JPS58156744A - 回転動力伝達機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は出力軸の急激停止による衝撃等の負荷トルクを
バネで吸収するようにした回転動力伝達機構に関する。

一般に、出力軸の当て止めを伴う用途に使用される電動
機等においては、ロータの慣性が見掛上端んど零か小さ
な値しか有しないことが望まれる。

しかしながら、電動機の出力軸が当て止められた時はロ
ータ慣性の持つ運動エネルギーが衝突エネルギーとして
放出され、伝達機械系に過大な応力を発生させ、例えば
ロータ慣性が相当大きく衝突エネルギーも大きな誘導電
動機等に２いては、上記伝達機械系を短期間のうちに破
壊してしまうＪｌ ため、従来よシー特殊構造のサーボモータを除き上記の
如き要求を満すものはなかった。

上記応力を低くするには、当て止めをする側において充
分柔かいスプリング係数を有するダンパを設置すること
が考えられる。

しかしながら、多軸ボール盤のヘッド送シ用電動機等に
おいては、上記の如きダンパを採用すると、ダンパー面
は押し付は力により偏位し、当て止め位置は押し付は力
を変化させる毎に、あるいは長期のダンパーの疲労によ
り浮動し１位置決め精度が低下する問題があった。

本発明は出力軸の当て止めを伴う用途に使用される電動
機等の動力の伝達機械系における上記事情に鑑みてなさ
れたものであって、筒状のブラケット内に回転軸を回転
可能かつ軸方向に移動可能に支持し、上記回転軸により
駆動される出力軸に一定の負荷トルクが加わると上記ネ
ジ結合の作用によりバネ力に抗して上記回転軸を軸方向
に移動させるようにすることにより、出力軸の急激停止
による衝撃等の負荷トルクをバネで吸収し、出力軸の急
停止緩衝を行うことを基本的な目的としている。

また１本発明のいま一つの目的は、出力軸の停止時に押
付はトルクを発生させる必要のある用途に使用される電
動機等におい王、停止時に無励時で押し付はトルクを発
生させることにより、電動機の拘束時の消費電力を小さ
くすることである。

このため１本発明は、筒状のブラケット内に回転軸を回
転可能かつ軸方向に移動可能に支持し、上記回転軸に外
嵌させたバネにより上記回転軸を上記ブラケットの一端
から他端に向う向きに付勢する一方、上記回転軸により
回転駆動される出力軸と上記回転軸との結合および上記
回転軸を回転駆動する駆動部材と上記回転軸との結合の
いずれか一方をネジ結合他方を軸方向に移動可能に結合
し、上記出力軸に一定の負荷トルクが加わると上記ネジ
結合の作用により上記バネのバネ力に抗して軸方向に上
記回転軸を移動するようにしたことを第１の特徴として
いる。

本発明の第２の特徴は、筒状のブラケット内に回転軸を
回転可能かつ軸方向に移動可能に支持し、上記回転軸に
外嵌させたバネにより上記回転軸を上記ブラケットの一
端から他端に向う向きに付勢する一方、上記回転軸によ
り回転駆動される出力軸と上記回転軸との結合および上
記回転軸を回転駆動する駆動部材と上記回転軸との結合
のいずれか一方をネジ結合他方を軸方向に移動可能に結
合し、上記出力軸に一定の負荷トルクが加わると上記ネ
ジ結合の作用により上記バネのバネ力に抗して軸方向に
移動する上記回転軸の移動量を検出する検出装置と一上
記検出装置からの指令信号により回転軸に制動をかける
ブレーキ装置とを備え、上記回転軸を回転駆動するよう
にしたことである。

本発明の第３の特徴は、筒状のブラケット内に回転軸を
回転可能かつ軸方向に移動可能に支持し。

上記回転軸に外嵌させたバネにより上記回転軸を上記ブ
ラケットの一端から他端に向う向きに付勢する一方、上
記回転軸により回転駆動される出力軸と上記回転軸との
結合および上記回転軸を回転駆動する駆動部材と上記回
転軸との結合のいずれか一方をネジ結合他方を軸方向に
移動可能に結合し、上記出力軸に一定の負荷トルクが加
わると上記ネジ結合の作用にょυ上記バネのバネ力に抗
して軸方向に上記回転軸を移動させ、電動機の回転子軸
の出力を上記駆動部材に伝達する動力伝達装置とを備え
たことである。

本発明の第４の特徴は、筒状のブラケット内に回転軸を
回転可能かつ軸方向に移動可能に支持し、上記回転軸に
外嵌させたバネによシ上記回転軸を上記ブラケットの一
端から他端に向う向きに付勢する一方、上記回転軸によ
り回転駆動される出力軸と上記回転軸との結合および上
記回転軸を回転駆動する駆動部材と上記回転軸との結合
のいずれか一方をネジ結合他方を軸方向に移動可能に結
合し、上記出力軸に一定の負荷トルクが加わると上記ネ
ジ結合の作用により上記バネのバネ力に抗して軸方向に
移動する上記回転軸の移動量を検出する検出装置と、電
動機の回転子軸の出力を上記駆動部材に伝達する動力伝
達装置と、上記検出装置からの指令信号により上記回転
軸に制動をかける〆「 ブレーキ装置とを備えたことである。

本発明の第５の特徴は、筒状のブラケット内に回転軸を
回転可能かつ軸方向に移動可能に支持し。

上記回転軸に外嵌させたバネにより上記回転軸を上記ブ
ラケットの一端から他端に向う向きに付勢する一方、上
記回転軸によ多回転駆動される出力軸と上記回転軸との
結合および上記回転軸を回転駆動する駆動部材と上記回
転軸との結合のいずれか一方をネジ結合他方を軸方向に
移動可能に結合し、上記出力軸に一定の負荷トルクが加
わると上へ 置と、電動機の回転子軸の出力を上記駆動部材に伝達す
る動力伝達装置とを備え、上記検出装置からの指令信号
によシ上記回転子軸に制動をかけるようにしたことであ
る。

以下、この発明の実施例を図面にもとづいて説明する。

〔第１実施例］ 第１図において−１１は一端部および他端部に夫々フラ
ンジ部１１ａおよびｌｌｂを有する筒状のブラケット、
１２は該ブラケット１２内に支持される回転軸、１８は
該回転軸１２の一端側にネジ結合される出力軸である。

上記回転軸１２は軸受１４．１５および１６によシブラ
ケット１１内に回転可能に支持され、軸受１５の外輪と
プラケツ）１１の内壁面との間、および軸受１４の内輪
と上記回転＠１２の周面との間には夫々隙間を設け、上
記回転軸１２が矢印Ａｒｌで示す上記プラケツ）１１の
軸方向に移動可能となるようにしている。

上記プラケツ）１１の内壁面には溝を設け、上記軸受１
５の外輪を当て止めるリング１７を嵌入する一方、上記
回転軸１２の一端部にも溝を設け、上記軸受１４の内輪
を当て止めるリング１８を嵌入している。

上記軸受１４と１５との間には、プラケツ［１の内径に
はソ等しい外径を有するコイルバネ１８を権装し、該コ
イルバネ１８のバネ力によシ、内輪が上記回転軸１２に
固定された軸受１５を上記矢印Ａｒ１とは反対の矢印Ａ
ｒ２の向きに付勢している。

このため、上記回転軸１２は、上記コイルバネ１９のバ
ネ力により、常時、矢印ＡｒｚＯ向きに付勢される。

なお、上記ブラケット１１の一端開口の内周面に嵌入し
たリング２１は、軸受１６の外輪の抜は止めのためのも
のである。

一方、出力軸１３は軸受２７および２８によシ上記ブラ
ケツ）１１内に回転のみ可能に支持され。

回転軸１２で回転駆動される。

上記回転軸１２の他端と出力軸１３の端部には互いに螺
合するリード角の大きいねじ１２ａ、１３ａが設けられ
、出力軸１Ｂに一定の負荷トルクが加わると上記ねじ１
２ａ、１８ａの作用でコイルバネ１９を圧縮して上記回
転軸１２を矢印Ａｒｌの向きに移動させ、同時に、回転
軸１２にコイルバネ１９の復元方向の推力を発生させる
ようにしている。

上記ねじ１２ａ、１８ａはボールネジであってもよく、
この場合にはねじ結合部の摩擦力が小さいのでトルクと
推力の変換を効率よく行うことができる。

回転軸１２は駆動部材の実施態様としてのカップリング
２９により図示しない電動機等の原動機の出力軸に結合
されるが、上記回転軸１２およびカップリング２９には
、上記回転軸１２の矢印Ａｒ１の向きの移動を吸収する
ため、スプライン部８２および３３を夫々設けている。

回転動力伝達機構を上記構成とすれば、出力軸１８に負
荷トルクがかかると１回転子軸１２のネジ１２ａおよび
軸１３のネジ１８ａには、トルりを伝達する分力として
軸方向に推力が発生する。

このため、コイルバネ１９は圧縮されて１回転子軸１２
は矢印Ａｒ１の向きに変位する。

上記状態において、出力軸１３がその時計もしくは反時
計方向の回転に対する当て止め位置に到達して当て止め
に入った時、出力軸１８およびネジ１８ａは急停止する
・ メジ　　　　　　　このとき、上記回転軸１２の慣性能
率をＩ、出力軸１８の当て止め前の角速度をωとすると
、上記出力軸１３からは（ＩＯ２）／２の運動エネルギ
ーが放出される。

この運動エネルギーは、一部が上記出力軸１８を更に回
転させる方向にトルクとして作用し、残りの運転エネル
ギーは、ネジ１２ａ、１８ａのネジの効率が約５０％と
低いため、上記ネジ１２ａ。

１８ａで推力変換損失としてその約５０％が熱として消
費される。残りの推力として変換された約５０％のエネ
ルギーはコイルバネ１９にたわみエネルギーとして一時
的に蓄えられる。

コイルバネ１９に一時的に蓄えられたエネルギーは１回
転軸１２側がその運動エネルギーを失うと、コイルバネ
１９から上記回転軸１２にエネルギーを与え、次に回転
軸１２側からコイルバネ１９にエネルギーを与え、以下
同様にして回転軸１２とコイルバネ１９との間で振動的
にエネルギーの授受を繰り返し、その都度、ネジ１２ａ
、１８１部分で熱エネルギーに置換される。

このため−出力軸１３のトルクは一時刻【。で出力軸１
８が当て止められると振動的に変化し。

長い時間をかけて回転軸１２の運動エネルギー（ＩＯ２
）／２が上記ネジｔ２ａ、ｉａａ部分に熱として置換さ
れることになり、通常の電動機では、出力軸１８の当て
止め時（。に衝撃的なトルクを発生するのに比較すれば
、殆んど無視できる程度のトルりしか発生せず、見掛は
上、回転軸１２の慣性を零近くにすることができる。

従って、第１図の電動機では、出力軸１８の当て止め時
に剛性の大きいストッパを用いてもその伝達機械系に損
傷が発生することはなくなる。

なお、上記の如き回転動力伝達機構を多軸ボール盤のヘ
ッド送り用電動機の回転動力伝達機構に使用し、出力軸
１３で多軸ボール盤のヘッド等を基準面に押し付けて停
止させると、一定値Ｔ１を超える押し付はトルクに比例
して回転軸１２が矢印Ａｒ１０向きに移動する。

このとき、適宜の手段により、回転軸１２の移動量Ｅに
より検出装置２５で検出された押し付はトルクが所要ト
ルクＴ２　と比較して誤差ΔＴが許容範囲内になるよう
に調整され、この調整後１回転軸１２をその回転方向に
のみロックし、同時に上記電動機の励磁を解くようにす
れば、この無励磁の状態で回転軸１２はコイルバネ１９
が圧縮され、かつ軸方向に移動可能になっているので上
記コイルバネ１９の復元方向に推力を発生し、ねじ１２
ａと１８ａの作用で上記推力をトルクに変換して出力軸
１３に所要のトルクＴ２で押し付は作用をさせることが
できる。

〔第２実施例］ 第２図に本発明の第２の特徴に係る回転動力伝達機構の
第２の実施例を示す。

第２図の回転動力伝達機構は、第１図の回転動力伝達機
構に、駆動部材の実施態様としてのカップリンク２９に
より図示しない電動機等の原動機の出力軸に結合される
回転軸１２がその軸方向に一定量移動すると１次に述べ
る検出装置２５の作動に応じて制動作用を行う電磁ブレ
ーキ４１を設けたもので一第１図と同一の部分には同一
の符号を付して示し、その部分の説明は省略する。

第２図において、軸受１６は回転軸１２の矢印Ａｒ１の
向きの移動量を、上記ブラケット１１に内嵌して矢印Ａ
ｒ１およびＡｒ２の向きに自在に移動する筒状部材２２
を通して、上記ブラケットｌｌの外部に伝達するための
ものであって、上記軸受１６の内輪および外輪は夫々上
記回転軸１１および筒状部材２２に夫々固定される。

上記筒状部材２２からは、プラケツ）１１の側壁に設け
た長孔２３を通して、ロッド２４を上記ブラケツ）１１
外に突出させ、該ロッド２４の先端部を回転軸１２の矢
印ＡｒｌおよびＡｒｚの向きへの移動量に対応する信号
を出力する直線変位型のポテンショメータ等からなる検
出装置２５のロッド２６に結合している。

一方、電磁ブレーキ４１はブラケット１１のフランジ１
１ａ側の一端に取り付けられる。

上記電磁ブレーキ４１は回転制動円板４２を備え、この
回転制動円板４２は回転軸１２に嵌着された環状のセン
タハブ４８の外周にスプライン等ｑ　　　　　で軸方向
にのみ移動可能に結合され、回転軸１２がその軸方向に
移動しても支障のないようにしたものである。

上記のように、回転動力伝達機構に電磁ブレーキ４１を
取り付ければ、第１実施例と同様に、コイルバネ１９に
より出力軸１３の急停止緩衝を行うことができ、また、
回転軸１２のロックが上記電磁ブレーキ４１により行わ
れ、出力軸１Ｂに所要のトルクＴ２で押し付は作用を行
わせることができる。

〔第３実施例〕 第３図に本発明の第３の特徴に係る回転動力伝達機構の
第８の実施例を示す。

第３図の回転動力伝達機構は、第１図の回転動力伝達機
構に、駆動部材の実施態様としてのブー−り４７．４８
とタイミングベルト４９によシミ動機４４寺の原動機の
出力を回転軸１２に伝達する動力伝達装置４５を設けた
もので、第１図と同一の部分には同一の符号を付して示
し、その説明は省略する。

上記動力伝達装置４５はプラケツ）１１のフランジ１１
ａ側の一端に取り付けられる。

上記動力伝達装置４５は、電動機４４の出力軸４６に取
り付けられたプーリ４７１回転軸１２の一端に取り付け
られたプーリ４８．これらプーリ４７と４８との間に張
り渡されたタイミングベルト４９、および上記ブラケッ
ト１１のフランジ１１ａ側の一端に取り付けられた外装
ケース５０□　　からなる。

上記のように、タイミングベルト４９により。

電動機４４の出力を回転軸１２に伝達するようにすれば
、上記回転軸１２が矢印Ａｒ１０向きに移動した場合、
タイミングベルト４９は２点鎖線で示すように移動し、
上記回転軸１２の軸方向への移動が可能となる。

〔第４実施例〕 第４図に本発明の第４の特徴に係る回転動力伝達機構の
第４の実施例を示す。

第４図の回転動力伝達機構は、第１図の回転動力伝達機
構に、第２図の電磁ブレーキ４１と第３図の動力伝達装
置４５を設けたもので、その構成および作用は以上の説
明から明らかであり、第１図、第２図および第８図に夫
々対応する部分に同一の符号を付してその説明は省略す
る。

〔第５実施例〕 第５図、第６図、第７図および第８図に夫々本発明の第
５の特徴に係る回転動力伝達機構の第５の実施例を示す
。

第５図の回転動力伝達機構は、第４図の回転動力伝達機
構の電磁ブレーキ４１を電動機４４側に取り付けたもの
で、この場合も、その構成および作用は以上の説明から
明らかであり、第４図に対応する部分には夫々同一の符
号を付してその説明は省略する。

第６図に示す回転動力伝達機構は、第５図の回転動力伝
達機構において、タイミングベルト４９に代えて、動力
伝達装置４５の外装ケース５０に設けたシャツ）５１に
取り付けた軸受５２．５２により回転自在に支持される
中間歯車５８ａにより、電動機４４の出力を回転軸１２
に伝達するようにしたものであ、る。

上記中１ｔｉ歯車５８ａ−電ｄ機４４の出力軸４６に取
り付けられて上記中間歯車５８ａと噛み合う電動機側歯
車５４および回転軸１２の一端に取り付けられて上記中
間歯車５８ａと噛み合う回転軸側歯車５５ａはいずれも
平歯歯車で１回転軸側歯車５５ａの歯巾は上記回転軸１
２が軸方向に移動しても中間歯車５３ａとの噛合が確保
される大きさとしている。

上記中間歯車５８ａ、電動機側両軍５４ａおよび回転軸
側歯車５５ａは、平歯歯車に代えて、第７図に示すよう
に、ハスバ歯車からなる歯車を中間歯車５８ｂ、電動機
側歯車５４ｂおよび回転軸側歯車５５ｂとして使用して
もよい。

一方、第８図に示す電動機の出力機構は、第５図に示す
電動機の出力機構において、プーリ４８を動力伝達装置
４５の外装ケース５０の一部に取り付けた軸受５６，５
６により回転自在に支持し。

回転軸１２と上記プーリ′４８とをリード角の太き・な
ネジ部１２＆と４８＠とで結合する一方、上記回転軸１
２と出力軸１３とを回転軸１２がその軸１　　　　　方
向に移動可能となるように、スプライン６１および６２
により結合したものである（なお、嬉７図の回転軸１２
と出力軸１８ともスプライン６１および６２により結合
される。）。

第８図のようにしても、第５図、第６図および第７図の
電動機の出力機構と同様の作用および効果を得ることが
できる。

な分１以上の実施例において、回転軸１２を矢印Ａｒｚ
Ｏ向きに付勢するには、第９図（ａ）に示すように、回
転軸ｌ？を支持する軸受１５と、その両側にプラケツ）
１１の内壁面から突出させたリング状突起５７．５８と
の闇に夫々コイルバネ１９ａ。

１９ｂを縮装するようにしてもよく、また、上記とは逆
に、第９図（ｂ）に示すように、回転軸１２を支持する
軸受１４と、その両側に回転軸１２に設けたリング状突
起５７’、５８’との間に夫々コイルバネ１９ａ、１９
ｂを縮装するようにしてもよい。

なお−第９図Ｔ１）の場合、一方のフィルバネ１９ｂを
省略することもできる。

また１回転軸１２の軸方向移動量を直線変位型のポテン
ショメータ等により無段階に検出する場合にづいて説明
したが、リミットスイッチ等を１個ないし複数使用して
実捲することもでき、さらに電動機の一次電流の変動に
よって検出することもできる。

以上、詳述したことからも明らかなように、本発明は、
軸方向に移動可能にバネで付勢した回転軸と出力軸とを
夫々の端部にリード角の大きなネジを設けてネジ結合す
るとともに、出力軸にトルクが加わると上記バネを圧縮
して移動する千うにしたから、急激停止による衝撃等の
負荷トルクを上記バネで吸収し、駆動手段としての電動
機等の動力伝達機構系の損邊を防止することができ、ま
た、ボール盤のヘッド送り用電動機等において一ヘッド
の押し当て停止時に回転軸を電磁ブレーキによブロック
して無励磁でバネの反力により押し付はトルクが発生し
、従来の励磁式に比較して押し当て停止時の消費電力が
減少するとともに形状も小形化される利点がある。

【図面の簡単な説明】

第１図、第２図、第８図、第４図およ゛び第５図は夫々
本発明に係る電動機の出力機構の第１実施例、第２実織
例、ｔ＄、８実施例、第４実施例および第５実施例の説
明図、第６図、第７図および第８図は夫々第５図の変形
例の説明図、第９図１１）、第９図（りおよび第９図（
Ｃ）は夫々回転軸のコイルバネによそ付勢機構の変形例
の説明図である。 １１・・・ブラケット、１２・・・回転軸、１８・・・
出力軸、１４．１５．１６・・・軸受、１７．１８・・
・リング、１９・・・コイルバネ−２５・・・検出装置
、２９・・・カップリングＪ８１、・・・結合部分、８
２．８８・・・スプ゛ライて部−４１・・・電磁ブレー
キ、４４・・・電動機、４５・・・動力伝達装置。 特　許　出　願　人　富士電機製造株式会社代理　人弁
理士青山　葆　ほか２名 第９図（０） 昭和５７年６月１５日 １、事件の表示 昭和５７年特許願第　３８５１７　　　　号２発明の名
称 回転動力伝達機構 ３補正をする者 事件との関係　特許出願人 ４、代理人 ５補正命令の日付　（自発補正）

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）筒状のブラケット内に回転軸を回転可能かつ軸方
   向に移動可能に支持し、上記回転軸に外嵌させたバネに
   より上記回転軸を上記ブラケットの一端から他端に向う
   向きに付勢する一方、上記回転軸により回転駆動される
   出力軸と上記回転軸との結合および上記回転軸を回転駆
   動する駆動部材と上記回転軸との結合のいずれか一方を
   ネジ結合他方を軸方向に移動可能に結合し、上記出力軸
   に一定の負荷トルクが加わると上記ネジ結合の作用によ
   り上記バネのバネ力に抗して軸方向に上記回転軸を移動
   するようにしたことを特徴とする回転ｖ力伝達機構。 （２）上記バネはブラケット内で上記回転軸を回転可能
   かつ軸方向移動可味に支持する軸受部材と上記ブラケッ
   ト内壁から突出はせたリングとの間に縮装するようにし
   たことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の回転動
   力伝達機構。 （３）上記バネはブラケット内で上記回転軸を回転可能
   かつ軸方向移動可能に支持する軸受部材と上記回転軸ｒ
   Ｃ固定したリングとの間に縮装するようにしたことを特
   徴とする特許請求の範囲第１項記載の回転１１力伝達機
   構。 （４）筒状のブラケット内に回転軸を回１伝可能かつ軸
   方向に移動可能に支持し、上記回転軸に外嵌させたバネ
   により上記回転軸を上記ブラケットの一１端から他端に
   向う向きに付勢する一方、上記回転軸によつ回１：云駆
   動される出力軸と上記回転軸との結合および上記回転軸
   を回転駆動する駆動部材と上３１回転軸との結合のいず
   れか一方をネジ結合他方を軸方向に移動可能に結合し、
   上記出力軸に一定の負荷トルクが加わると上記ネジ結合
   の作用により上記バ坏のバネ力に抗して軸方向に移動す
   る上記回転軸の移動量を検出する検出装置と、上記検出
   装置からの指令信号により回転軸に制動をかけるブレー
   キ装置とを備え、上記回転軸を回転駆動するようにした
   ことを特徴とする回転動力伝達機構。 （５）上記バネはブラケット内で上記回転軸を回転可能
   かつ軸方向移動可能に支持する軸受部材と上記ブラケッ
   ト内壁から突出させたリングとの間に縮装するようにし
   たことを特徴とする特許請求の範囲第４項記載の回転動
   力伝達機構。 （６）上記バネはブラケット内で上記回転軸を回転可能
   かつ軸方向移動可能に支持する軸受部材と上記回転軸に
   固定したリングとの間に縮装するようにしたことを特徴
   とする特許請求の範囲第４項記載の回転動力伝達機構。 （７）筒状のブラケット内に回転軸を回転可能かつ軸方
   向に移動可能に支持し、上記回転軸に外嵌させたバネに
   上り上記回転軸を上記ブラケットの一端から他端に向う
   向きに付勢する一方、上記回転軸により回転駆動される
   出力軸と上記回転軸との１．　　　　　　結合ゝよび上
   記回転軸を回転駆動する駆動部材と上記回転軸との結合
   のいずれか一方をネジ結合他方を軸方向に移動可能に結
   合し、上記出力軸に一定の負荷トルクが加わると上記ネ
   ジ結合の作用により上記バネのバネ力に抗して軸方向に
   上記回転軸を移動させ、電動機の回転子軸の出力を上記
   駆動部材に伝達する動力伝達装置とを備えたことを特徴
   とする回転動力伝達機構。 （８）上記バネはブラケット内で上記回転軸を回転可能
   かつ軸方向移動可能に支持する軸受部材と上記ブラケッ
   ト内壁から突出させたリングとの間に縮装するようにし
   たことを特徴とする特許請求の範囲第７項記載の回転動
   力伝達機構。 （９）上記バネはブラケット内で上記回転軸を回転可能
   かつ軸方向移動可能に支持する軸受部材と上記回転軸に
   固定したリングとの間に縮装するようにしたことを特徴
   とする特許請求の範囲第７項記載の回転動力伝達機構。 （ｌＯ）筒状のブラケット内に回転軸を回転可能かつ軸
   方向に移動可能に支持し、上記回転軸に外嵌させたバネ
   により上記回転軸を上記ブラケットの一端から他端に向
   う向きに付勢する一方、上記回転軸により回転駆動され
   る出力軸と上記回転軸との結合および上記回転軸を回転
   駆動する駆動部材と上記回転軸との結合のいずれか一方
   をネジ結合他方を軸方向に移動可能に結合し、上記出力
   軸に一定の負荷トルクが加わると上記ネジ結合の作用に
   より上記バネのバネ力に抗して軸方向に移動する上記回
   転軸の移動量を検出する検出装置と、電動機の回転子軸
   の出力を上記駆動部材に伝達する動力伝達装置と、上記
   検出装置からの指令信号により上記回転軸に制動をかけ
   るブレーキ装置とを備えたことを特徴とする回転動力伝
   達機構。 （１１）上記バネはブラケット内で上記回転軸を回転可
   能かつ軸方向移動可能に支持する軸受部材と上記ブラケ
   ット内壁から突出させたリングとの間に縮装するように
   したことを特徴とする特許請求の範囲第１０項記載の回
   転動力伝達機構。 （１２）上記バネはブラケット内で上記回転軸を回転可
   能かつ軸方向移動可能に支持する軸受部材と上記回転軸
   に固定したリングとの闇に縮装するようにしたことを特
   徴とする特許請求の範囲第１θ項記載の回転動力伝達機
   構。 （１３）筒状のブラケット内に回転軸を回転可能かつ軸
   方向に移動可能に支持し、上記回転軸に外嵌させたバネ
   により上記回転軸を上記ブラケットの一端から他端に向
   う向きに付勢する一方、上記回転軸により回転駆動され
   る出力軸と上記回転軸との結合および上記回転軸を回転
   駆動する駆動部材と上記回転軸との結合のいずれか一方
   をネジ結合他方を軸方向に移動可能に結合し、上記出力
   軸に一定の負荷トルクが加わると上記ネジ結合の作用に
   より上記バネのバネ力に抗して軸方向に移動する上記回
   転軸の移動量を検出する検出装置と、電動機の回転子細
   の出力を上記駆動部材に伝達する動力伝達装置とを備え
   、上記検出装置からの指令信号により上記回転子軸に制
   動をかけるようにしたことを特徴とする回転動力伝達機
   構。 （１４）上記バネはブラケット内で上記回転軸を回転可
   能かつ軸方向移動可能に支持する軸受部材と上記ブラケ
   ット内壁から突出させたリングとの間に縮装するように
   したことを特徴とする特許請求の範囲第１８項記載の回
   転動力伝達機構。 （１５）上記バネはブラケット内で上記回転軸を回転回
   能かつ軸方向移動可能に支持する軸受部材と上記回転軸
   に固定したリングとの間に縮装するようにしたことを特
   徴とする特許請求の範囲第１８項記載の回転動力伝達機
   構。