同心円に活って配設された複数個の低速用被
検知体および牙２の同心円に沿って配設され上記低速用
被検知体より円周方向に長くしかもより少数の高速用被
検知体の２種、を設けたことを特徴とする特許請求の範
囲矛１項記載の荷積み装置。