JPS58155145A - 自動パレツト交換装置等のパレツト搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、主に対象ワークに自動的に加工を施す自動
加工手段に対し、対象ワークの取り付けられたパレット
を順次入れ換える自動ノ４レット交換装置等に設けられ
、・平レット及びツクレットキャリアを一体として環状
流れ形に案内して搬送させるのに用いて最適な自動パレ
ット交換装置等のツヤレット搬送装置に関するものであ
る。

最近、多品種中、少量生産を行っている多くの生産現場
では、生産性向上、省力化、コストダウンなどを図るた
めに、複数種類の対象ワークを柔軟かつ高い生産性で連
続的に自動加工する、いわゆるＦＭＳ　（フレキシブル
マニファクチャリングシステム）方式が普及しづつある
。

例えば溶接ロボット等の自動加工手段に対し、対象ワー
クの取り付けられた複数のパレットを順次入れ換える自
動／ＩＰレット交換装置を付設し、自動加工手段のＦＭ
Ｓ化を図る試みが成されている。

ところで、この種の自動パレット交換装置のパレット搬
送装置には、ノやレットを載置するパレットキャリアの
搬送内側端をチェーンに取り付け、チェーンの駆動に伴
ってパレットキャリアを環状流れ形に搬送させる方式の
ものがある。しかしながら、この種の搬送装置では、通
常・母しツートに取り付けられる対象ワークが重量物で
あることからチェーンの駆動にパレットキャリアが追随
しにくく、その重みでチェーンが引張られ、その結果、
ツクレットキャリアが搬送方向に対して蛇行したり、不
自然な搬送姿勢で搬送されると共に、その際のルッドキ
ャリアの振れにより／４’レットがずれてしまう。した
がってパレットを定位置に割出し回転して位置決めしに
くく、かつ位置決めに伴い・ぐレットと／９レットを入
れ換え操作するパレットローダとの保合がうまくゆかず
、自動ノやレッド交換装置の稼動効率の低下が避けられ
ないといった問題があった。

以上の点に鑑みこの発明は成されたものであって、すな
わちこの発明は、パレット及びツクレットキャリアを一
体にして環状流れ形に案内して搬送し、・やレットキャ
リアが蛇行したり、不自然な搬送姿勢で搬送されること
がなく、しかも搬送中の・ぐレッドのずれを確実に防止
することができる自動・セレッド交換装置等のパレット
搬送装置を提供することを目的とする。

したがって、この目的を達成するために、この発明は、
前後側の旋回レール部と、該旋回レール部に連続される
左右側の直進レール部とより成り、・ぐレットを・にレ
ットキャリアから上記自動加工手段に対して押し出し可
能とされる走行台上の定位置に対応する前側の旋回レー
ル部の中央部が切り欠かれており１，４ルットキャリア
の走行に伴って、・Ｐレットの走行内側に設けられた案
内コロを案内するガイドレールと、上記ガイドレールに
沿って設けられ、等間隔をおいて上記複数の・ぞレット
キャリアの走行内側が取り付けられているがイドチェー
ンと、少くとも上記前側の旋回レール部及び、直進レー
ル部に沿って取り付けられ、上記ガイドチェーンを案内
するチェーンガイド部材と、上記ガイドチェーンを駆動
し、各パレットキャリアを′割出し回転して定位置に順
次位置づける駆動装置と、を具備する構成とされたこ左
を特徴とする。

以下、図示の一実施例によりこの発明を説明する０ 第１図は、自動加工装置としての溶接ロボットシステム
１と、この溶接ロボットシステムｌの前面側に設けられ
た自動Ａレット交換装置２とを示す斜視図である。上記
溶接ロボットシステム１は、Ｘ、Ｙ、Ｚ軸より成る位置
再現精度の高い直交座標形の溶接ロボット本体３と、本
体３のＺ軸の下端に取シ付けられ、回転（φ軸）及び哲
；斜角度（α軸）が自由に設定できるアーク溶接用のト
ーチ４と、一度に例えば人種類の溶接作業プログラム（
Ａ１〜＆８）をティーチされて記憶し、それに合わせて
上記ｘ、ｙ、ｚ、φ、α軸の位置及び速度を制御する図
示しない制御装置と、上記各溶接作業プログラムを指定
する操作スイッチがツクス５と、上記本体３の前面側に
設置され、β方向に回転して原点復帰できるポジショナ
６と、で構成されている。

上記操作スイッチがツクス５には、上記各溶接作業プロ
グラム（＆１〜Ａ８）を指定するスイッチブタン（Ｓ、
〜Ｓｓ）が設けられている。各スイン。

チぎタン（Ｓ＋−５ａ）には、第２図に示すように、上
記溶接作業プログラム呼出手段としてのソレノイド（Ｓ
　Ｑ　Ｌ＋〜５ＯＬｓ）が近接して取り付けられており
、各ソレノイド（ＳＱＬ、ｌ−８ＱＬａ）が作動される
とそれに対応するスイッチブタン（Ｓ、〜Ｓａ）が直接
押されて、ＯＮ操作あるいはＯＦＦ操作される様になっ
ている。

次に、上記自動パレット交換装置２について説明する。

自動・にレッド交換装置２は、対象ワーク（Ｗ〜ｗｌ）
が外段取りされてセットされるノやレット７と、各ノぐ
レット７を載せて搬送する／ｅレットキャリア８（本実
施例では６個）と、該／Ｐレットキャリア８の走行台９
と、該走行台９上に設けられ、各・やレット７と・母レ
ットキャリア８を走行台９上で環状流れ形に案内走行さ
せる・ぐレット搬送装置を構成するがイドレール１０及
びガイドチェーン１１と、上記ポジショナ６の中央部に
設けられてｒ方向に回転可能とされ、・ぞレッド７を溶
接ロデットシステムｌの対象ワーク取付位置に自動的に
クランクするポジショナテーブル１２と、上記走行台９
上のパレットキャリア８と融ジショナテーブル１２間に
設けられる可動ブリッジ１３と、パレットキャリア８上
のノやレット７をポジショナテーブル１２に順次入れ換
えを行う・ぐレットローダ１４とで大略構成されている
。

上記対象ワーク（Ｗｔ〜県）の形状は同一ファミリに属
し、各対象ワークは／’Ｐレット７のジグプレー　ドア
　ａに作業者によりすでに外段取りいれて固定されてい
る。各ノ４レット７は、第３図及び第１１図に示すよう
に、左右側に係合縁１５．．１５が形成されていると共
に、裏面の四隅位置には、後述するポジショナテーブル
１２のクランク兼ロケーションピン７８が挿入されるチ
ーツヤ状の位置決め穴１６が形成されており、各位置決
め穴１６がらｉｅレット７のノブプレート７ａにかけて
は抜き穴１６ａが形成されている。さらに各パレット７
の前側には、その中央部からストツノＪ？取付部材１７
がパレット７の前方に向けて水平に突出して固着されて
いると共に、このストツノや取付部材１７の。

下面にはデルトを介して取付板１８がさらに突出して固
着されている。上記ストツノ母取付部材１７の内空部に
はストッパ１９が内蔵されており、このストッパ１９は
、中央部が一／１７ａを介してストン・母取付部材１７
に枢着されているとともに、前端部には係合爪２０が形
成されている。そして定常状態ではストッパ１９の後端
部は、コイルバネ２１により下方に押され、係合爪２ｏ
がストン・ぐ取付部材１７の農トッ・ぐ穴１７ｂから突
出されている。また上記取付板１８の下面側には、取付
板１８の突出方向に沿って直列に案内ローラ２２゜２２
が取り付けられており、これらの案内ローラ２２．２２
の間隔ｄは、前記ガイドレール１０の板厚と同等とされ
ている。

次に上記ノ４レットキャリア８について第４図及び第６
図により説明すると、・ぐレットキャリア８は、四隅に
走行輪２３が取り付けられた基板２４と、この基板上の
ノぐレフトキャリア８の走行方向と直交する側の両級に
固着され庭断面コ字形の固定ビーム２５．２５と、この
固定ビーム２５．２５上に長手方向に沿って形成された
・母レットガイドレール２６，２６．！：、ノやレット
ガイドレール２６゜２６の内側に／４’レットガイドレ
ール２６，２６の長手方向に沿って取り付けられたパレ
ット支持レール２７，２７と、を有している。上記パレ
ットガイドレール２６，２６の間隔りは、パレット７の
係合縁１５，１５間の間隔りより僅かに大とされており
、ノぞレットガイドレール２６，２６＋７）ガイド面は
、ノソレットキャリア８の走行外用″゛に当たる位置、
言い換れば、前記可動ブリッジ１３と対接する側に、二
段のテーパ段部２６ａ　、２６ｂが形成されてガイド面
間隔が広げられている。また、各パレットキャリア８０
基板２４の下面には、可動ブリッジ１３と対接する側に
後述のワーク判別装置２９の保持具２８が垂直下方に向
けて取り付けられている。この保持具２８は、例えば鉄
などのマグネットが磁着し得る材料（強磁性材料）で成
型され、保持板部２８ａが水平に突出して形成されて断
面丁字形を成しており、取付板部２８ｂには対象のワー
ク判別装置２９が着脱自在として取り付けられていると
共に、保持具２８の下端縁には、キャリア位置決め凹部
３０が形成されている０ ここで、上記ワーク判別装置２９について第５図により
説明すると、同ワーク判別装置２９は、断面］字形を成
し、内側に設けられたマグネット３２．３２を介して上
記取付板部２８ｂに取り付けられるドグプレート３１と
、ドグプレート３２に？ルトを介して複数列（実施例で
は玉料）水平に固着されたＤ＋　、Ｄ２　、Ｄｓ系列の
ワーク判別ドグ３３゜３４．３５とより成る。このＤｌ
、　Ｄ２　、　Ｄ３系列のワ−り判別ドグ３３．３４．
３５を着脱して組み合わせることにより、最大８種類の
組み合わせが可能であり、／ｅレット７上の対象ワーク
の種類（最大８種類）に合わせて組み合わせて設定でき
る様になっている。そして、パレット７上の対象ワーク
の種類に合わせて、ワーク判別ドグ３３　、３４　。

３５はドグプレート３１に組み合わせて取り付けられ、
そのドググレート３１が′取付板１２８ｂＫ取り付けら
れている。尚、ドググレート３１の下端は、保持板部２
８ａ上に載置されており、ドグプレート３１が振動等の
外力により下方へずり落ちるといったことはない。

また、上記保持板部２８ａの下面にはパレットキャリア
検知用の突起３６が取り付けられている。

さらに、第６図及び第７図にボテように各パレットキャ
リア８０基板２４の下面には、上記保持具２８が取り付
けられている位置と反対の位置、すなわちパレットキャ
リア８の走行内側に当たる位置に、その中央部から／４
’レットキャリア、Ｊのコネクタ板３７が水平に突出し
て取り付けられていて、とのコネクタ板３７はＬ字形を
成している。

しかして、パレット７がＡ？レットキャリア８に載置さ
れた状態では、パレットキャリア８のコネクタ板３７の
真上位置に／４’レット７のストッパ取付部材１７及び
案内ローラ２２，２２が位置されている。

次に、走行台９について第１図、第６図及び第７図によ
り説明する。走行台９は、長へ角形状を成しており、可
動ブリッジ１３側の内部には、各・ｉｅレットキャリア
８を順に後述する走行台９の定位置に位置ずけるための
割出し回転をする駆動装置としての駆動モータ３８と、
該駆動モータ３８に連動連結された減速機３９が設けら
れており、この減速機３９の主軸にはスジロケット４０
が取り付けられている。また、走行台９には、可動ブリ
ッジ１３に対接する側の側面取付部９ａの中央部に、パ
レットキャリア８の位置決め手段としてのストン・ぞシ
リンダ４１と、ノやレット位置検知用リミットスイッチ
４２と、前記ドグプレート３１上のハ＋　Ｄ２　ｒ　Ｄ
３系列のワーク判別ドグ３３　、３４　。

３５の取り付は有無を検知するＰグ検知手段としての二
連形のドグ検知用リミットスイッチ４３が設けられてい
る。

上記ストッパシリンダ４１は、ピストンロッドが垂直上
方に伸長される様に垂直に取り付けられており、ピスト
ンロッドの先端にはストツノや部材４４が取り付けられ
ている。このストッパ部材４４の先端形状は、前記保持
具２８のキャリア位置決め凹部３０の形状に合致されて
いる。しかして、ストッパシリンダ４１が伸長された状
態では、該ストッパシリンダ４１の上部にあるノやレッ
ドキャリア８のキャリア位置決め凹部３０に上記ストッ
パ部材４４が係合されて、パレットキャリア８が側面取
付部９ａからみて中央位置に位置決め保持され、ストッ
パシリンダ４１が収縮された状態では、ストッパ部材４
４はキャリア位置決め凹部３０よりはずれる様に構成さ
れている。また上記パレット位置検知用リミットスイッ
チ４２は、・母レッドキャリア８が側面取付部９ａから
みて中央位置に位置されると、前記ノぐレットキャリア
検知用の突起３６に当接され、それにより上記ストッパ
シリンダ４１の切換弁４５をＢ位置に切り換えてストッ
パシリンダ４１を伸長させるようになっている。さらに
、上記ドグ検知用リミットスイッチ４３の上、中、下接
触子４６．４７．４８は、ドグプレート３１のワーク判
別ドグ３３，３４．３５に各々対応しており、ワーク判
別ドグ３３，３４゜３５の有無を検知、すなわちノソレ
ット７上の対象ワークの種類を検知して、その検知信号
により、。

第２図に示すように各々対象ワークの種類に対応する作
業プログラム呼出手段としてのソレノイド（Ｓ　Ｑ　Ｌ
＋〜５ｏＩ４）を作動させて、対象ワークの種類に対応
する操作スイッチデツクス５のスイッチゼタン（Ｓｔ〜
ＳＳ）を押し、対象ワークの種類に対応する溶接作業プ
ログラム（Ａｌ〜＆８）に従って溶接ロボット本体３を
作動させる様に溶接ロボット本体３に指令できる構成と
されている。

次に、前記ガイドレール１０及びガイドチェーン１１に
ついて第６図と第７図により説明する。

ガイドレール１０は、走行台９Ｌ：ｒ５中央部にその長
手方向を走行台９の側面敗附部９ａ側からその対向面の
側面部９ｂ側に向けて支柱９ｃを介して取り付けられて
いる。このガイドレール１０は、ノやレットローダ１４
が固定されている取付平担面４９の外周縁に沿って上方
に突出して形成されており、その側面取付部９ａ側と側
面部９ｂ側は、半円周形状を成す前後の旋回レール部Ｉ
Ｑａ。

１０ｂとされており、この旋回レール部１０ａ。

１０ｂ間は上記パレットローダ１４と平行を成す左右の
直進レール部１０ｃ、１０ｄとされ、全体として、長円
形の環状を成している。また、上記旋回レール部１０ａ
の中央位置は切り欠かれており、この切り欠き部１０ｅ
から舌片状の渡し面４９ａが取付平担面４９に連続して
水平に？ジンフナテーブル１２側に向けて突出して形成
されて、いる。さらに、パレットローダ１４は、取付平
担面４９の中央部に取付平担面４９の長手方向に沿って
固定されており、このパレットローダ１４は、ピストン
ロッド１４ａが溶接ロデット本体３に向けて伸長できる
ようになっている。このピストンロッド１４ａの先端に
は、ローダフック５０が取り付けられている。該ローダ
フック５０は、ピストンロッド１４ａの伸縮に伴い滑走
コロ５１により、取付平担面４９、渡し面４９ａ及び可
動ブリッジ１３を滑走自在とされており、その先端部の
下面側に前記）Ｊ？レット７の係合爪２０を係合する保
合溝５２が、ピストンロッド１４ａの伸縮方向と直交し
て形成されている。尚、このぎストンロッド１４ａのス
トロークは、ノぞレットキャリア８゜上のノやレット７
を可動ブリッジ１３を経てポジショナテーブル１２上に
取り付けることができる長さとされている。

上記ガイドチェーン１１は、ガイドレール１０の下部空
間に同ガイドレール１０の環状に沿って位置されており
、主動スプロケット５３と従動スプロケット５４間に捲
回されている。この主動スプロケット５３の主軸に固定
された駆動スプロケット５５は、前記減速機３９のスプ
ロケット４０にチェーンを介して連動連結されている。

このガイドチェーン１１は、走行台９上に固定されたガ
イドチェーン１１の案内部材としてのチェーンガイド部
材５６．５６．５７によりガイドチェーン１１がその走
行方向に対して蛇行するのを阻止されている。上記チェ
ーンガイド部材５６．５６は、長手帯状を成してガイド
レール１０の直進レール部１０ｃ、１０ｄの下方に位置
されており、各ガイド長さＲは、直進レール部１０ｃ　
、１０ｄのレール長さＰより小とされている。この両チ
ェーンガイド部材５６．５６は、第９図に示すように、
基板部５６ａ、５６ａの上面に対向するがイド壁５６ｂ
　、５６ｂが長手方向に形成されており、同ガイド壁５
６ｂ、５６ｂの間はガイド溝５８とされ、その間隔Ｍは
、ガイドチェーン１１のチェーン幅より僅かに大とされ
ている。そしてチェーンガイド部材５６．５６は走行台
９上にボルトを介して取り付けられている。

一方、上記チェーンガイド部材５７は、略半円周形状に
わん曲された長手滞状を成し、ガイドレール１０の旋回
レール部１０ａの下方に位置されており、このガイド長
さＴは、旋回レーｓ小１０ａのレール長さＱよシ小とさ
れている。乙のチェーンガイド部材５７は、第１０図に
示す様に断面り字形を成しており、この基板部５７ａは
ボルトで走行台Ｏ上に固定されていると共に、ガイド壁
５７ｂはガイドチェーン１１の外周側に沿って設けられ
ている。そして、ガイドチェーン１１は、チェーン緊張
用ナツト５９により緊張されると共に、上記チェーンガ
イド５６，５６．５７によりガイドされる構成とされて
いる。

さらにガイドチェーン１１には等間隔を一ンいてブラケ
ット６０が六箇所に取り付けられ七もて、このブラケッ
ト６０には前記大台のノやレットキャリア８のコネクタ
板３７の先端部が、ボルト、ナツトを介して固着されて
いる。

しかしてノ臂レット７が載置されたノやレットキャリア
８は、ガイドチェーン１１により走行台９上を環状流れ
形に走行されると共に、パレット７は２つの案内ローラ
２２，２２によりガイドレール１０に沿ってガイドされ
る。そしてノソレット７及びパレットキャリア８が直進
レール部１０ｄがら旋回レール部１０ａ及び直進レール
部１０ｃを経て旋回レール部１０ａの切り欠き部１０ｅ
に至ると、換言すればパレット７がツヤレットキャリア
８から可動ブリッジ１３を経てポジショナテーブル１２
に受は渡すことができる位置（以下、定位置という）に
至ると、ガイドレール１ｏがら離脱されると共に、ｔＲ
レット７の係合爪２ｏがローダフック５０の保合溝５２
にローダフック５ｏの進退方向と直交する方向から係合
される構成とされている。そして、前記渡し面４９ａは
パレットキャリア８０基板２４と同レベルにあり、渡し
面４９ａの先端は基板２４に近接されている。

尚、走行台９の側面取付部９ａ側には、側面取付部９ａ
の中央位置に位置された・ぐレットキャリア８のパレッ
ト７上の対象ワークの有無を検知するワーク検知装置が
設けられている。このワーク検知装置は、対象ワークに
向けて投光する光電管など投光器６１とその光を受ける
受光器６２とより成り、対象ワークにより光がしゃ断さ
れると１、ｐレットローダ１４の切換弁６３に切換信号
が送られて切換弁６３はＢ位置に切り換えられて、パレ
ットローダ１４が伸長され、一方しゃ断されないと、ス
トッパシリンダ４１を収縮作動して、次のノにレットキ
ャリア８を定位置に割出す指令を駆動モータ３８に与え
る構成となっている。次に可動ブリッジ１３について第
１図、第６図、第１２図により説明する。可動プリツノ
１３は、四隅にコロ６４ａが設けられた架台６４上に取
り付けられており、この架台６４は操作シリンダ６５の
伸縮作動により、床面に敷設されたレール６６．６６上
を進退滑走自在とされている。このレール６６゜６６（
ｄ、ノセレットローダ１４のローダフック５０の伸縮方
向と直交する方向に沿っており、可動ブリッジ１３は、
上記操作シリンダ６５が伸長されルト、コロ６４ａがス
トン・セブロック６７に当接して、走行台９上の定位置
にあるパレットキャリア８と、ポジショナテーブル１２
との間に直列に架設されると共に、操作シリンダ６５が
収縮されると、溶接ロゼツト本体３のトーチ４の動作範
囲から退出される構成となっている。尚上記ストン・ｅ
　７”ロック６７内には、図示しない可動ブリツ゛ジ１
３の架設確認センサが設けられている。上記可動ブリッ
ジ１３は、）ぐレット８の基板２４と同レベルの地上高
にある基底板６８と、可動ブリッジ１３の進退方向と直
交する側の両縁に固着された断面コ字形のビーム６９．
７０と、このビーム６９゜７０上に長手方向に沿って形
成された／ｅレットガイドレール部材７１．７２と、こ
の・モレソトガイドレール部材７１．７２の内側にパレ
ットガイドレール部材７１．７２の長手方向に沿って取
り付けられたパレット支持レール部材７３，７４と、を
有している。

上記パレットガイドレール部材７１．７２の間隔は、前
記ノぐレットキャリア８のノぐレットガイドレール２６
．２６の間隔りと同等とされ、各部材７１．７２の同パ
レットキャリア８に対接する側には、ノ々レットガイド
レール２６，２６の二段のテーパ段部２６ａ、２６ｂと
同等の二段のテーパ段部７１ａ、７１ｂ、７２ａ、７２
ｂが形成されており、ガイド面間隔が広げられている。

尚、可動ブリッジ１３の進行方向側の／ｅレットがイド
レール部材７１、ビーム６９及びノそレット支持レール
部材７３は、ポジショナテーブル１２に対接する側が切
り欠かれて、ポジショナテーブル１２にクランプされた
パレット７のストッパ取付部材１７と取付板１８の逃げ
部７５とされていると共に、可動ブリッジ１３の後退方
向側のノソレットガイドレール部材７２は、一段のテー
パ段部７２ｃが形成されている。

つづいて、ポジショナテーブル１２について第３図を中
心にして説明する。ポジショナテーブル１２は、ポジシ
ョナ６の回転円盤６ａの下部に取り付けられており、こ
のポジショナテーブル１２の基板部１２ａの下面四隅に
は、クランプシリンダ７６が垂直上方に向けて取り付け
られていると共に、ポジショナテーブル１２の前側、即
ち可動ブリッジ１３側の隣接するクランプシリンダ７６
゜７６間には、ブツシュシリンダ７７が垂直上方に向け
て取り付けられている。

上記ポジショナテーブル１２の両縁には、対向内方に向
けてパレット７の係合縁１５の係止縁部１２ｂ、１２ｂ
が形成されていると共に、基板部１２ａと係止縁部１２
ｂ、１２ｂとで成るツクレット７の係合溝部１２ｃ　、
１２ｃ内には、パレット７を案内して保持する支持コロ
１２ｄが複数個、係止縁部１２ｂ、１２ｂの長手方向に
沿って取り付けられている。そして上記係止縁部１２ｂ
。

１２ｂ間の間隔Ｎは、パレット７の係合縁１５゜１５間
の間隔りより小とされていると共に、同・ぞレット７の
ジグプレー）７ａの幅Ｗより犬とされている。また第１
１図に示すように、支持コロ１２ｄと係止縁部１２ｂ、
１２ｂの下面との間隔Ｅは、パレット７の係合縁１５の
厚みＦより大とされている。′ 上記各クランプシリンダ７６のピストンロンドには、前
記パレット７の位置決め穴１６に挿入されて、パレット
７をポジショナテーブル１２に位置決め兼クランプする
クランプ兼ロケーションピン７８が取り付けられている
。このクランプ兼ロケーションぎン７８は、クランプシ
リンダ７６が収縮された状態では、基板部１２に取り付
けられたピンホルダ７９に内蔵されていると共に、クラ
ンプシリンダ７６が伸長された状態では、ピンボルダ７
９より上方へ突出される構成となっている。

また、上記ブツシュシリンダ７７は、？ジショヵテーブ
ル１２にクランプされた状態のノやレット７のストツノ
や１９の後端部をコイルバネ２１のハネ力に抗して押し
上げる様になっている。

尚、ポジショナテーブル１２の支持コロ１２ｄ。

の地上高と、パレットキャリア８のノ４’レット支持レ
ール２７．２７及び可動ブリッジ１３の支持レール部材
７３．７４の地上高とは一致されている。

次に、上述した・母レットローダ１４、パレットキャリ
ア８のストツノ母シリンダ４１、可動キャリア１３の操
作シリンダ６５、ポジショナテーブル１２のクランプシ
リンダ７６及びブツシュシリンダ７７の操作空気圧回路
系について第１２図により説明する。

空気圧ポンシフ９から並列にＡ、Ｂ二位置の切換弁６３
，４５，８１，８２が接続されており、さらに、切換弁
６３には／？パレットーダ１４が、切換弁４５にはスト
ッパシリンダ４１が、切換弁８１には操作シリンダ６５
が、そして、切換弁８２にはクランプシリンダ７６及び
ブツシュシリンダ７７が接続されている。ただし、上記
クランプシリンダ７６及びブツシュシリンダ７７は、と
もにバネ７６ａ、７７ａがシリンダ内に挿入されたバネ
入りシリンダであり、各々の゛♂ストンロッドはバネ７
６ａ　＋　７７　ａのバネ力に抗して伸長されると共に
、切換弁８２がＡ位置からＢ位置に切り換えられるとハ
ネ力によりピストンロンドは自ら収縮する様になってい
る。

ここで、ポジショナ６はセンサ８３により、β方向への
回転角度を認識して、センサ８３の出力によりポジショ
ナテーブル１２を水平に、保持され、すなわちパレット
７をパレットキャリア８、可動ブリッジ１３を経て受は
取ることができる様に保持できる原点位置に保持される
。また、ノＪ？レットキャリア８の割出し回転用駆動モ
ータ３８及び各切換弁４５，６３，８１．８２は図示し
ないシーケンサによりシーケンス制御されている。

以上の構成における作用を第１１図、第１２図、第１３
図、第１４図及び第１５図（Ａ）の）０に示すフローチ
ャートを中心として詳細に説明する。

まず、各パレット７に対象ワーク（Ｗ　−Ｗｌ　）を取
り付ける外段取りを行う。この際に各対象ワークの種類
に対応するようにΩ、　Ｄ２　、　Ｄｓ系列のワーク判
別ドグ３３．３４．３５を組合せて取シ付けておいたド
ググレート３１を対応する対象ワークのパレット７が載
置されたツクレットキャリア８の保持具２８に取り付け
ておく。

ポジショナ６のポジショナテーブル１２が水平に保持さ
れ、走行台９上の各ノソレッドキャリア８は、駆動モー
タ３８により駆動されるがイドチェーン１１により第１
図反時計回りに環状に走行され、それに伴って、各１ル
ソトキャリア８上に載置されたパレット７は、各々案内
ローラ２２，２２によりガイドレール１０、すなわち直
進レール部１０ｄ１旋回レール部１０ｂ１直進レール部
１０ｃ　。

そして旋回レール部１０ａに沿ってノ母レットキャリア
８と一体になって案内して搬送される。尚、この際、ノ
ぐレットキャリア８、兵レット７及び対象ワークの総重
量が重く、／ｅレットキャリア８を走行させるガイドチ
ェーン１１に力が加わり、不自然にたるんでパレットキ
ャリア８が途中で走行方向に対して走行外側が遅れて不
自然な搬送姿勢で搬送されたり、蛇行したりしてスムー
ズに走行できなくなるといったことが考え゛られる。し
かしながら、ガイドチェーン１１は、チェーンガイド部
材５６，５６．５７により駆動方向が規制されることか
ら、／ぐレットキャリア８は蛇行したり不自然な搬送姿
勢で搬送されることなく、ガイドチェーン１１の駆動に
追随してスムーズに走行される。

また、各７やレット７は案内ローラ２２，２２によりガ
イドレール１０に案内されていることと、上述のように
ツヤレットキャリア８ががイドチェーン１１の駆動に追
随してスムーズに走行されることカラ、パレット７がパ
レットキャリア８０走行方向と直交する方向にずれるこ
とが全くなく、・母レット７と／ｅレットキャリア８と
は一体として搬送されることになる〇 すでに各・母レッド７のジグプレート７ａには各々対象
ワーク（ＷＩ−ｗｌ）が取り付けられており、対象ワー
クＷのパレット７が載置されたパレットキャリア８が駆
動モータ３８の割出し回転により旋回レール部１０ａの
切り欠き部１０ｅ付近の、定位置に達すると、ノやレッ
ド７のストッパ１９の係合爪２０が、ローダフック５０
の係合溝５２に係合される０そしてパレット位置検知用
リミットス。

イツチ４２がノｅレットキャリア８の突起３６に当接さ
れ、駆動モータ３８は停止されると共に、上記・にレッ
ト位置検知用リミットスイッチ４２の検知信号により切
換弁４５がＢ位置に切り換えられストッパシリンダ４１
が伸長作動されて、ストツノ部材４４が保持具２８のキ
ャリア位置決め凹部３０に係合され、パレットキャリア
８のパレット７は、定位置に確実に位置決め保持される
０つまり、前述のように゛１パレット７とノぐレフトキ
ャリア８は一体に搬送され、ツクレット７がずれること
がないことから、・やレット７の係合爪２０とローダフ
ック５０の係合溝５２とは、確実に係合されると共に、
パレット７は定位置に、正確に位置決めされることにな
る。

つづいて、ワーク検知装置の投光器６１及び受光器６２
によりパレット７上の対象ワークＷの有無が確認される
。もし、パレット７上に対象ワークが無いことが確認さ
れた場合、上記ストツ・千シリンダ４１は収縮作動され
てノｅレットキャリア８の位置決めがはずされ、再び駆
動モータ３８が始動されて次のルットキャリア８が定位
置に達し、上述と同様にパレットキャリア８はストッパ
シリンダ４１により位置決め保持されると共に、パレッ
ト７上の対象ワークの有無がワーク検知装置により確認
される。この様にして駆動モータ３８により順にパレッ
トキャリア８が割出し回転され、もし連続して４つのノ
やレットキャリア８のパレット７上に対象ワークがない
場合は、図示しない終了表示ランプが点灯して作業は終
了される。また、もし連続する４つのノやレッドキャリ
ア８のツヤレット７上のいずれかに対象ワークがあった
場合は、その対象ワークのあるパレットキャリア８が順
に割り出し回転されて走行台９上の定位置に位置決め保
持されるようになっている。一方、パレット７上の対象
ワークＷ１の存在が確認された場合には、対象ワーク児
の種類に合わせてドグプレート３２にＤＩ　、Ｄ２−　
Ｄｓ系列が選択して組み合わせて取りつけられたワーク
判別ドグ３３，３４．３５により、二連のドグ検知用リ
ミットスイッチ４３が対象ワークＷの種類を判別する。

そして第２図に示すよ。

うに上記ドグ検知用リミットスイッチ４３からの判別信
号によりその信号に対応するソレノイド（Ｓ　Ｑ　Ｌｌ
〜Ｓ　ＯＬＳのいずれか１つ）が作動されて、対象ワー
クＷ１の種類に対応するスイッチボタン（Ｓ＋　−Ｓｓ
のいずれか１つ）が押されて、対象ワークＷの種類に対
応する溶接作業プログラム（屋１〜Ａ８のいずれか１つ
）が呼び出されることになる。具体的には、第４図に示
す様に対象ワークＷに対応するワーク判別ドグの組合せ
が３３．３４、す力わち第２図で示すＤｔｔＤ！系列の
組み合せである場合、それに対応するソレノイド５ＯＩ
４が作動されてスイッチボタンＳ４がＯＮ操作され、溶
接作業プログラムＡ４が呼び出されることになる。

次に、切換弁８１がＢ位置からＡ位置に切り換えられて
操作シリンダ６５が伸長作動されると、第１３図（４）
に示すように可動ブリッジ１３は、走行台９の定位置の
パレットキャリア８とポジショナテーブル１２との間に
架設される。この際に、ストッパブロック６７に内蔵さ
れている可動ブリッジ架設確認センサによシ、可動ブリ
ッジ１３の架設の確認が成され、架設されていないとと
が確認されると、操作スイッチデックス５上の非常停止
ラングが点灯される。その時には、可動ブリッジ１３は
１手動にて架設させる。

可動ブリッジ１３の架設が終了すると、第１３図（Ｂ）
及び第１４図囚に示すように切換弁′６３をＡ位置から
Ｂ位置に切シ換え、／２レットロー／１４を伸長作動さ
せる。すなわち、パレット７のストツノＪ？１９の係合
爪２ｏは、ノ母レットキャリア８が定位置に位置決めさ
れた時点で、ローダフック５０の係合溝５２に係合され
ており、かつパレット７の案内ローラ２２，２２は切−
り欠き部１０ｅに位置されていることから、パレットロ
ーダ１４のローダフック５０の伸長に伴って、／４’レ
ット７はパレットキャリア８の／母しッド支持レール２
７．２７上を可動ブリッジ１３及びポジショナテーブル
１２に向けて挿し出される。したがって、ｉ４レット７
は対象ワークＷをのせたまま可動ブリッジ１３を経てポ
ジショナテーブル１２の係合溝部１２　ｃ　。

１２ｃ内に挿入され、両側の支持コロ１２ｄ上に。

支持され、しかもパンツ＋７の各位置決め穴１６は、ポ
ジショナテーブル１２の各クランプ兼ロケーションピン
７８上に位置される。

尚、上述したパレット７の押し出しの際に、／母しット
ローダ１４のローダフック５ｏは、ピストンロッド１４
ａの長さが長くなってもたるむことなく滑走コロ５１を
介してパレットキャリア８の基板２４及び可動ブリッジ
１３の基底板６８上をスムーズに滑走される。また、ノ
やレッドキャリア８のパレットガイドレール２６．２６
及び可動ブリッジ１３のＡ？レットガイドレール部材７
１．７２には各々テーノや段部２６　ａ　＋　２６　ｂ
　＋　７１　ａ　。

７１ｂ、７２ａ、７２ｂが設けられていることから、パ
レットキャリア８が定位置から少々ずれて位置決めされ
たり、可動ブリッジ１３が所定の架設位置から少々ずれ
て架設されたとしても、パレット７を円滑かつ確実にポ
ジショナテーブル１２側に押し出して挿入することがで
きる。

次に、切換弁８２がＢ位置からＡ位置に切り換えられて
四本のクランプシリンダ７６が伸長作動（され、第１１
図に示すように四つのクランプ兼ロケーションビン７８
が・ぐレット７の四隅の位置決め穴１６に挿入されなか
らツヤレット７の四隅を上方に押し上げる。すなわち・
ぐレット７は、上記クランプ兼ロケーションビン７８に
押されてその係合縁１５，１５がポジショナテーブル１
２の係止縁部１２ｂ、１２ｂに押圧されてクランプされ
たことになる。またこれと同時にブツシュシリンダ７７
も伸長作動されることから、第１４図（Ｂ）から第１４
図（Ｏに示すように）やレッド７のストツノソ１９の後
端部が上方に押し上げられ、係合爪２０は下方に押し下
げられる。このことからローダフック５０の係合溝５２
から係合爪２０がはずされ、パレット７とローダフック
５０とは分離される。そして切換弁６３がＢ位置からＡ
位置に切シ換えられてパレットローダ１４のピストンロ
ッド１４ａは収縮され、第１３図（Ｑ及び第１４図（Ｏ
に示すように、ローダフック５０は可動ブリッジ１３、
〕やレットキャリア８及び渡し面４９ａを経て取付平担
面４９上にもどされる。さらに、上記クランプ兼ロケー
ションビン７６のパレット７への押圧力が確認され、パ
レット７がポジショナテーブル１２に確実に位置決め及
びクランプされたことが確認されると、切換弁８１はＡ
位置からＢ位置に切り換えられて操作シリンダ６５が収
縮作動され、第１３図０に示すように、可動ブリッジ１
３がトーチ４の動作可能範囲から退出撤去される。

しかして、溶接作業準備が完了し、次に第１５図（Ｂ）
のフローチャートに示す作業に移る０すでに対象ワーク
Ｗに対応する溶接作業プログラム＆４がソレノイド５Ｏ
Ｌ４を介して溶接ロデツト本体３に指令されていること
から、操作スイッチボックス５上のスタートがタンを押
すと、対象ワークＷ、に溶接が行なわれる。この際に、
可動ブリッジ１３は、トーチ４の動作可能範囲から撤去
されていることから、トーチ４により対象ワークＷに対
して何の障害もなく溶接を施すことができる。溶接ロ？
ット本体３により所定の溶接加工が終了して該本体３か
ら溶接完了信号が出されると、ポジショナ６の姿勢はセ
ンサ８３により確認されて原点復帰される。尚、この際
に、ポジショナ６が原点復帰しない場合は、操作スイッ
チボックス５上の非常停止ラングが点灯される。したが
ってこの様な場合には、ポジショナ６の駆動をとめて手
動にて原点復帰させる。

ポジショナ６が原点復帰したあと、再び切換弁８１がＢ
位置からＡ位置に切り換えられて操作シリンダ６５が伸
長作動され可動ブリッジ１３が架設される。可動ブリッ
ジ１３の架設をストツ、４ブロック６７の架設確認セン
サにより確認して、もし架設されていないことが判ると
、非常停止ランプが点灯される。したがってこの場合に
は手動にて架設する。

上述のように可動ブリッジ１３が架設されると、再び切
換弁６３がＡ位置からＢ位置に切シ換えられてパレット
ローダ１４のピストンロッド１４ａが伸長作動され、ロ
ーダフック５０が渡し面４９ａ。

パレットキャリア８そして可動ブリッジ１３を経て、ポ
ジショナテーブル１２にクランプされているノ母レット
７を引き取りにゆく。ローダフック５０゜がストッパ１
９に到達された時点で、切換弁８２がＡ位置からＢ位置
に切り換えられ、四本のクランプシリンダ７６及びブツ
シュシリンダ７７の空気が抜かれて各ピストンロッドは
内蔵のバネ７６ａ１７７ａにより強制的に収縮される。

このことから、パレット７のクランプはとかれて両側の
支持コロ１２ｄに置かれると共に、ストツノぐ１９は内
蔵のコイルバネ２１のバネ力により後端部が押し下げら
れ、係合爪２０がローダフック５０の係合溝５２に掛る
。上記パレット７のクランプがはずれたのを、図示しな
い圧力検出装置によシ確認すると、切換弁６３をＢ位置
からＡ位置に切り換えて、Ａし７）ｏ−ダ１４のピスト
ンロッド１４ａを収縮作動してローダフック５０を引き
もどし、溶接ずみの対象ワークＷ、がのせられたパレッ
ト７を定位置のパレットキャリア８上にもどされる。／
ヤレットキャリアＢ上にノ４？レット７が完全にもどっ
た時点で、再再度切換弁８１をＡ位置からＢ位置に切シ
換えて操、作シリンダ６５を収縮作動させ、可動ブリッ
ジ１３を撤去させる０ つづいて、第１５図（Ｏのフローチャートで示すように
、溶接が完了した対象ワークＮ■に対応する溶接作業プ
ログラム＆４のスイッチブタンをソレノイド５ＱＬ４を
作動してリセットする０そして切換弁４５をＢ位置から
Ａ位置に切り換えてストツＡシリンダ４１を収縮作動さ
せて、／’Ｐレットキャリア８０割出′しの位置決めを
はずす。これで定位置の）やレットキャリア８の位置決
めがとかれ、可動ブリッジ１３がじゃまにな名こともな
く、走行台９上の各ツクレットキャリア８の駆動モータ
３８により割出し回転が可能となり、上述したのと同様
に順に・やレットキャリア８を定位置に位置決めして各
々のノやレット７をポジショナテーブル１２に押し出し
て対象ワーク（異〜Ｗ６）に溶接加工を施す。そしてＮ
ヶ目を割出し回転してその溶接が完了し、これで作業が
打切りの場合には、操作スイッチぎツクス５上の終了表
示ランプが点灯されてすべての作凍が終了される。

一方、作業が打切りにならずさらに杯業を行う場合、完
了数Ｎ＋１として、完了数Ｎ＋１があらかじめ定められ
た対象ワーク量設定数に達しない時には、Ｎ＋１ケ目の
パレットキャリア８を割出し回転し、同様にしてＮ＋１
ケ目の対象ワークＷＮ　４ｔ　　に溶接加工を施す。ま
た対象ワーク置設定数＝完了数Ｎ＋１である時には、さ
らに連続運転かどうか判断し溶接すべき対象ワーク数が
あらかじめ定められた対象ワーク量設定数よシ多ければ
、Ｎ＋１ケ目の割出し回転し、Ｎ＋１ケ目の対象°ワー
クＷＮ＋１　に溶接加工を施し、そうでなければ終了表
示ランプが点灯して作業は終了されるＯ上述したように
、パレット７とノやレットキャリア８は、搬送装置によ
り一体にして環状流れ形に案内して搬送され、パレット
キャリア８が蛇行したり、不自然な搬送姿勢で搬送され
ることなく、しかも搬送中のパレット７はパレットキャ
リア８からずれることが全くない。したがって、パレッ
トが定位置に確実に開開されて位置決めされると共に、
位置決めに伴いパレット７とパレットローダ８のローダ
フック５０との係゛合を確実に実施できる。

以上説明したようにこの発明によれば、前後側の旋回レ
ール部と、該旋回レール部に連続される左右側の直進レ
ール部とより成り、・やレットをパレットキャリアから
上記自動加工手段に対して押し出し可能とされる走行台
上の定位置に対応する前側の旋回レール部の中央部が切
り欠かれており、ノやレットキャリアの走行に伴って、
・母レットの走行内側に設けられた案内コロを案内する
がイドレールと、上記ガイドレールに沿って設けられ、
等間隔をおいて上記複数の／ＩＰレットキャリアの走行
内側が取り付けられているガイドチェーンと、少くとも
上記前側の旋回レール部及び、直進レール部に沿って取
り付けられ、上記ガイドチェーンを案内するチェーンガ
イド部材と、上記ガイドチェーンを駆動し、各７４レツ
トキヤリアを割出し回転して定位置に順次位置づける駆
動装置と、を具備する構成としたので、ノ母レット及び
ノぐレットキャリアを一体にして環状流れ形に案内して
搬送し、ノぐレット−キャリアが蛇行したり、不自然な
搬送姿勢で搬送されることがなく、しかも搬送中のノＪ
？し。

ストのずれを確実に防止することができると共にパレッ
トを定位置に割出し回転して位置決めが確実にでき、か
つノやレットとパレットローダとの係合が的確にできる
効果があり、したがって自動・母レッド交換装置の稼動
効率を向上できる効果がある０

【図面の簡単な説明】

第１図は、溶接Ｑ、ｙｊ＋”ストシステムと、同溶接ロ
デットシステムの前面側に設けられた自動ツヤヒツト交
換装置の斜視図、第２図は、ワーク判別ドグの組合せと
、溶接ロピットシステムの溶接作業ゾロダラムを呼び出
すスイッチボタンとの対応を示す説明図、第３図は、パ
レットとポジショナテーブルを示す斜視図、第４図は、
ｄ’レットキャリアとそのストッパシリンダを示す正面
図、第５図は、ワーク判別装置を示す斜視図、第６図は
、パレットキャリア、可動ブリッジ、走行台及びポジシ
ョナテーブルを示す側断面図、第７図は、この発明に係
るパレット搬送装置を構成量る走行台上のがイドチェー
ン及びガイドレールを示す側面図、第８図は、同ガイド
チェーンのチェーンガイド部材の取り付は位置を示す平
面図、第９図及び第１０図はチェーンガイド部材の断面
図、第１１図は、ポジショナテーブルにノＪ？レットが
フランジされる状態を示す説明図、第１２図は、自動パ
レット交換装置の空気圧回路図、第１３図は、・やレッ
トをポジショナテーブルに押し出し、可動ブリッジが撤
去される状態を示す動作説明図、第１４図は、ノやレッ
トのストツノやとローダフックとの脱着を示す動作説明
図、第１５図は、自動パレット交換装置の動作の流れを
示すフローチャート図である。 １・・・自動加工手段としての溶接ロゲットシステム、
４・・・トーチ、７・・・パレット、８・・・パレット
キャリア、９・・・走行台、１０．１１・・・パレット
搬送装置を構成するガイドレール及びガイドチェーン、
１２・・・ポジショナテーブル、１３・・・可動ブリッ
ジ、１４・・りぞレットローダ、１９・・・ストッパ、
２２・・・案内ローラ、５０・・・ローダフック、３８
・・・割出し回転用の駆動装置としての駆動モータ、５
６．５７・・・パレット搬送装置を構成するチェーンガ
イド部材０ 特許出願人　　株式会社新潟鉄工所 代理人　弁理士　　　西　　村　　教　　光第２図 第３図 第４図 ト−−−，，−−−Ｌ　−−、−−、、−第５図 第９図 １ 第１０図　１ 唱１ 第１３図 第１３図 第１３図 第１３図 第１５図（Ｃ） （ＩＩ） ＮＹＪＩ旬献ｆｇイ４リブＩ：Ｉ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 自動加工手段の対象ワーク取付位置に、対象ワー　りを
   固定した・Ｐレットを順次入れ換える自動ノにレット交
   換装置等に設けられて、枚数のパレットキャリア上のノ
   ソレットを環状流れ形に搬送−「る・？レット搬送装置
   であって、前後側の旋回レール部と、該旋回レール部に
   連続される左右側の直進レール部とより成り、・？レッ
   トをパレットキャリアから上記自動加工手段に対して押
   し出し可能とされる走行台上の定位置に対応する前側の
   旋回レール部の中央部が切り欠かれており、・ｅレット
   キャリアの走行に伴って、／ｅレットの走行内１ｔｌｌ
   ｉご設けられた案内コロを案内するガイドレールと、上
   記ガイドレールに沿って設けられ、等藺隔をおいてト記
   複数の・やレットキャリアの走行内側が取り付けられて
   いるがイドチェーンと、少くとも上記前側の旋回レール
   部及び、直進レール部に沿って取り付けられ、上記ガイ
   ドチェーンを案内するチェーンガイド部材と、上記ガイ
   ドチェーンを駆動し、各・ぞレットキャリアを割出し回
   転して定位置に順次位置づける駆動装置と、を具備する
   構成とされたことを特徴とする自動パレット交換装置等
   の・ぐレット搬送装置。