JPS58126081A - 工業用ロボツト装置 - Google Patents
工業用ロボツト装置Info
- Publication number
- JPS58126081A JPS58126081A JP474182A JP474182A JPS58126081A JP S58126081 A JPS58126081 A JP S58126081A JP 474182 A JP474182 A JP 474182A JP 474182 A JP474182 A JP 474182A JP S58126081 A JPS58126081 A JP S58126081A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- working arm
- tip
- arm
- drive motor
- industrial robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は工業用ロボット装置に関するものであ４゜
最近、ネジ締めや部品挿入なとの機械組立工程における
自動化のため、工業用ロボットが使われるようになり、
人聞を単純作業から開放できるようにな９てきている。
自動化のため、工業用ロボットが使われるようになり、
人聞を単純作業から開放できるようにな９てきている。
このような縮重作業を実現可能にするようした工業用ロ
ボットの代表的なものとして、所謂スカラ型といわれる
ものがある。このスカラ型のロボットは、−験に垂直に
立設したベースマストに対し、作業アームを垂直軸を中
心に１動可能に支持し、その先端部のツーリング部を作
業域内において左右に儒動厘動させるようにした楕戚に
なフている。
ボットの代表的なものとして、所謂スカラ型といわれる
ものがある。このスカラ型のロボットは、−験に垂直に
立設したベースマストに対し、作業アームを垂直軸を中
心に１動可能に支持し、その先端部のツーリング部を作
業域内において左右に儒動厘動させるようにした楕戚に
なフている。
さらに上記工業用ロボット装置は、上下方向に落差の大
会い組立部品を処理する場合には、その作業アーム先−
のツーリング部を上下に大白く移動させる必要があるた
め、一般に、そのツーリング部を上下に移動させるため
のモータ駆動部が作業アーム先端部に設けられている。
会い組立部品を処理する場合には、その作業アーム先−
のツーリング部を上下に大白く移動させる必要があるた
め、一般に、そのツーリング部を上下に移動させるため
のモータ駆動部が作業アーム先端部に設けられている。
しかし、従来の装置によると、この駆動部は、駆動モー
タが作業アーム先端の外側に縦置に立設されるような構
成になフていたため、単に外観を悪くするだけでなく、
作業アームが娯フで他の物体にぶつかフた場合には、そ
の駆動モータを損傷してしまうなどの不具合を生ずるこ
とがあフた９首た、立設した駆動子−夕が作業アーム先
端に設けられているため、被組立部品の狭い部分には駆
動モータが邪魔になりて、作業アーム先端が入りこめな
いという難点があり、その作業範囲を狭めることになフ
ていた。
タが作業アーム先端の外側に縦置に立設されるような構
成になフていたため、単に外観を悪くするだけでなく、
作業アームが娯フで他の物体にぶつかフた場合には、そ
の駆動モータを損傷してしまうなどの不具合を生ずるこ
とがあフた９首た、立設した駆動子−夕が作業アーム先
端に設けられているため、被組立部品の狭い部分には駆
動モータが邪魔になりて、作業アーム先端が入りこめな
いという難点があり、その作業範囲を狭めることになフ
ていた。
本発明の目的は、上述のような従来装置に＄ける間層を
解消し、外−を良好にするのみならず、作業アームが他
の物体にぶつかったと自にツーリング部の駆動モータに
損傷を与えないようにし、かつ狭い所での作業を行いや
くずしてその作業範囲を拡大するようにした工業用ロボ
ット装置を提供せんとすゐものである。
解消し、外−を良好にするのみならず、作業アームが他
の物体にぶつかったと自にツーリング部の駆動モータに
損傷を与えないようにし、かつ狭い所での作業を行いや
くずしてその作業範囲を拡大するようにした工業用ロボ
ット装置を提供せんとすゐものである。
上記目的を壇成する本発明による工業用ロボット装置は
、ツーリング部を先端に設けた作業アームを、ベースマ
ストに回動可能に設けた工業用ロボット装置において、
前記作業アームの先端部内側に作業アームの裏手方向と
並行にして駆動モータを横置に固定すると共に、該駆動
モータの駆動軸をベベルギヤを介して、前記ツーリング
部に固定した前記作業アームと直交する方向のボールス
クリューと螺合するメネジ部材に連動連結したことを特
徴とするものである。
、ツーリング部を先端に設けた作業アームを、ベースマ
ストに回動可能に設けた工業用ロボット装置において、
前記作業アームの先端部内側に作業アームの裏手方向と
並行にして駆動モータを横置に固定すると共に、該駆動
モータの駆動軸をベベルギヤを介して、前記ツーリング
部に固定した前記作業アームと直交する方向のボールス
クリューと螺合するメネジ部材に連動連結したことを特
徴とするものである。
以下、図に示す本発明の実施例により説明する。
第１図は、本発明の実施例による工業用ロボット装置を
示すものである。この図において、１は垂直に立設され
たベースマストであり、このベースマスト１の上部には
、２本の連結された第１および第２作業アーム２．３が
その第１作業アーム２側の一端を支持されて作業域側へ
延長するように設けられている。第１作業アーム２は、
ベースマスト１の上部において垂直方向の軸を中心に回
動可能に支持され、また第２作業アーム３は、このＩＮ
１作東７−ム２先端側の関節部４において水平方向に回
動可能であるように連結されている。この第２作業アー
ム３の先端部にはツーリングｉＢ５が設けられ、上下方
向の運動が行えるようにな９ている。
示すものである。この図において、１は垂直に立設され
たベースマストであり、このベースマスト１の上部には
、２本の連結された第１および第２作業アーム２．３が
その第１作業アーム２側の一端を支持されて作業域側へ
延長するように設けられている。第１作業アーム２は、
ベースマスト１の上部において垂直方向の軸を中心に回
動可能に支持され、また第２作業アーム３は、このＩＮ
１作東７−ム２先端側の関節部４において水平方向に回
動可能であるように連結されている。この第２作業アー
ム３の先端部にはツーリングｉＢ５が設けられ、上下方
向の運動が行えるようにな９ている。
ベースマスト１の下部には、フィードバックユニット６
１１を設けた駆動モータ６が固定されている。この駆動
モータ６の動力は、Ｘ造機横２３により減速されて駆動
軸８に伝えられ、この駆動−８上端に固定した第１作業
アーム２を駆動するようになフている。この駆動により
、第１作業アーム２はベースマスト１上部において水平
方向に左右の回動運動を行う。
１１を設けた駆動モータ６が固定されている。この駆動
モータ６の動力は、Ｘ造機横２３により減速されて駆動
軸８に伝えられ、この駆動−８上端に固定した第１作業
アーム２を駆動するようになフている。この駆動により
、第１作業アーム２はベースマスト１上部において水平
方向に左右の回動運動を行う。
また、第１作業アーム２の後端にはフィードバックユニ
ット７ａを設けた別の駆動モーター７が固定されている
。この駆動モータ７の動力は減速機構２４により減速さ
れ、駆動軸９を介して第１作業アーム２先端の関節１４
内に設けたベベルギヤ１０．１１を介して、第２作業ア
ーム３を水平方向において左右に回動させるようになフ
ている。
ット７ａを設けた別の駆動モーター７が固定されている
。この駆動モータ７の動力は減速機構２４により減速さ
れ、駆動軸９を介して第１作業アーム２先端の関節１４
内に設けたベベルギヤ１０．１１を介して、第２作業ア
ーム３を水平方向において左右に回動させるようになフ
ている。
１２は作業域内に設けられる作業台（フリーフローフン
ベアライン）、１３はこの作業台１２の１に載置された
被組立部品である。 第２１！ｌおよび第３図に詳細を
示すように、糖２作業アーム３の先端には下開きの凹所
を形成し、その内側奇聞には、ツーリングｌ１１５を上
下方向に移動させるための駆動源となるパルスモータ１
５が固定されている。一方、ツーリン。グＩＩＳは、２
本の（５） ガイドロッド５１．５１とボールスクリュー５０とを有
し、それらの上下端をフレーム５２．５２によフて固定
された構成とな９ている。このツーリングＩＢ５は、ガ
イドロッド５１．５１ とボールスクリュー５０とを、
第２作業アーム３の先端に固定したフレーム３０に対し
上下方向にスライｌ’ｌｌｒ艷に嵌挿させている。フレ
ーム３０内にはボールスクリュー５０と螺合するメネジ
部＠２５が目動自書に支持されており、且つこのメネジ
部＠２５は、同様にフレーム３０に回動自存に支持され
たベベルギヤＩＢに、スペーサ１６を介して一体回転す
るようにに連結されている。このベベルギヤ１６は、パ
ルスモータ１５の駆動軸１５ｍに国定されたベベルギヤ
１７と噛合を行フている。したがりて、パルスモータ１
５が正または逆方向の回転を行うと、この回転によりベ
ベルギヤｌ’？、 １Ｂを介してメネジ部材２５が回転
駆動され、メネジ部材２５と惺合すゐボールスクリュー
５０が上方型たは下方へ移動することになる。このポー
ルスクリ、、−５０の上下動により、このボールスクリ
ュー５０と一体（６） のツーリング部５全体が上下に運動を行い、所定の位置
に移動静止を行うことになる。２０は上記ツーリング部
５に着脱自在に装着されたツールであり、上記ツーリン
グ部５の運動に伴フて上下に移動を行い、ツール２０を
所定の位置に保持した状態で、或いはツール２０先端を
ワークに沿うように上下させながら、作業アーム２．３
を揺動させてルータによるワークのＷ取り或いはシール
材の塗布などの作業を行う。
ベアライン）、１３はこの作業台１２の１に載置された
被組立部品である。 第２１！ｌおよび第３図に詳細を
示すように、糖２作業アーム３の先端には下開きの凹所
を形成し、その内側奇聞には、ツーリングｌ１１５を上
下方向に移動させるための駆動源となるパルスモータ１
５が固定されている。一方、ツーリン。グＩＩＳは、２
本の（５） ガイドロッド５１．５１とボールスクリュー５０とを有
し、それらの上下端をフレーム５２．５２によフて固定
された構成とな９ている。このツーリングＩＢ５は、ガ
イドロッド５１．５１ とボールスクリュー５０とを、
第２作業アーム３の先端に固定したフレーム３０に対し
上下方向にスライｌ’ｌｌｒ艷に嵌挿させている。フレ
ーム３０内にはボールスクリュー５０と螺合するメネジ
部＠２５が目動自書に支持されており、且つこのメネジ
部＠２５は、同様にフレーム３０に回動自存に支持され
たベベルギヤＩＢに、スペーサ１６を介して一体回転す
るようにに連結されている。このベベルギヤ１６は、パ
ルスモータ１５の駆動軸１５ｍに国定されたベベルギヤ
１７と噛合を行フている。したがりて、パルスモータ１
５が正または逆方向の回転を行うと、この回転によりベ
ベルギヤｌ’？、 １Ｂを介してメネジ部材２５が回転
駆動され、メネジ部材２５と惺合すゐボールスクリュー
５０が上方型たは下方へ移動することになる。このポー
ルスクリ、、−５０の上下動により、このボールスクリ
ュー５０と一体（６） のツーリング部５全体が上下に運動を行い、所定の位置
に移動静止を行うことになる。２０は上記ツーリング部
５に着脱自在に装着されたツールであり、上記ツーリン
グ部５の運動に伴フて上下に移動を行い、ツール２０を
所定の位置に保持した状態で、或いはツール２０先端を
ワークに沿うように上下させながら、作業アーム２．３
を揺動させてルータによるワークのＷ取り或いはシール
材の塗布などの作業を行う。
２１は第２作県アーム３の先端部に固定されたセンサ（
近接スイッチ）である。このセンサ２１は、ボールスク
リュー５０に設けたドック２２を検知し、その構出信号
を図示しないコンピュータからなる制御部に送り、その
制御信号をパルスモータ１５にフィードバックするよう
になフている。
近接スイッチ）である。このセンサ２１は、ボールスク
リュー５０に設けたドック２２を検知し、その構出信号
を図示しないコンピュータからなる制御部に送り、その
制御信号をパルスモータ１５にフィードバックするよう
になフている。
上述した工業用ロボッＦ装置によると、ツーリング部５
の駆動部であるパルスモータ１５は第２作業アーム３の
長手方向に沿フて横置きにしであるため、長尺杖の作業
アーム３の内側空間に隔れるように収納されることにな
る。したがフて、従来のように駆動モータを作業アーム
３の外側に立設した場合のように外観を損なうことがな
いばかりでなく、作業アームが他の物体にぶつかること
があフても、その作業アーム外壁に保護されて損傷する
ようなことがない、また、パルスモータ１５が横置きと
なフて作業アーム３内に収納されていることにより、作
業アーム先端を狭い場所にも挿入可能となり、その作業
アーム範囲を拡大することになる。パルスモータ１５は
上述のように横置であるが、ベベルギヤ１７．１１３を
介在することにより、ボールスクリュー５１は上下方向
への円滑な運動が可能となりている。
の駆動部であるパルスモータ１５は第２作業アーム３の
長手方向に沿フて横置きにしであるため、長尺杖の作業
アーム３の内側空間に隔れるように収納されることにな
る。したがフて、従来のように駆動モータを作業アーム
３の外側に立設した場合のように外観を損なうことがな
いばかりでなく、作業アームが他の物体にぶつかること
があフても、その作業アーム外壁に保護されて損傷する
ようなことがない、また、パルスモータ１５が横置きと
なフて作業アーム３内に収納されていることにより、作
業アーム先端を狭い場所にも挿入可能となり、その作業
アーム範囲を拡大することになる。パルスモータ１５は
上述のように横置であるが、ベベルギヤ１７．１１３を
介在することにより、ボールスクリュー５１は上下方向
への円滑な運動が可能となりている。
上述したように、本発明の工業用ロボット装置は、ツー
リング部を先端に設けた作業アームを、ペースマストに
回動可能に設けた工業用ロボット装置において、前記作
業アームの先端部内側に作業アームの長手方向と並行に
して駆動モータを横置に固定すると井に、該駆動モータ
の駆動軸をベベルギヤを介して、前記ツーリング部に固
定した前記作業アームと直交する方向のボールスクリュ
ーと螺合するメネジ部材に連動連結した横置としたので
、駆動モータが作業アームの内側に畷れるように収納可
能となり、これによ、て外観を貞好にするばかやでなく
、他の物体にぶつか７た場合でもツーリング部用の駆動
モータを損傷するような不具合を生ずるようなことがな
い。また、駆動モータが作業アーム内側に収納される状
態としたことにより、作業アーム先端を狭い場所への挿
入を容易にし、その結果、工業用ロボット装置による作
業＠鵬を拡大することができる。
リング部を先端に設けた作業アームを、ペースマストに
回動可能に設けた工業用ロボット装置において、前記作
業アームの先端部内側に作業アームの長手方向と並行に
して駆動モータを横置に固定すると井に、該駆動モータ
の駆動軸をベベルギヤを介して、前記ツーリング部に固
定した前記作業アームと直交する方向のボールスクリュ
ーと螺合するメネジ部材に連動連結した横置としたので
、駆動モータが作業アームの内側に畷れるように収納可
能となり、これによ、て外観を貞好にするばかやでなく
、他の物体にぶつか７た場合でもツーリング部用の駆動
モータを損傷するような不具合を生ずるようなことがな
い。また、駆動モータが作業アーム内側に収納される状
態としたことにより、作業アーム先端を狭い場所への挿
入を容易にし、その結果、工業用ロボット装置による作
業＠鵬を拡大することができる。
第１図は本発明の実施例からなる工業用ロボットを一部
断面にした側面図、第２図は同装置の要部を一部断面に
した側面図、第３図は同要部の正面図である。 １・φペースマスト１ ２・・第１作業アーム、 （９） ３・・第２作業アーム、 ４・・関節部、 ５・・ツーリング部、１５・・パル
スモータ（駆動モータ）、１６・・回転部材、１７．１
８・・ベベルギヤ、２５・・メネジ部材、 ５０・−ボールスクリュー、 ５１・・ガイドロッド、３０．５２・・フレーム。 代理人 弁理士 小 川 信 − 弁理士 野 口 賢 照 弁理士 斎 下 和 彦 （１０）
断面にした側面図、第２図は同装置の要部を一部断面に
した側面図、第３図は同要部の正面図である。 １・φペースマスト１ ２・・第１作業アーム、 （９） ３・・第２作業アーム、 ４・・関節部、 ５・・ツーリング部、１５・・パル
スモータ（駆動モータ）、１６・・回転部材、１７．１
８・・ベベルギヤ、２５・・メネジ部材、 ５０・−ボールスクリュー、 ５１・・ガイドロッド、３０．５２・・フレーム。 代理人 弁理士 小 川 信 − 弁理士 野 口 賢 照 弁理士 斎 下 和 彦 （１０）
Claims (1)
- ツーリング部を先端に設けた作業アームを、ベースマス
トに目動可能に設けた工業用ロボット装置において、前
記作業アームの先端部内鋼に作業アームの長手方向と並
行にして駆動モータを横置に固定すると共に、該駆動モ
ータの駆動軸をベベルギヤを介して、前記ツーリング部
に固定した前記作業アームと直交する方向のボールスク
リューと蝶合するメネジ部付に連動連結したことを特徴
とする工業用ロボッ）装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP474182A JPS58126081A (ja) | 1982-01-14 | 1982-01-14 | 工業用ロボツト装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP474182A JPS58126081A (ja) | 1982-01-14 | 1982-01-14 | 工業用ロボツト装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58126081A true JPS58126081A (ja) | 1983-07-27 |
Family
ID=11592335
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP474182A Pending JPS58126081A (ja) | 1982-01-14 | 1982-01-14 | 工業用ロボツト装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58126081A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60161092A (ja) * | 1984-01-31 | 1985-08-22 | 日東精工株式会社 | 産業用ロボツトの作業ユニツト |
| JPS60161084A (ja) * | 1984-01-30 | 1985-08-22 | 日東精工株式会社 | 産業用ロボツトの作業ユニツト |
| JPS60177886A (ja) * | 1984-02-21 | 1985-09-11 | 日東精工株式会社 | 産業用ロボツトの作業ユニツト |
| JPS60255384A (ja) * | 1984-05-31 | 1985-12-17 | 日東精工株式会社 | 産業用ロボツト |
| JPS62134686U (ja) * | 1986-04-25 | 1987-08-25 | ||
| JPS6377673A (ja) * | 1986-09-19 | 1988-04-07 | 株式会社三協精機製作所 | Ｄｄ駆動水平多関節ロボツト |
| JP2011173240A (ja) * | 2011-06-15 | 2011-09-08 | Seiko Epson Corp | ロボット、及び、ロボット用のアタッチメント |
-
1982
- 1982-01-14 JP JP474182A patent/JPS58126081A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60161084A (ja) * | 1984-01-30 | 1985-08-22 | 日東精工株式会社 | 産業用ロボツトの作業ユニツト |
| JPS60161092A (ja) * | 1984-01-31 | 1985-08-22 | 日東精工株式会社 | 産業用ロボツトの作業ユニツト |
| JPS60177886A (ja) * | 1984-02-21 | 1985-09-11 | 日東精工株式会社 | 産業用ロボツトの作業ユニツト |
| JPS60255384A (ja) * | 1984-05-31 | 1985-12-17 | 日東精工株式会社 | 産業用ロボツト |
| JPS62134686U (ja) * | 1986-04-25 | 1987-08-25 | ||
| JPS6377673A (ja) * | 1986-09-19 | 1988-04-07 | 株式会社三協精機製作所 | Ｄｄ駆動水平多関節ロボツト |
| JP2011173240A (ja) * | 2011-06-15 | 2011-09-08 | Seiko Epson Corp | ロボット、及び、ロボット用のアタッチメント |
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