JPS58167188A - 逐次印字装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈発明の分野〉 本発明は、印字ヘッドを用紙上に移動させつつ印字を行
う逐次印字装置し、特に、複数の活字會有するタイプホ
イールが印字ヘッドに取付けられており、ＩＩ数の活字
の内から選択された活字を予め定められた位置迄タイプ
ホイールを回転することｌこより移動させ、しかる後印
字する形式の逐次印字装置ｌζ関する。

史に＃＃Ｉｉこは本発明は、印字ヘッドの移動時間と、
活字を移動させるための時間とｌこ相関性を持たせるこ
とｌこより高速ｌこ１行中の複数の文字を印字できる逐
次印字装置に関する。

〈従来技術〉 比佼的小型で、安価なプリンタとして、印字ヘッドを用
紙土Ｉζ移動させ、活字全用紙Ｉこ打撃することにより
、文字を逐次印字するシリアルプリンタ（逐次印字装＃
）が知られている。

また、そのシリアルプリンタのヘッドは、通常複数の活
字が周囲に配置されたタイプホイール、タイプホイール
が（ロ）転軸に取付けられたモータ、及びタイプホイー
ルの活字の裏側ｌこ対向して配置され、１つの活字を用
紙の方向に押出すハンマを備えている。

こノ様にヘッドが構成されるシリアルプリンタは、選択
された文字を印字する場合モータｌこよって、ホイール
を回転させ、指示された活字を、ハンマ位置に移動さゼ
ている。

このために、活字全ハンマ位貴重移動させるための時間
（以後、選択時間と称する）が必彎となる０選択時間を
儂化させる要因は、ホイールのハンマと対向する位置と
ホイールの回転中心とを結ぶ直線に対し、ホイールの選
択されるべき活字が存在する位置と、回転中心とを結ぶ
直線が、なす角度（り下遷折量と称する）が主で！、る
。

一方、ヘッドｔｌＪｌ在位置から次の文字を印すすべき
位置に移送するため、その間の距離に応じた時間ｔ−讐
する。

シリアルプリンタ、の初期の制御手法は、キャリアを各
印字位置毎に停止させ、一方、ホイールはキャリアの移
動途中に選択された量だ社回転させて、印字を行うもの
である。

この手法においてはキャリアは間欠的に移動するため、
次の欠点を有する。

・　間欠送りをするため、加速制御、減速制御を１文字
を印字する毎に繰返す必要がある。

・　これにより、キャリアの持つ慣性力に一致した速度
迄しか高速に印字できない。

こうした欠点の解決策として日本特許１０１３２２２号
（特公昭５３−４０８４９号）に訃いて、間欠送りをし
ない次に示す手法が提案されている。

■キャリア會間欠送りせず、常時所定の速度で移送する
。

■　キャリアの速度は、前ＷＥ’！選択量に一致する速
度とする。

例えば、この手法によればキャリアは、印字されるべき
活字の位置が、ハンマによって打撃される位置に隣接す
る位置にあれば、最高速度で移送され、更に、次に印字
する活字の位置がホイール中の１８０″″ずれた位置に
あれば、極めてゆっくり移送される。

従って、この手？ｌ採用したシリアルプリンタは次の作
用効果を持っている。

ａ、キャリアは１つの文字を印字するために停止状態か
ら動作状塑に移り、しかる後、停止状態に移るという状
態遷移がなく、停止状物から動作状態に移ると、動作状
態の中で、加速制御、減速制御がなされ、停止動作音さ
せる事がないのでなめらかに印字をさせることができる
。

依って高速印字が可能となる。

ｂ、Ｗ重量が小さい場合キャリアは最高速度で移送され
る。

依って、高速印字が可能々なる。

一方、ホイールに収容する活字の数は、装置の大きさ等
から制限を受ける。

親柱例えばＤｉａｈｌｏ社の１つの種類の中イールは９
６文字が収容されている。、シかしながら、この文字数
は、全ての種類の文字バイオ／エリートタイプ等或は、
全ての口の言語を表現するに、不充分な数である。この
ために、現在のプリンタは、異る字体および形式で文章
を作成する場合、その対応する種類のホイールを取付け
ることが一般に行われている。

更にまた最近では同じ形状の活字ホイールが異なる材質
で作られるようになってきた０例えば全体を合成樹脂で
作ったもの、合成樹脂の＊Ｗｔ金属メッキしたもの、全
体を金属で作りたもの等である。そして材質が異なると
同じ形状の活字ホイーでも重量が異なることになる。と
ζろが活字ホイール駆動制御装置は予め選定された活字
ホイールの重量に適合するように設計されているので形
状は同じであるが重量の異なる活字ホイールが取付けら
れると活字ホイールの慣性力（イナーシャ）が異なるた
め、所望の活字が所定の位置に正しく停止しなくなると
いう不都合な結果が生じる。一方、上記した特許におい
ては、ホイールを取換える点が前層に入れられておらず
、むしろ、全ての活字をホイール内に収容する手法が取
られ、キャリア全体の重量を大きくし、印字速度が遅い
という欠点があった。

〈発明の目的〉 従って、本発明の第１の目的は、全てのホイールに対し
て最適な速度で、印字できるシリアルプリンタを提供す
る事である。

本発明の第２の目的は、全てのホイールで最高の速度で
印字できるシリアルプリンタを提供する事である。

本発明の第３の目的は、印字品質も向上できるシリアル
プリンタを提供するにある。

本発明の更に他の目的は、以下の実施例の説明により、
明らかになるであろう。

〈発明の要点〉 上記目的を達成するために、本発明は一言で言えば活字
の選択１と、ホイールのイナーシャと、モータのトルク
とによって決まる情報に応じてキャリアの移送速度を決
定するようにしたものであ〈実施例〉 第１図は、シリアルプリンタの模式的な斜視図である。

同図において、シリアルプリンターは、円筒状のプラテ
ン２と、それに対向する印字ヘッドブロックを備えるキ
ャリッジ６を有している。

キャリッジ６は、プラテン２と平行となる様図示されな
いフレームに両端が固定されたガイドシャフト５に嵌合
する。これによって、キャリッジ６の印字ヘッドブロッ
クがプラテンと平行に移動可能となる。またキャリッジ
６は更にスクリューシャフト５に嵌合する。スクリュー
シャフト５はプラテンｌと平行にフレームに対し、回転
自在に固定されている。更にスクリューシャフト５の端
部にはプーリ５ａが取付けられている。このスクリュー
シャフト５が回転すると、キャリッジ６は、＼、′ その回転方向に一致して、矢印Ａ２はＢの方向に移動す
る。このスクリューシャフト５に回転力を与えるための
スペースモーター０の、回転軸は、ベルト７ｔプーリ５
１と、回転軸に取付けられたプーリ１０ｍとに懸架する
ことにより、スクリューシャフト５１こ連結される。

一方、キャリッジ６にはコの字形の支持台１】がネジ１
１ｍ、１１ｂｊこより取付けられている。

支持台１１には、一端に活字選択モータ１２が固着され
たアーム１３．１３′が矢印Ｃ，Ｄ方向に回動自在に支
持されている。モータ１２にはタイプホイール１５が装
着され脱着自在に構成されている。ホイール１５は多数
のアーム１５ｍが設けられている。各アーム１５ｍの先
端には活字１５ｂが形成されている。またモータ１２の
上方には矢印Ｅ方向に突艇駆動自在なハンマ１６ｍを有
するハンｉブロック１６が設けられている。

印字ハンマブロック１６は、モータ１２の９１１面に取
付けられ、アーム１３．１３’が回転された際、モータ
１２と一緒に回転する如く構成されている。

オた、ハンマ１６ｍは、突出時少なくとも、それに対向
する１つの活字がプラテン２に接触する程度迄、突出す
る。

また、キャリッジ６ｔ−移送するためのそ一夕１０には
トランスジ為−サ９が、一体に取付けられている。

トランスジ凰−サ９は、モータｌＯが回転すると、その
回転角に対応したアナログ信号を発生するものである。

これｔ利用することにより、キャリッジ６の移動速度等
識別できる。

第２図において、制御回路は、制御系１ｍ１目標速度設
定回路系１ｂ及びハンマ制御系１ｃに区分される。

基本制御系１ａにおいて、トランスデユーサ９には、位
置偏差検出回路１７が！ＩＩｆＰして訃り、回路１７に
は速度信号生成回路１９及びポジシ宵ンパルス発生回路
２０が接続している。

トランスジ、−サ９の出力する信号ＳはモータｌＯの回
転位置に応じた、３角波でありその周波数はモータｌＯ
の回転速度に一致する。ａ第１７は、この３角波から、
現在位置から目標位置迄の偏差を示す信号８４（Ｆｉｇ
　　４（ｂ））ｔ−生成する。

速ｌ信号生成回路１９は、トランスジ凰−サ９の出力信
号Ｓ３を微分し、微分された信号の包結線信号を、速度
信号として発生する。

ボジシ璽ンパルス発生回路２０は、信号８３’？ニスラ
イスレベルＳＬＹで、スライスし、信号Ｓ３がそのレベ
ル以下の値となりた時、ポジシ、ンパルス信号ＰＰｔ出
力する。

発生回路２０にはスペース終了信号発生回路２１及びハ
ンマ励磁信号発生回路２２が接続されている。

スペース終了信号発生回路２１は、ボジシ、ンパルス信
号ＰＰをカウントするカランタを備え、スペース量ＳＰ
が指定入力されると、当該スペース量ＳＰと対応する数
の位置パルスを計数した際終了パルスＥＰｔ−出力する
。

ハンマ励磁信号発生回路２２は、信号ＰＰよりハンマを
突出させるための信号を作成する。

また回路２０には、レベル変換器２３が接続され、後述
する如く、このレベル変換器２３からスライス信号が供
給される。

一方、回路１７及び回路１９は、停止制御回路３９１こ
接続されている。停止制御回路３９は、位置偏差信号Ｓ
４と、速度信号Ｓ５とを使用し、速度に応じたレベルを
偏差信号が横切った際キャリッジを停止するよう、減速
信号を出力する。ｉた回路１９は、差動増巾器３７＃こ
接続される。差動増巾器３７は、後述する目標速度設定
回路系１ｂから与えられる目標速度信号と現在の速度信
号との差分を演算し、力不足分の信号ｖＤｓｔ出力する
。

差動増巾器３７の出力と、回路３９の出力とはスイッチ
４０に接続されている。スイッチ４０は前述したスペー
ス終了検出回路２１の出力によりて、アンプ４１に回路
３９１に接続し、それ以外の期間は差動増巾器３７の出
力をアンプ４１に接続する。

目標速度設定回路系１ｂは、レジスタ２７、計算回路２
６、及びＤＡｆ換器（ＤＬｇｉｔａｔ　　　　　　　　
　　　。

ａｎａｔｏｆ　　ｃｏｎｖｅｒｔｅｒ）２５、極性変換
アンプ３５、スイッチ３６、レベル変換器２３を備える
・ レジスタ２７は、外部の制御系から供給される選択量デ
ータを５ｔｏｒｅするものである。この選択量データＤ
ＡＴＡは、計算回路２ｂに供給される。

Ｆｉｇ３は、計算回路２ｂの詳細なブロック回路図であ
る。

図中３０．〜３０ｎはレジスタファイル（メモリ）であ
り、各々、異るホイールに対応して設けられている。

各レジスタファイルは、各選択量に対応して速度電圧を
デジタル値にした速度電圧データを、配憶している。

この速度電圧データは、各々活字ホイールの慣性を考慮
した値となっている。このため、１つの選択量に対応し
てレジスタファイル３０．〜３０ｎは各々異る速度電圧
データヲｔ’憶している。

２９はデコーダであり、第２図に示されるレジスタ２７
に接続されている。

デコーダ２９は、レジスタ２７にセットされた選択量デ
ータに一致する。

レジスタファイル３０．〜３０ｎのアドレスデータを出
力する。３１はマルチプレクサであり、レジスタファイ
ル３０．〜３０ｎの出力信号の内１つの出力信号を速度
差検出回路３２及び補正回路３３に供給する。

マルチプレクサ３１はＦｉｇ５に使用して後述する回路
から発生されるデータＳ２に従って、出力信号ＶＤＡＴ
Ａ１−ＶＤＡＴＡ２１７）１　′）ｔＭ択する。

以下動作を訳明する。

第１図において、シリアルプリンタ１は、印字媒体４２
上に印字を行なう場合は、まず活字選択モータ１２をア
ーム１３．１３′を介してＤ方向に移動させ、印字に使
用するタイプホイール１５をモータ１２に装着する。

次−こ、媒体４２會プラテン２にやき掛ける。モータ１
２をＣ方向に戻してキャリッジ６上に置き印字動作を開
始させる。第２図において制御回路（図示せず）は、瑣
在ハンマ１６ｍと対向している活字１５１と、印字すべ
き活字１５２の位置からタイプホイール１５を何ステッ
プ回転させればよいかを計算し、その結果を方向信号８
１及び選択量データＤＡＴＡとしてスイッチ３６及び選
択量レジスタ２７１こ出力する。レジスタ２７はデータ
ＤＡＴＡ′ｆ！：計算険１路２６に供給する第３図にお
いて、レジスタからのデータＤＡＴＡはデコーダ２９に
一介して台レジスタファイル３ｏに出方し、各レジスタ
ファイル３０はデータＤＡＴＡＩこ示された活字１５ｂ
の選択量ＳＴＰ、即ちステップ数に対応した速度電圧デ
ータＶＤＴＡをマルチプレクサ３１に出力する。マルチ
プレクサ３１１こは、活字選択モータ１２に装着された
タイプホイール１５ｆこ関するキャリッジ６の速度電圧
データＶｒ）ＴＡがどのファイル３０に収納されている
がを示す遣損信号８’２が後述するオペレータタは装着
されたタイプホイール１５等ｔ−識別する回路から入力
されており、マルチプレクサ３１は信号ｓ２により当核
ホイール１５に関する速度電圧データＶＤＴＡのみ全取
り込んで補正回路３３１及び速度差検出回路３２１こ出
力する。速度差検出回ｊｌｌ１３２及び補正回路３３で
は後述の補正動作が行なわれ、回路３３からの補正電圧
データｆ（ＤＴＡは、第４図（ａ）に示すように、Ｄ−
Ａ変換器ｔ５でディタル量からアナログ量に変換されて
レベル変換器２３、反転器３５等に出力される。一方、
スイッチ３６には方向信号Ｓ１が入力しているので、キ
ャリッジ６をＡ方向に移動させる場合にはスイッチ３６
を反転器３５側に、Ｂ方向に移動さゼる場合は変換器２
５側に倒し、キャリッジ６の移動方向に応じてデータＨ
ＤＴＡの極性ヲ換えて差動増幅器３７に出力する。差動
増幅器３７はキャリッジ６の現時点の速度Ｃｖを示す速
度信号Ｓ５と電圧データＨＤＴＡで指定される目的速度
ＭＶとの差を増幅し、スイッチ４０ｔ−介し増幅器４１
に仁の差信号を供給する。増市鴫４１はスペースモータ
１０にこの信号に見合う駆動信号を供給する辷とにより
信号に対応した所定の速度で回転駆動させる。すると、
ベルト７、プーリ５ｍ、スクリューシャフト５を介して
キャリッジ６がＡ又はＢ方向−こｃｖ−ＭＶとなる形で
移動する。中ヤリッジ６が移動すると、モータ１２も共
に移動するが、その移動量はトランスデユーサ９からモ
ータ１０の回転に同期したキャリッジ位置信号Ｓ３とし
て位置偏差検出回路１７に出力される。検出回路１７は
キャリッジ６が移動した距離に応じて、Ｆｉｇ４（ｂ）
に示す偏差信号Ｓ４としてポジシ曹ンノくルス発生回路
２０及び速度信号生成回路１９に出力する。生成回路１
９は信号８４ｔ−微分して中ヤリツジ６の現時点の速度
Ｃｖを速−信号Ｓ５として差動増幅器３７及び停止制御
回路３９に出力する。一方、レベル変換器２３は、アナ
ログ量に変換された電圧データＨＤＴＡに応じた一定の
スライスレベルＳＬＶを発生回路２０に出力しする第４
図において発生回路２０は信号Ｓ４がレベルＳＬＶ！横
切った時点Ｘ、即ち印字位置Ｙにキャリッジ６が到達す
る一定時間ＴＨ前に第２図に示すボジシ、ンバルスＰＰ
ｔ−スペース終了信号発生回路２１及びハンマ励磁信号
発生回路２２に出力する。ところで、活字選択モータ１
２も選択量データＤＡＴＡに基いて回転駆動され、印字
すべき活字１５ｂｔ−ハンマ１６＆と対向させるが、第
４図（ｅ）に示すように、モータ１２が選択動作を開始
して所定の選択量だけ回転しく図中１サイクルは、・ホ
イール１５の１ステ、プの回転量に相当する。）、目的
の活字１５ｂｋハンマ１６ｍに対して位置決めするまで
の選択時間ＴＲＩ、ＴＲ２等は、既に述べたようにホイ
ール１５の慣性によって同一選択量であっても相違する
。しかし、キャリッジ６は各タイプホイール１５の慣性
を考慮した速度電圧データＶＤＴＡに基いて駆動される
ので、キャリッジ６が時点Ｘを通過する以前にホイール
１５の選択動作は選択量の大小に拘わらず終了してｈる
。即ち通常、選択量が大きいと選択時間ＴＲＩ、ＴＲ２
！等も多くかかるので、キャリッジ６の移動速度を遅く
シ（この場合、当然速度電圧データＶＤＴＡに基〈補正
電圧データＨＤＴＡも小さい、）、選択量が小さいと時
間ＴＲＩ、ＴＲ２等は短かくて済むので移動速度を速く
して印字速ｆｔ−速める。

（電圧ｆ−夕ＶＤＴＡ、ＨＤＴＡは大きい、）、しかる
に同一選択量でもホイール１５の慣性が大きいと選択時
間ＴＲ１％ＴＲ２等も長くなるので、キャリッジ６の移
動速［１遅くして（従って、電圧データＶＤＴＡ％ＨＤ
ＴＡｔ−小さくして）、キャリッジ６が印字位置Ｙに到
着する時間ＴＨ前には、活字１５ｂの選択動作が完了し
ておくようにする。また、慣性が小さいと選択時間ＴＲ
Ｉ、Ｔ８２等も短かくなるので、キャリッジ６の速度を
速くして（従って、電圧データＶＤＴＡ、ＨＤＴＡを大
きくして）、活字１５ｂの選択終了から印字ハンマ１６
の駆動までの無駄時間ＴＬｔ−小さくし、印字速度を速
める。一方、ポジシ曹ンバルスＰＰが励磁信号発生回路
２２に入力されると、発生回路２２はハンマ励磁信号Ｈ
Ｐｔ−出力して印字ハンマ１６ｔ−駆動し、第１図及び
第４図（ｄ）に示すように、ハンマ１６ａｔ−Ｅ方向に
突出させてタイプホイール１５上の印字すべき活字１５
ｂｔプラテン２上の印字媒体４２に押しつけて印字を行
なう、パルスＰＰが出力されて媒体４２上に印字が行な
われるまでには、時間ＴＨだけかかるので、活字１５ｂ
はＡ又はＢ方向に移動しつつあるキャリッジ６上から印
字位置Ｙに正確に印字される。

なお、ボジシ曽ンパルスＰＰによりスペース終了信号Ｅ
Ｐが終了信号発生回路２１がら出力され、スイッチ４０
は停止制御回路３９＠に切換えられスペースモータｌＯ
はキャリッジ６を印字位置Ｙに停止させる停止制御に入
るが、次に印字すべき文字等が存在する場合には、直ち
ζこスペース起動信号ＳＰが発生回路２１に入力してス
イッチ４０を再度増幅器３７側に倒すので、キャリッジ
の移動動作は見掛は上連続して行なわれてゆく、々お、
選択量データＤＡＴＡは、活字１５ｂｔ−字印字する毎
にレジスタ２７に出力され、計算回路２６はその度に選
択量に応じた速度電圧データＶＤＴＡを速度差検出回路
３２及び補正回路３３に出力するが、速度差検出回路３
２は、直前の選択動作ｌこおいてデータＤＡＴＡが指定
したキャリッジ６の目的速度ＭＹ’と、データＤＡＴＡ
が指定する今回の選択動作における目的速度ＭＹとの差
Δ■Ｒを補正回路３３に出力する。補正回路３３は、Δ
ＶＲから前回の選択動作時−こおいて速度ＭＹ’で移動
していたキャリッジ６の慣性が今回の選択動作時にキャ
リッジ６の移動速度に与える影響を考慮し、キャリッジ
６が目的速ｆＭＶで正確に移動し得るように、補正量Δ
ＤＡＴ１を演算踵データＶＤＴＡ’ｔ−補正する。補正
回路３３は補正量ΔＤＡＴＩの他に、前回の印字位置Ｙ
と次に印字す−くき印字位置Ｙとの距離により補正量Δ
ＤＡＴ２を演算し、速度電圧データＶＤＴＡｔ更に補正
する。

印字文字間隔が通常の場合には、ホイール１５の選択時
間ＴＲＩ、ＴＲ２等を考慮してキャリッジ６は通常の目
的速度ＭＹで移動させるべきであるが、印字文字間隔が
広い場合には、ホイール１５はスペースの移動時間を利
用して活字選択を行なうことができるので、速ＦＭＶｔ
Ｐ通常の場合より速めて、印字速１ｆｔ向上させるよう
にする。従って、補正回路３３は速度１．圧データＶＤ
ＡＴに補正量ΔＤＡＴ１、ΔＤＡＴ２ｔ−重畳させた形
で補正電圧データＨＤＴＡを作成してＤ−Ａ変ＩｌＩ器
２５に出力する。

第５図は、前述した信号Ｓ２を発生する回銘のプロ、り
図である１図中、５３は回転位置信号を発生するトラン
スジ工−サであって３、例えばそれから発生する正弦波
信号の零点位置が活字ホイール１の活字の位置を示すよ
うな信号である。そして、この回転位置信号は、通常直
流モータ１２の軸に増付けられた同期信号板から検出さ
れる。

５４は回転位置信号から直流モータ１２の実際の回転速
度マを検出し、とのＶに対応した直流電圧Ｆｉヲもった
速度信号Ｖ（実際の回転速度マと速度信号Ｖとは同じ特
性であり、かつ混同される恐れはないので同じ記号ｖ１
に使用する）を発生する速度検出器である。５５はこの
速度信号マを増幅する増幅器である。５６は回転位置信
号から活字の存在する位置毎に位置パルスを発生するパ
ルス変換器である。この位置パルスは回転位置信号であ
る前記の正弦波の零点毎にパルスを発生することにより
得られる。そしてこの位置パルスは活字ホイールにある
活字毎にその位？ｔ１こ正しく同期して発生している。

点線で回着れた制御装置５７の中の５８はパルスカウン
タで、位置パルスを計数し、所望のプリントする活字に
対するタイミング信号を発生して直流モータ電動基本電
圧決定回路５９に印加する。

［流モータ駆動基本電圧決定回路５９は、［流モータ１
２が所望の活字を所定の位置に停止させるような駆動電
圧を示すディジタルな電圧データをＤ／Ａコンバータ５
１０に供給する。Ｄ／Ａコンバータ５１０は、このデジ
タルな電圧データをこれに応じた直流電圧ｌこ変換して
比較器５１１に印加する。５１２は増幅器であって、比
較器５１１から発生した直流電圧を増幅して直流モータ
１２に供給するものである。５１３は、例えば切換スイ
ッチからなるホイール設定器である。５１４は負荷検出
器である。５１５は乗数発生器であって乗数Ｋを発生す
るものである。５１６は乗算器である。

まず第５図管陵明するに先立ち、第５図の一点＠線以外
で示される従来の活字ホイール駆動制御装置の動作につ
いて第６図とともに鋏明する。

第６図は、直流モータ駆動基本電圧決定回路５９から発
生された電圧をＤ／Ａコンバータ　５１０により直流に
変換して得られた直流モータ駆動基本電圧Ｖ（縦軸）を
示したものであって、横軸は直流モータ１２の回転角度
すなわち活字の選択量ｌを表わす、ＳＴ点は所望の活字
の所定の停止位置を示す、活字を所定のＳＴ点に停止さ
せ、印字用のハンマにてこのＳＴ点に停止した活字を打
ち印字を行なうものである。そして活字をこのＳＴ点に
停止させるためには、ＳＴ点の手前、通常４〜５活字分
の距離の点Ｋまでは定速度で直流モータ１２ｔ−駆動し
、Ｋ点から段階的に駆動電圧管下げ、ＳＴ点で駆動電圧
が零になるようにする０通常この段階の区分は１４段階
程度に選び、滑らかな停止を行なうようにしている。な
おこの直流モータ駆動基本電圧Ｖに従って［＃！モータ
１２の速度が規定されるので、直流モータ１２に対する
設定速度信号Ｖはこの直流モータ駆動基本電圧■の特性
に一致する（両者は混同される危険はないので速度信号
Ｖと同様に同じ記号を使用する）。

パルスカウンタ５８はトランスジ、−サ５３およびパル
ス変換器５６により発生された活字に対応した位置パル
スを計数し、各位置パルス計数毎にタイミング信号を発
生し、所望の活字に対する所定数（例えば１４〜１５）
前のに点まで計数すると変更タイミング信号を発生する
。直流モータ駆動基本電圧決定回路５９、Ｄ／Ａコンバ
ータ５１０は、前記の如く、変更タイきング信号を受け
るに点までは定電圧の駆動電圧を、またに点以降は段階
的に減少する駆動電圧すなわち設定速度信号Ｖを発生し
て比較器５１１に印加する。一方、増幅器５５からは直
流モータ１２の実際の速度信号Ｖが比較器５１１に印加
される。比較器５１１はこれらの差の直流電圧を直流モ
ータ１２ｉこ供給する。

そして設定速度信号Ｖが実際の速度信号Ｖより大きいと
直流モータ１２に供給される直流電圧は増加して実際の
速度信号マを上昇させ、逆−ζ設定速度信号Ｖが実際の
速度信号マよりも小さいときは直流モータ１２に供給さ
れるが直流電圧が減少して実際の速度信号ｖｋ低下させ
る。このようにして直流モータ１２の実際の速度信号マ
が設定速度信号Ｖに一致するように制御される。

このようなサーボ制御方式は、負荷である活字ホイール
の僅かの重量変化に対して影響を受けずに、設定速度信
号Ｖと実際の速度信号マが一致するように制御できるよ
う設計されているが、負荷の活字ホイールの重量が多く
変化すると正しく制御することが困難になる。勿論、サ
ーボ系の容量を充分余裕をもって設計すれば負荷が大き
くなっても制御可能であるが、前記の如く好ましいこと
ではない。

本発明者等は、負荷の活字ホイールの重量が変化するこ
とにより速度制御が困難になる原因を究明した結果、そ
の主たる原因は慣性力が変化する点にあり、したがって
活字ホイールの重量が変化しても慣性力に変化が生じな
いようにすれば、同じ活字ホイール駆動制御装置を使用
しても重量の異なる活字ホイールの場合で４正確に制御
することが可能になることを見出した。すなわち、重量
の大きい活字ホイールのときは重量の小さい場合に比べ
である割合だけ直流モータ１２の駆動電圧を、第６図の
Ｖ′のように小さくしてやり、その最高速度を低くする
ことにより慣性力が同じになるように制御し、且つ、そ
れだけでは補正し得ない量を、前述したキャリアの移送
速度で調整すれば、活字ホイールの重量が変化しても安
定で正確で且つ高速な印字速度制御が行なわれることに
なることを見出した。

第５図の一点鎖線部において、負荷の活字ホイールの種
類が変わるとオペレータはホイール設定器５１３の切換
スイッチをその該当する活字ホイールのところに切換え
る。負荷検出器５１４はホイール設定器５１３の設定位
置から負荷の活字ホイールの種類を検出し、それに対応
した制御信号Ｓ２を発生する０乗数発生器５１５はこの
制御信号を受け、その特定された負荷の活字ホイールに
対応した乗数Ｋ（Ｋの値は活字ホイールが異なるとこれ
に応じて変化する）を発生する０乗算器５１６は、直流
モータ駆動基本電圧決定回路５９から発生した駆動電圧
を表わすディジタルな電圧テークにＫの重みを付加する
ものである。この結果、Ｄ／Ａコンバータ５］０がら発
生した直流モータ駆動基本電圧Ｖすなわち設定速度信号
Ｖは乗数に倍されることになる。したがってこの乗数Ｋ
を負荷の活字ホイールの種類に応じて変化させ、それら
の慣性力が等しくなるようにすれば安定で、正確な速度
制御が行なわれることになる。しかし慣性力の変化だけ
が原因ではないので、実際には各装置に応じて補正する
必要があり、これは実験により決められる０例えば最も
軽い負荷ではに＝８（Ｆｉｇ６Ｖ”　）、ｍ準の負荷で
はに−７（Ｆｉｆ６　　Ｖ＠）、　　最も重い負荷では
に＝６（１１ｇ６ｖ′）に選定した場合には、速度変化
が実用上差し支えない程度で良好な速度制御が可能であ
る。

負荷の活字ホイールの種類が変わった場合の速度ｉ化が
あまり大きくなると実用的でないので、実用的な速ｆｆ
ｉ変化範囲内Ｉこなるように、サーボ機構の制御能力と
乗＃ＩＫの値を決定することが必要である。なおサーボ
機構の制御能力は最４軽い負荷′に基準に決定すればよ
鴎なおホイール設定器５１３と負荷検出器５１４を一体
化すること本可能である。

また負荷の活字ホイールの種類が異なる場合として、同
じ形状で重量が異なる場合について説明したが、形状が
異なる場合、例えば活字数が異なる場合も同様である。

活字数が異なる活字ホイールを使用するときは、トラン
スジューサ５３の図示省略した同期信号板を同時に変更
する必要があり、活字数が大きく変わるときはパルスカ
ウンタ５８から発生する変更タイミング信号の発生位置
を負荷検出器５１４により制御することも必要となる。

尚、ホイール設定器は、第２図２に示す回路−こ直接接
続するよう構成することも可能である。

く効果〉 以上説明した如く、本発明ｌこよれば、負荷の大きな活
字ホイールはその負荷量に応じて速ｆを遅くすることに
より、一台の活字ホイール駆動制御装置により異なる種
類の活字ホイール負荷として使用することができる。し
がもその場合、そのサーボ機構の制御能力は、使用対象
とする最も軽い負荷全通常に制御できるだけの能力があ
ればよいので、全体の装置を小形化、高効率化でき、価
格的にも廉価なものを提供できる。しかも本発明などは
、タイプホイール１５等の印字ヘッドの活字選択時にお
ける慣性に応じて、キャリア６の移動速［ｔ−ｆ化さゼ
るようにしたので、同一のシリアルプリンタ１に多様な
慣性を有する印字ヘッドを自由に交換使用することが可
能と々す、プリンタｌの印字可能字種の拡大、印字品質
の向上等に寄与することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の一実施例のシリアルプリンタの斜視
図、第２図は制御回路のブロック図、第３図は第２図の
要部ブロック図、第４図はタイムチャート、第５図は第
２図に接続される回路部分のブロック図、第６図は選択
量、基本電圧特性図である。 図中、１はシリアルプリンタ、６はキャリア、１５は活
字ホイール、１０は直流モータ、１２はモータ、１６は
ノ・ンマ、２６は計算機、５１３はホイール設定器、５
１４は負荷検出器である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 周囲に複数の活字が配設された印字ホイール、印字ホイ
   ールを回転させるため、計印字ホイールを脱着可能に且
   つ、印字用紙に一部の活字が対向する様固定するモータ
   及び印字用紙に対し、該印字ホイールの裏面ｌこ配設さ
   れ、紋モータにより印字位置に位置決めされた一つの活
   字を印字用紙方向ｌこ打撃するハンマ全有する印字キャ
   リアと、該印字キャリアを用紙上で移動させるため、該
   印字キャリアの一部に係合する移送手段と′ｋｇＩＩえ
   、骸ＥｉＪ字されるべき文字の活字の位置と、該印字位
   置との間の距離ｌこ応じた速度で該移送手段ｌこより該
   印字キャリアを移送するとと龜ｌ乙移送される各位置で
   、該モータにより選択され位置決めされた活字を、印字
   用紙ｌこ打撃して印字する逐次印字装ｆｊｊｔｉコオｖ
   テ、固定された印字ホイールのイナーシャ悄翰を入力す
   る手段と、核イナーシャ悄部Ｉこ基き、該モータの駆動
   電圧を変化させるモータ制御手段と、該モータ制御手段
   による活字の選択時間に応じて、該印字キャリアの移送
   速Ｉｌ！を決定する移送速度制御手段とを備えて成る逐
   次印字装置。