JPS58116256A - 走行台車 - Google Patents
走行台車Info
- Publication number
- JPS58116256A JPS58116256A JP21105481A JP21105481A JPS58116256A JP S58116256 A JPS58116256 A JP S58116256A JP 21105481 A JP21105481 A JP 21105481A JP 21105481 A JP21105481 A JP 21105481A JP S58116256 A JPS58116256 A JP S58116256A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel
- wheels
- steering
- drive
- traveling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
の各部所へ材料を供給する為に使用される走行台車に関
する。
する。
倉庫等に於ける荷の運搬、生産ラインに於ける材料の運
搬ではフォークリフトが最も一般的である。
搬ではフォークリフトが最も一般的である。
フォークリフトで９０°、１８０°の方向変換をする場
合、旋回半径が大きいので、方向変換の為に多大なスペ
ースを要する０方向変換の為のスペースを少なくする為
には、車輪の切り返えし、前後動の反復が必要で操作が
面倒であると共にやはり、方向変換の為のスペースは必
要である。
合、旋回半径が大きいので、方向変換の為に多大なスペ
ースを要する０方向変換の為のスペースを少なくする為
には、車輪の切り返えし、前後動の反復が必要で操作が
面倒であると共にやはり、方向変換の為のスペースは必
要である。
又、第１ＴＩ！Ｊ，第２図は倉庫等に於いて使用されて
いる走行台車であり、該台車（１）を支持する車輪のう
ち後−２一輪は固定従動輪（２）であり、前１輪は駆動
輪（３）である。駆動輪（３）は回転自在のステアリン
グ軸（４）に支承され、該ステアリング軸（４）にはモ
ータ等の駆動源（５）が取付けられ駆動輪（３）と一体
に回転し得る様になっている。斯かる走行台車ではフォ
ークリフトに較べ旋回半径は小さいが、やはり旋回の為
に余分のスペースが必要であシ、又走行台車の方向（姿
勢）を変えないで、横行（直角方向の走行）、斜行をす
ることはできない 走行台車を使用する場合、空間利用率を向上させる為、
狭少な場所での方向変換が可能であることを要求される
ことはいうまでもないが、特に自動倉庫等では運搬する
荷の姿勢を一定状態に保ち、或は自在に変更し得る機能
も要求される。上記した２例ではこれら要求を満足する
ことはできない０ 本発明は斯かる事情を鑑みなしたものであって、台車本
体を支持する４組の車輪のうち１組を駆動輪とし、該駆
動輪に隣接する１組を自在輪とすると共に残りの車輪を
従動輪とし、前記駆動輪及び従動輪のそれぞれをステア
リング操作し得る様構成したことを特徴とするものであ
る。
いる走行台車であり、該台車（１）を支持する車輪のう
ち後−２一輪は固定従動輪（２）であり、前１輪は駆動
輪（３）である。駆動輪（３）は回転自在のステアリン
グ軸（４）に支承され、該ステアリング軸（４）にはモ
ータ等の駆動源（５）が取付けられ駆動輪（３）と一体
に回転し得る様になっている。斯かる走行台車ではフォ
ークリフトに較べ旋回半径は小さいが、やはり旋回の為
に余分のスペースが必要であシ、又走行台車の方向（姿
勢）を変えないで、横行（直角方向の走行）、斜行をす
ることはできない 走行台車を使用する場合、空間利用率を向上させる為、
狭少な場所での方向変換が可能であることを要求される
ことはいうまでもないが、特に自動倉庫等では運搬する
荷の姿勢を一定状態に保ち、或は自在に変更し得る機能
も要求される。上記した２例ではこれら要求を満足する
ことはできない０ 本発明は斯かる事情を鑑みなしたものであって、台車本
体を支持する４組の車輪のうち１組を駆動輪とし、該駆
動輪に隣接する１組を自在輪とすると共に残りの車輪を
従動輪とし、前記駆動輪及び従動輪のそれぞれをステア
リング操作し得る様構成したことを特徴とするものであ
る。
以下第３図〜第５図を参照しつつ本発明の詳細な説明す
る。
る。
（６）は台車本体であり、該台車本体（６）は走行駆動
輪（７）、自在輪（８）、一対の従動輪（９）（９′）
により支持されている。
輪（７）、自在輪（８）、一対の従動輪（９）（９′）
により支持されている。
駆動輪（７）は鉛直軸心を中心に回転自在に設けられて
おり、走行駆動原動機α０）により水平軸心を中心に回
転駆動（走行回転）させ得、ステアリングシリンダ０１
）により鉛直軸心を中心に回転（ステアリング回転）さ
せ得る様になっている○又、一対の従動輪（９）（９′
）はそれぞれ鉛直軸心を中機槽α３）により連結され、
該リンク機構（１３）はロータリツレクイ、ド等のステ
アリング装置（１４）により駆動され、く動輪（９）（
９）の方向切換をし得る様になっている０ 以上の如く構成した走行台車の走行ノくター／について
第６図により説明する。
おり、走行駆動原動機α０）により水平軸心を中心に回
転駆動（走行回転）させ得、ステアリングシリンダ０１
）により鉛直軸心を中心に回転（ステアリング回転）さ
せ得る様になっている○又、一対の従動輪（９）（９′
）はそれぞれ鉛直軸心を中機槽α３）により連結され、
該リンク機構（１３）はロータリツレクイ、ド等のステ
アリング装置（１４）により駆動され、く動輪（９）（
９）の方向切換をし得る様になっている０ 以上の如く構成した走行台車の走行ノくター／について
第６図により説明する。
先ず前進をする場合は駆動輪（力、従動輪（９１（９１
を台車本体（６）の前後方向と平行にし矢印α方向に回
転させればよい。後進する場合は駆動輪（７）を逆走行
回転（矢印α方向と逆の方向）させるか又は駆動輪（力
を１８０枳テアリ／グ回転させればよい。（第６図（イ
）） 次に旋回について説明する。
を台車本体（６）の前後方向と平行にし矢印α方向に回
転させればよい。後進する場合は駆動輪（７）を逆走行
回転（矢印α方向と逆の方向）させるか又は駆動輪（力
を１８０枳テアリ／グ回転させればよい。（第６図（イ
）） 次に旋回について説明する。
紙面に向って、右従動輪（９′）近傍を中心に旋回（矢
印す方向）させる場合は駆動輪（力の水平軸心延長が右
従動輪品の近傍を通過する様駆動輪（力をステアリング
回転し位置決めする。而して、駆動輪（力を矢印α方向
に回転させれば台車は駆動輪（７）の水平軸心延長と従
動輪（９） （９）の水平軸心延長との交互Ｏを中心に
旋回する。（第６図仲））紙面に向って、左従動輪（９
）近傍を中心に旋回（矢印ｂ′方向）させる場合は駆動
輪（７）を９０セテアリング回転させ位置決めし、駆動
輪（力を回転させれば前記同様駆動輪（７）の水平軸心
延長と従動輪（９）（９）の水平軸心との交点０を中心
に回転する。（第６図（ハ）） 又、上記旋回２例に対し逆方向、Ｃ，Ｃ方向に旋回させ
る場合は、それぞれ駆動輪（力を逆走行回転させればよ
い。
印す方向）させる場合は駆動輪（力の水平軸心延長が右
従動輪品の近傍を通過する様駆動輪（力をステアリング
回転し位置決めする。而して、駆動輪（力を矢印α方向
に回転させれば台車は駆動輪（７）の水平軸心延長と従
動輪（９） （９）の水平軸心延長との交互Ｏを中心に
旋回する。（第６図仲））紙面に向って、左従動輪（９
）近傍を中心に旋回（矢印ｂ′方向）させる場合は駆動
輪（７）を９０セテアリング回転させ位置決めし、駆動
輪（力を回転させれば前記同様駆動輪（７）の水平軸心
延長と従動輪（９）（９）の水平軸心との交点０を中心
に回転する。（第６図（ハ）） 又、上記旋回２例に対し逆方向、Ｃ，Ｃ方向に旋回させ
る場合は、それぞれ駆動輪（力を逆走行回転させればよ
い。
尚、旋回中心は上記２例に限られるものではなく、駆動
輪（力を適宜回転させ、駆動輪（力の水平軸心と従動輪
（９） （９）の水平軸心の交点を適宜選択することに
よって任意の旋回中心を得ることはいうまでもない。
輪（力を適宜回転させ、駆動輪（力の水平軸心と従動輪
（９） （９）の水平軸心の交点を適宜選択することに
よって任意の旋回中心を得ることはいうまでもない。
次に台車の前後方向に対し直角が方向へ移動（横行）す
る場合は、駆動輪（力、従動輪ｔ９） （９）をそれぞ
れ９０°ステアリング回転させれば台車はｄ方向に走行
する。（第６図に）） 而して、前進、横行を繰返えせば台車の方向を変えない
で階段状に進行することもできる。
る場合は、駆動輪（力、従動輪ｔ９） （９）をそれぞ
れ９０°ステアリング回転させれば台車はｄ方向に走行
する。（第６図に）） 而して、前進、横行を繰返えせば台車の方向を変えない
で階段状に進行することもできる。
尚、上記実施例では従動輪（９） （９）を０８．９０
°のステアリング１転位置のみとしたが例えば４５°の
ステアリング１転位置にも保持できる様にし、駆動輪（
力も同様に４５°ステアリング回転位置に保持すれば４
５°の斜走行が可能である。更に、従動輪（９） （９
１を独立してステアリング操作できる様にし、各従動輪
（９１（９）の水平軸心及び駆動輪（力の水平軸心が台
車の中心で交わる様にステアリング操作して不れば、そ
の場旋回（台車の自転）を行うことができる。
°のステアリング１転位置のみとしたが例えば４５°の
ステアリング１転位置にも保持できる様にし、駆動輪（
力も同様に４５°ステアリング回転位置に保持すれば４
５°の斜走行が可能である。更に、従動輪（９） （９
１を独立してステアリング操作できる様にし、各従動輪
（９１（９）の水平軸心及び駆動輪（力の水平軸心が台
車の中心で交わる様にステアリング操作して不れば、そ
の場旋回（台車の自転）を行うことができる。
次に、上記した台車に使用される駆動装置例について第
７図〜第９図に於いて説明する。
７図〜第９図に於いて説明する。
第７図は第１の例を示すもので、中空軸部０６）及び歯
車収納部（１７１から成る歯車ハウジング０５）の中空
軸部０ｅにベアリングθ印を介し旋回固定・・ウジング
Ｑ９）を嵌着せしめ、該旋回固定ハウジング（１■を台
座（２０）に取付けると共に台座（２０）を台車本体（
６）に固着して歯車ハウジング（１５１が前記中空軸部
α６）の軸心即ち鉛直軸心を中心に回転自在なる様にす
る。前記中空軸部θ６）に該軸部と同心に縦軸ｃ！１）
を嵌挿しベアリング（２２を介し支承せしめ、又収納部
０７）に水平な横軸（２３）をベアリング（２４）を介
し枢支せしめる。又、縦軸Ｃυと横軸（２３）とは、そ
れぞれに嵌着した小傘歯車（２つ、大傘歯車（２６）を
噛合せしめて結合する。前記縦軸ｃ２１）の突出上端に
は鎖車罰を嵌着し、中空軸部（１６）上端にはブラケッ
ト２８）を軸着し、更に横軸（２３）の突出端には走行
駆動輪（７）を取付け、走行駆動輪支持部（２９）を構
成する０ 而して、前記鎖車（２力にはチェーン（３０）を介し走
行駆動原動機００）を連結し、ブラケット（２紛にはロ
ッドＣ’ｌｌ）を介しステアリングシリンダＵυを連結
して、原動機００）により駆動輪（力を走行回転させ得
ると共にシリンダ（１］）により歯車ハウジングＱ５１
をステアリング回転させ得る様にする。
車収納部（１７１から成る歯車ハウジング０５）の中空
軸部０ｅにベアリングθ印を介し旋回固定・・ウジング
Ｑ９）を嵌着せしめ、該旋回固定ハウジング（１■を台
座（２０）に取付けると共に台座（２０）を台車本体（
６）に固着して歯車ハウジング（１５１が前記中空軸部
α６）の軸心即ち鉛直軸心を中心に回転自在なる様にす
る。前記中空軸部θ６）に該軸部と同心に縦軸ｃ！１）
を嵌挿しベアリング（２２を介し支承せしめ、又収納部
０７）に水平な横軸（２３）をベアリング（２４）を介
し枢支せしめる。又、縦軸Ｃυと横軸（２３）とは、そ
れぞれに嵌着した小傘歯車（２つ、大傘歯車（２６）を
噛合せしめて結合する。前記縦軸ｃ２１）の突出上端に
は鎖車罰を嵌着し、中空軸部（１６）上端にはブラケッ
ト２８）を軸着し、更に横軸（２３）の突出端には走行
駆動輪（７）を取付け、走行駆動輪支持部（２９）を構
成する０ 而して、前記鎖車（２力にはチェーン（３０）を介し走
行駆動原動機００）を連結し、ブラケット（２紛にはロ
ッドＣ’ｌｌ）を介しステアリングシリンダＵυを連結
して、原動機００）により駆動輪（力を走行回転させ得
ると共にシリンダ（１］）により歯車ハウジングＱ５１
をステアリング回転させ得る様にする。
更に、第８図に示す如く駆動輪（力の直径をＤ１小傘歯
車（２ω、大傘歯車（イ）の基準直径をそれぞれｄ７、
ｄｌ、縦軸（２０の軸心と駆動輪（力との水平距離をＲ
ｗ とした場合、これらの関係をの如くす之と一１台車
が停止状態のとき、ステアリング回転）しても台車が揺
動することがない、斯かる、走行駆動輪支持部ｅ９を用
いれば、原動機００）等から成る駆動源、シリンダ０１
）等から成るステアリング装置はそれぞれ台車本体（６
）に設けられ、更にステアリング操作をした場合でも駆
動源と駆動輪の連結関係に何ら支障を与えることがない
。
車（２ω、大傘歯車（イ）の基準直径をそれぞれｄ７、
ｄｌ、縦軸（２０の軸心と駆動輪（力との水平距離をＲ
ｗ とした場合、これらの関係をの如くす之と一１台車
が停止状態のとき、ステアリング回転）しても台車が揺
動することがない、斯かる、走行駆動輪支持部ｅ９を用
いれば、原動機００）等から成る駆動源、シリンダ０１
）等から成るステアリング装置はそれぞれ台車本体（６
）に設けられ、更にステアリング操作をした場合でも駆
動源と駆動輪の連結関係に何ら支障を与えることがない
。
尚、ステアリング装置としては中空軸部０６）に歯車又
は鎖車を嵌着し、歯車又はチェーンを介してモータによ
りステアリング回転させてもよく、該歯車にラックを噛
合せしめてラックの直進動によりステアリング回転させ
てもよい。更に斯かるステアリング装置を装備すれば、
駆動源、ステアリング装置を遠隔操作して無人走行させ
得、自動倉庫等に本発明の走行台車を使用することはい
うまでもない。
は鎖車を嵌着し、歯車又はチェーンを介してモータによ
りステアリング回転させてもよく、該歯車にラックを噛
合せしめてラックの直進動によりステアリング回転させ
てもよい。更に斯かるステアリング装置を装備すれば、
駆動源、ステアリング装置を遠隔操作して無人走行させ
得、自動倉庫等に本発明の走行台車を使用することはい
うまでもない。
次に第９図に於いて第２の例を説明する。尚第９図中第
７図と同一構成物には同符号を付しである。
７図と同一構成物には同符号を付しである。
第２の例に於ける歯車ハウジング（１５）では歯車収納
部面を椀状とし開口端を鉛直軸心に対して傾斜せしめて
いる。
部面を椀状とし開口端を鉛直軸心に対して傾斜せしめて
いる。
大傘歯車（２６）を小傘歯車（２ツに噛合せしめて歯車
・・ウジング（１７）に片持支持させ、大傘歯車（２６
の中心部に等速トルクジヨイント（３つを嵌着する。歯
車ハウジング０９の収納部０７）を閉塞するバウシング
カバ（３３）を前記開口端に取付ける。ハウジングカバ
（３濁の中心には中空軸０４）を突出させ、該中空軸（
３１）に横軸（２，１を回転自在に嵌挿し、その先端を
前記等速トルクジヨイント（３２１に嵌着する。又、前
記中空軸（３４）には駆動輪（ケ）を枢着してあり、該
駆動輪（ケ）と前記横軸（２爲とは横軸基部に形成した
フランジ部Ｃ３５）に於いて結合する。ここで、駆動−
輪（７）の接地点は歯車ハウジングα６の鉛直軸心上に
ある様にする。
・・ウジング（１７）に片持支持させ、大傘歯車（２６
の中心部に等速トルクジヨイント（３つを嵌着する。歯
車ハウジング０９の収納部０７）を閉塞するバウシング
カバ（３３）を前記開口端に取付ける。ハウジングカバ
（３濁の中心には中空軸０４）を突出させ、該中空軸（
３１）に横軸（２，１を回転自在に嵌挿し、その先端を
前記等速トルクジヨイント（３２１に嵌着する。又、前
記中空軸（３４）には駆動輪（ケ）を枢着してあり、該
駆動輪（ケ）と前記横軸（２爲とは横軸基部に形成した
フランジ部Ｃ３５）に於いて結合する。ここで、駆動−
輪（７）の接地点は歯車ハウジングα６の鉛直軸心上に
ある様にする。
而して、縦軸Ｃυを回転させれば、駆動輪（ケ）が走行
回転し、中空軸部α０を回転させれば駆動輪（力がステ
アリング回転し、しかもステアリング回転中心と駆動輪
の接地点が一致しているので台車が揺動す−ることはな
い。
回転し、中空軸部α０を回転させれば駆動輪（力がステ
アリング回転し、しかもステアリング回転中心と駆動輪
の接地点が一致しているので台車が揺動す−ることはな
い。
尚、本発羽の走行台車に使用し得る駆動装置は上記２例
に限られるものではなく、駆動輪を走行回転さ騒、ると
共にステアリング回転させ得る構造のものであればよい
ことはいうまでもない０ 以上述べた如く本発明によれば、 （Ｉ）°台車の旋回半径を著しく小さくし得る、（Ｉｔ
） 従って、空間利用率を飛躍的に向上させ得る、 （１） 台車の姿勢即ち積荷の姿勢を変えないで横行
、斜行をすることができる、 （５）従って、本発明に係る走行台車を自動倉庫等に使
用すれば、荷収納ラック等のレイアウトを台車の姿勢に
拘束“されることなく自由に選定できるので空間利用率
が向上する、凹 搬送システムを形成したとき、走行台
車と他のシステムとのインターフェースの自由度を高め
るだめの台車自身のオリエンテーションを自由に選定で
きる、 等優れた効果を発揮する。
に限られるものではなく、駆動輪を走行回転さ騒、ると
共にステアリング回転させ得る構造のものであればよい
ことはいうまでもない０ 以上述べた如く本発明によれば、 （Ｉ）°台車の旋回半径を著しく小さくし得る、（Ｉｔ
） 従って、空間利用率を飛躍的に向上させ得る、 （１） 台車の姿勢即ち積荷の姿勢を変えないで横行
、斜行をすることができる、 （５）従って、本発明に係る走行台車を自動倉庫等に使
用すれば、荷収納ラック等のレイアウトを台車の姿勢に
拘束“されることなく自由に選定できるので空間利用率
が向上する、凹 搬送システムを形成したとき、走行台
車と他のシステムとのインターフェースの自由度を高め
るだめの台車自身のオリエンテーションを自由に選定で
きる、 等優れた効果を発揮する。
第１図は従来の走行台車の平面図、第２図は同前側面図
、第３図〜第５図は本発明に係かる走行台車の説明図で
あり、第３図は平面図、第４図は側面図、第５図は第６
図はのＡ矢視図、第６図（イ）〜に）は同前走行台車の
走行パターンを示す説明図、第７図、第８図は駆動装置
の第１の例を示す説明図、第９図は同前第２の例を示す
説明図である。 （６）は台車本体、（力は走行駆動輪、（８）は自在輪
、（９） （９）は従動輪、００）は走行原動機、αＤ
はステアリングシリンダ、０３１はリンク機構、０４）
はステアリング装置を示す。
、第３図〜第５図は本発明に係かる走行台車の説明図で
あり、第３図は平面図、第４図は側面図、第５図は第６
図はのＡ矢視図、第６図（イ）〜に）は同前走行台車の
走行パターンを示す説明図、第７図、第８図は駆動装置
の第１の例を示す説明図、第９図は同前第２の例を示す
説明図である。 （６）は台車本体、（力は走行駆動輪、（８）は自在輪
、（９） （９）は従動輪、００）は走行原動機、αＤ
はステアリングシリンダ、０３１はリンク機構、０４）
はステアリング装置を示す。
Claims (1)
- １）台車本体を支持する４組の車輪のうち１組を駆動輪
とし、該駆動輪に隣接する１組を自在輪とすると共・に
残シの車輪を従動輪とし、前記駆動輪及び従動輪のそれ
ぞれをステアリング操作し得る様構成したことを特徴と
する走行台車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21105481A JPS58116256A (ja) | 1981-12-28 | 1981-12-28 | 走行台車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21105481A JPS58116256A (ja) | 1981-12-28 | 1981-12-28 | 走行台車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58116256A true JPS58116256A (ja) | 1983-07-11 |
Family
ID=16599619
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21105481A Pending JPS58116256A (ja) | 1981-12-28 | 1981-12-28 | 走行台車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58116256A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6312464U (ja) * | 1986-07-10 | 1988-01-27 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS515723A (ja) * | 1974-07-05 | 1976-01-17 | Hitachi Ltd | Mujinunpansha |
-
1981
- 1981-12-28 JP JP21105481A patent/JPS58116256A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS515723A (ja) * | 1974-07-05 | 1976-01-17 | Hitachi Ltd | Mujinunpansha |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6312464U (ja) * | 1986-07-10 | 1988-01-27 |
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