JPS58108907A - 電動車 - Google Patents
電動車Info
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- JPS58108907A JPS58108907A JP20894281A JP20894281A JPS58108907A JP S58108907 A JPS58108907 A JP S58108907A JP 20894281 A JP20894281 A JP 20894281A JP 20894281 A JP20894281 A JP 20894281A JP S58108907 A JPS58108907 A JP S58108907A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- speed
- motor
- starting
- output
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P1/00—Arrangements for starting electric motors or dynamo-electric converters
- H02P1/16—Arrangements for starting electric motors or dynamo-electric converters for starting dynamo-electric motors or dynamo-electric converters
- H02P1/18—Arrangements for starting electric motors or dynamo-electric converters for starting dynamo-electric motors or dynamo-electric converters for starting an individual dc motor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Motor And Converter Starters (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
時に車輪駆動用モータをソフトスタートさせるものであ
る。
る。
一般に、指令適度と実走遠度とを比較しその差仁応じて
車輪駆動用モータ遠度をフィードバック制御する場合、
始動時は実走速度が零であり１遍度指令装［により指令
速度を例えば全速にするとモータが全速回転して急発進
する。その結果便用１ｉ−二大きな衡機が加わり危険を
伴う、この問題に対し、従来では制御回路の適所−二速
度操作装置の急な操作−二伴う信号変ずヒｔ−ａ収する
コンデンサを設けたり、モータ界磁の抵抗切換を行った
りしてソフトスタートを行っていたが、前言の方式響二
よると操作Ｖ類ｍｔ：繰り返すとソフトスタートの効果
が無くなる。速度指令装置の操作に対する制御の応答性
が悪くなる欠点があり、後者の方式によると抵抗の切換
時に小さなＶフックがある、ワット数の大きな抵抗が心
嚢となる。マグネットモーターニー適さず設計上の制約
を受ける等の欠点があった。
車輪駆動用モータ遠度をフィードバック制御する場合、
始動時は実走速度が零であり１遍度指令装［により指令
速度を例えば全速にするとモータが全速回転して急発進
する。その結果便用１ｉ−二大きな衡機が加わり危険を
伴う、この問題に対し、従来では制御回路の適所−二速
度操作装置の急な操作−二伴う信号変ずヒｔ−ａ収する
コンデンサを設けたり、モータ界磁の抵抗切換を行った
りしてソフトスタートを行っていたが、前言の方式響二
よると操作Ｖ類ｍｔ：繰り返すとソフトスタートの効果
が無くなる。速度指令装置の操作に対する制御の応答性
が悪くなる欠点があり、後者の方式によると抵抗の切換
時に小さなＶフックがある、ワット数の大きな抵抗が心
嚢となる。マグネットモーターニー適さず設計上の制約
を受ける等の欠点があった。
本発明はとれ等の欠点Ｉ：１１みなされたもので。
以下に図示した実施例口従い本発明を説明する。
１１１図〜第７図において、（１）は＊ｍｍ動輪（２Ｂ
）及び左側駆動輪（図示しない）とこれ等駆動輪を夫々
個々に駆動するマグネット型直流モータよりなる右側車
輪幅駆動用モータ（ＭＲ）及び左側車輪１勅用モータ（
ＷＡ示しない）と走行−＊＊置としての操作レバー（３
＞を有した操作箱（４）等を設けた゛磁動車椅子であり
、操作しｔ＜ −（３１の傾斜態様によってレバー（３
ｏ二連動して抵抗値ｖｌｉえる一対のモータ速度制御用
可変抵抗（ＶＲ）（左モータ用は図示しない］の抵抗値
を変えでそ一ダの速ＦＲｔ’制御すると共にモータの回
転方向を切換えることにより、操作レバー（Ｊの傾斜が
真正面の時車椅子前直進、右前の峙前進右旋゛回、左前
の時後進左旋回、真後の時後進左旋回の峙後進右旋回、
左後の時後進左旋回、中立の時停止となるよう構成され
ている。
）及び左側駆動輪（図示しない）とこれ等駆動輪を夫々
個々に駆動するマグネット型直流モータよりなる右側車
輪幅駆動用モータ（ＭＲ）及び左側車輪１勅用モータ（
ＷＡ示しない）と走行−＊＊置としての操作レバー（３
＞を有した操作箱（４）等を設けた゛磁動車椅子であり
、操作しｔ＜ −（３１の傾斜態様によってレバー（３
ｏ二連動して抵抗値ｖｌｉえる一対のモータ速度制御用
可変抵抗（ＶＲ）（左モータ用は図示しない］の抵抗値
を変えでそ一ダの速ＦＲｔ’制御すると共にモータの回
転方向を切換えることにより、操作レバー（Ｊの傾斜が
真正面の時車椅子前直進、右前の峙前進右旋゛回、左前
の時後進左旋回、真後の時後進左旋回の峙後進右旋回、
左後の時後進左旋回、中立の時停止となるよう構成され
ている。
次−二、＠紀右側車輪躯動用モータ（ＭＲ）の制御回路
を説明する。尚、左側車輪駆動用モータのＩ４ｆｌ１ｍ
回路としてこのモータ（ＭＲ）用回路と同じものが設け
られる。１８２図において、 （Ａ）ｌ−！モータ：し くＭＲ）の回転数（回転速度）を検出して電気信号に変
換し実走回転速度に対応する速度信号Ｖ！（電圧信号）
を出力する実走適度検出回路で１回転達党板及びフォト
カプラ（いずれも図示しない］の組み合せ１二よる鴫知
構収の回転数検知部（Ａ１）と同じく陶知構成の一波数
→電ＥＥ変換部（Ａ雪）とからなる。
を説明する。尚、左側車輪駆動用モータのＩ４ｆｌ１ｍ
回路としてこのモータ（ＭＲ）用回路と同じものが設け
られる。１８２図において、 （Ａ）ｌ−！モータ：し くＭＲ）の回転数（回転速度）を検出して電気信号に変
換し実走回転速度に対応する速度信号Ｖ！（電圧信号）
を出力する実走適度検出回路で１回転達党板及びフォト
カプラ（いずれも図示しない］の組み合せ１二よる鴫知
構収の回転数検知部（Ａ１）と同じく陶知構成の一波数
→電ＥＥ変換部（Ａ雪）とからなる。
（Ｂ）は速度指令装置としての操作レバー（３１による
指令値を電気信号Ｃ：変換し指令回転適度（二対応する
速度信号Ｖｔ（電圧信号）を出力する指令速度検出回路
で、ｓ５図Ｕロニ示す如く可変抵抗（ＶＲ）よりなる速
度指令部（１１）と絶対値回路及び９ｔフッタ路を組み
合せた指令変換部（Ｂりとからなり、速度指令部（Ｂ１
）からの同図（ロ）（：示す出力信号を指令変換部（ｍ
ｌ）（二より変換して同図（ハ）の如き特性の出力信号
を出力する。
指令値を電気信号Ｃ：変換し指令回転適度（二対応する
速度信号Ｖｔ（電圧信号）を出力する指令速度検出回路
で、ｓ５図Ｕロニ示す如く可変抵抗（ＶＲ）よりなる速
度指令部（１１）と絶対値回路及び９ｔフッタ路を組み
合せた指令変換部（Ｂりとからなり、速度指令部（Ｂ１
）からの同図（ロ）（：示す出力信号を指令変換部（ｍ
ｌ）（二より変換して同図（ハ）の如き特性の出力信号
を出力する。
（０１は前記指令速度偽号Ｖｔと実走遠度信号Ｖ！とを
比較しその差信号（Ｖｌ−Ｉ’ｌ）に比例してモータ（
ＭＲ）の駆動速度を制御する〃行制御１回路で、 ｖ＝
Ｆｉｌ信号（Ｖｌ−Ｖｆ）を増幅する羞動増幅部（０１
）と、１実走速度ｆｊ号Ｖｌに反比例する絶対値を有し
た負の補正信号マＩｖ出力するソフトスタート部（０！
）と、１１動増幅部（０１）の出力信号５（Ｖｔ−Ｖｆ
）と実走這贋信号Ｙ２と抽圧信号ＶＳとｔ加算する加算
ｇ（Ｏｌ ）と。
比較しその差信号（Ｖｌ−Ｉ’ｌ）に比例してモータ（
ＭＲ）の駆動速度を制御する〃行制御１回路で、 ｖ＝
Ｆｉｌ信号（Ｖｌ−Ｖｆ）を増幅する羞動増幅部（０１
）と、１実走速度ｆｊ号Ｖｌに反比例する絶対値を有し
た負の補正信号マＩｖ出力するソフトスタート部（０！
）と、１１動増幅部（０１）の出力信号５（Ｖｔ−Ｖｆ
）と実走這贋信号Ｙ２と抽圧信号ＶＳとｔ加算する加算
ｇ（Ｏｌ ）と。
加算ｇ（０５）の出力（ざ号Ｗｉｇ入力しモータ（ＭＲ
）のオンデユーテイを信号ＶＳに比例−して決めるデョ
ツパ一部（０４）と、デョツパ一部（０４）の出力信号
ｖｓを入力しモータ（ＭＲ）に通電するトランジスタ駆
動部（ａＳ）とからなる。
）のオンデユーテイを信号ＶＳに比例−して決めるデョ
ツパ一部（０４）と、デョツパ一部（０４）の出力信号
ｖｓを入力しモータ（ＭＲ）に通電するトランジスタ駆
動部（ａＳ）とからなる。
前記ソフトスタート部（０２）は第４図の如く構成され
抵抗（Ｒ９）〜（Ｒ７）とｏｐアンプ（ＯＰｍ）（ｏｐ
ｚ）、ダイオード（ＤＩ）（Ｄ鵞）とからなり、入力端
子（ａ口；入力され１１６閃け）に示される実走速度信
号ｖｔＹ：ｏｐアンプ（ＱＰＩ）で反転増幅した同図（
ＣＦＩに示す信号Ｖ＆と抵抗（Ｒ％）（Ｒ４）による定
電圧の分圧信号ｖｂとが抵抗（Ｒｓ）（Ｒ４）Ｖ通して
ｏＰ７ｙ１（ＯＦ！Ｈ；て同図（ハ）の如（加算される
が、ＯＰ７ンブ（ＯＰｍ）の出力がダイオード（ＤＩ）
（ＤＩ）ｉ二よって負１；半波整流される結果出力端子
（′ｂ）からは同図に）の如き信号ＶＳが出力される。
抵抗（Ｒ９）〜（Ｒ７）とｏｐアンプ（ＯＰｍ）（ｏｐ
ｚ）、ダイオード（ＤＩ）（Ｄ鵞）とからなり、入力端
子（ａ口；入力され１１６閃け）に示される実走速度信
号ｖｔＹ：ｏｐアンプ（ＱＰＩ）で反転増幅した同図（
ＣＦＩに示す信号Ｖ＆と抵抗（Ｒ％）（Ｒ４）による定
電圧の分圧信号ｖｂとが抵抗（Ｒｓ）（Ｒ４）Ｖ通して
ｏＰ７ｙ１（ＯＦ！Ｈ；て同図（ハ）の如（加算される
が、ＯＰ７ンブ（ＯＰｍ）の出力がダイオード（ＤＩ）
（ＤＩ）ｉ二よって負１；半波整流される結果出力端子
（′ｂ）からは同図に）の如き信号ＶＳが出力される。
この信号ＶＳはその絶対値がモータの回転速度Ｃ：反比
例、即ち実走速度信号ｖＨ二反比例し、かつ負の値とな
っていると共に、ｓ大回転数）Ｉｍｐ！に達する前に値
が零となるように形成され、かつ信号ＶＳの加算によっ
てもモータ（ＭＲ）がカ行可能なように形成される。
例、即ち実走速度信号ｖＨ二反比例し、かつ負の値とな
っていると共に、ｓ大回転数）Ｉｍｐ！に達する前に値
が零となるように形成され、かつ信号ＶＳの加算によっ
てもモータ（ＭＲ）がカ行可能なように形成される。
前記羞動増°幅部（０１）はＩｇ５図Ｃ二示二本くＯＰ
１ンプ（ｏｐｓ）と抵抗（Ｒ１）−（Ｒ１１）とから主
構成され入力信号ｖ１とＶｆとのＭ（ｖｌ−Ｖｆ）を増
幅率１−ｒ宜／ｒｌで増幅する。尚抵抗（Ｒ−）と抵抗
（Ｒ１）とは抵抗値ｖｒｔで同じに、抵抗（Ｒ２Ｏ）と
抵抗（Ｒ１１）とは抵抗値をｒ！で同じにしている。前
記加算部（Ｏｓ）はＯＰアンプ（ＯＦ２）と同抵抗値の
抵抗（Ｒ１り〜（Ｒ１１Ｓ）とコンデンサ（０）とダイ
オード（ＤＩｌ）とから構成され、入力信号１ｋ（Ｖｌ
−Ｖりとｖｌとｖｌとを同率で加算しＶ暴＝−（ａ（Ｖ
１−Ｖｆ ）＋Ｖ１４−Ｍｌ ）なる信号を出力する
。尚、始動時ｖ１最大で、ｖｉ±−（ａｖｔ＋Ｖｌ ）
＜−ｋ＜Ｏとなるようにｖｓが設定され。
１ンプ（ｏｐｓ）と抵抗（Ｒ１）−（Ｒ１１）とから主
構成され入力信号ｖ１とＶｆとのＭ（ｖｌ−Ｖｆ）を増
幅率１−ｒ宜／ｒｌで増幅する。尚抵抗（Ｒ−）と抵抗
（Ｒ１）とは抵抗値ｖｒｔで同じに、抵抗（Ｒ２Ｏ）と
抵抗（Ｒ１１）とは抵抗値をｒ！で同じにしている。前
記加算部（Ｏｓ）はＯＰアンプ（ＯＦ２）と同抵抗値の
抵抗（Ｒ１り〜（Ｒ１１Ｓ）とコンデンサ（０）とダイ
オード（ＤＩｌ）とから構成され、入力信号１ｋ（Ｖｌ
−Ｖりとｖｌとｖｌとを同率で加算しＶ暴＝−（ａ（Ｖ
１−Ｖｆ ）＋Ｖ１４−Ｍｌ ）なる信号を出力する
。尚、始動時ｖ１最大で、ｖｉ±−（ａｖｔ＋Ｖｌ ）
＜−ｋ＜Ｏとなるようにｖｓが設定され。
電は後記のＶ・と比較してｋ＞Ｙ−となるよう設定され
ている。コンデＶ？（０）は操作レバー（３）の急激な
変位に伴う信号変化吸収用であり、ダイオード（ＤＢ）
はコンテンｆ（０）の逆耐圧保−作用をなすと共にＯＰ
アンプ（ＯＦ４）の出力が正の時出力な０とする作用を
なす。
ている。コンデＶ？（０）は操作レバー（３）の急激な
変位に伴う信号変化吸収用であり、ダイオード（ＤＢ）
はコンテンｆ（０）の逆耐圧保−作用をなすと共にＯＰ
アンプ（ＯＦ４）の出力が正の時出力な０とする作用を
なす。
繭紀デ望ツバ−Ｗ６Ｃ０４）は三角波Ｎ振器（００）と
コンパレータ（比較１１）（ＯＦ）とからな４Ｊ、＊７
ｔＩＡ（：、示す如り三角１１１発振器（００）の出力
ｖ４は負であって、かつピーク点が−Ｖ・ポルトとなる
よう形成されてコンパレータ（ＯＰ）の正入力端子に印
加され信号ｖ４と前記加算１）（０１）出力ｖｉとが比
較されｖｉ＜ｖ４の締止の信号が出力されるので、正出
力＠Ｗの周期的矩形パルス信号ｖｓが出力され、トラン
ジスタ駆動５（Ｏｌ）はこの信号ｖｓの正時のみモータ
（ＭＲ）に直流駆動電ｔｉＬｔ−鷹Ｔように作用する。
コンパレータ（比較１１）（ＯＦ）とからな４Ｊ、＊７
ｔＩＡ（：、示す如り三角１１１発振器（００）の出力
ｖ４は負であって、かつピーク点が−Ｖ・ポルトとなる
よう形成されてコンパレータ（ＯＰ）の正入力端子に印
加され信号ｖ４と前記加算１）（０１）出力ｖｉとが比
較されｖｉ＜ｖ４の締止の信号が出力されるので、正出
力＠Ｗの周期的矩形パルス信号ｖｓが出力され、トラン
ジスタ駆動５（Ｏｌ）はこの信号ｖｓの正時のみモータ
（ＭＲ）に直流駆動電ｔｉＬｔ−鷹Ｔように作用する。
そして。
ｉｔＪ記正出力＠Ｗは信号ｖ４の値が負側に大きくなる
６二つれて広くなリモータΦ、オンデエーティを大□１
１ きくしモータ（ＭＲ）の回転速［４’速くシ０に近づく
につれて狭くなリモータのオンデユーテイな小さくしモ
ータ（ＭＲ）の回転速度を遅くするもので、所−デユー
ティ制御がなされる０面、発振器（００）出力は三角波
に限定されず、１５号ｖ４の変動に応じて比較器（ＯＰ
）の出力パルス幅（Ｗ）が変わるものであれば良い。
６二つれて広くなリモータΦ、オンデエーティを大□１
１ きくしモータ（ＭＲ）の回転速［４’速くシ０に近づく
につれて狭くなリモータのオンデユーテイな小さくしモ
ータ（ＭＲ）の回転速度を遅くするもので、所−デユー
ティ制御がなされる０面、発振器（００）出力は三角波
に限定されず、１５号ｖ４の変動に応じて比較器（ＯＰ
）の出力パルス幅（Ｗ）が変わるものであれば良い。
上記の構成−二おいてその動作を説明するに、冥走速度
検出回ｗＩ四の出力信号Ｖｌ（ｖｓ６図ヒ））と指令速
度検出回路（Ｂ）の出力信号Ｖｌ（第５図（ハ））とが
カ行制御回路（０）の差動増幅５（０１）にて差動増幅
され、その出力信号ａ（Ｖｔ−Ｖｔ）と実走速度信号Ｖ
ｔＣ１１６図れ）】とソフトスタート部（０鵞）の出力
信号Ｖｌ（４６図に）】とが加算部（０暴）にて加算反
転されこの加算出力ｖ１に応じたモータのオンデユーテ
イ出力ＶＢ（ｔ／ｓ７図］がｔヨツパ一部（０４］から
出力されて、この出力信号ＶＩＩ：応じてモータ（ＭＲ
）の通電が制御され速度制御が行われる― 上記の補正信号ＶＳ、の加算によりモータ（ＭＲｌ）１
１ 】始動時操作レバー（３１の傾斜を、大きくして大きい
速度指令信号ｖ１ｖ出してもデ望ツバ一部（０４］への
入力信号ｖｉからモータ減遍方同感二信号Ｖ易が実質的
に減じられる結果、モータ（ＭＲ）は低速から発進し、
始動時のショックが緩和される。
検出回ｗＩ四の出力信号Ｖｌ（ｖｓ６図ヒ））と指令速
度検出回路（Ｂ）の出力信号Ｖｌ（第５図（ハ））とが
カ行制御回路（０）の差動増幅５（０１）にて差動増幅
され、その出力信号ａ（Ｖｔ−Ｖｔ）と実走速度信号Ｖ
ｔＣ１１６図れ）】とソフトスタート部（０鵞）の出力
信号Ｖｌ（４６図に）】とが加算部（０暴）にて加算反
転されこの加算出力ｖ１に応じたモータのオンデユーテ
イ出力ＶＢ（ｔ／ｓ７図］がｔヨツパ一部（０４］から
出力されて、この出力信号ＶＩＩ：応じてモータ（ＭＲ
）の通電が制御され速度制御が行われる― 上記の補正信号ＶＳ、の加算によりモータ（ＭＲｌ）１
１ 】始動時操作レバー（３１の傾斜を、大きくして大きい
速度指令信号ｖ１ｖ出してもデ望ツバ一部（０４］への
入力信号ｖｉからモータ減遍方同感二信号Ｖ易が実質的
に減じられる結果、モータ（ＭＲ）は低速から発進し、
始動時のショックが緩和される。
又、信号ｖｉ＋が速度上昇と吏１；小さくなるので徐々
に燻ＦＸｖ増Ｔもので所ホ買ツフトスタートがなされる
。尚、このソフトスタート補正信号ＶＳに坂道発進時１
二」工不要であるので１図示しないタイマ回路により始
動から一定時間後にソフトスタート部（Ｏ鵞）が切離さ
れる。
に燻ＦＸｖ増Ｔもので所ホ買ツフトスタートがなされる
。尚、このソフトスタート補正信号ＶＳに坂道発進時１
二」工不要であるので１図示しないタイマ回路により始
動から一定時間後にソフトスタート部（Ｏ鵞）が切離さ
れる。
又、上記実走速度信号ｖ１の加算により、実走速度信号
Ｖｔが指令速度信号Ｖｔｇ二達丁番とデ璽Ｆ／（−Ｊ（
０４）ＩＩＫ勅出力Ｖｌ）ｋｏ口ｉるのではなく一定値
−Ｖ！としこれ一二基づきモータ（Ｍｌｌ）が駆ｌｌＩ
ｈされ、ｖ！を加算しない制御と比較して−りごこちが
良（なる、これに以下の理由による。
Ｖｔが指令速度信号Ｖｔｇ二達丁番とデ璽Ｆ／（−Ｊ（
０４）ＩＩＫ勅出力Ｖｌ）ｋｏ口ｉるのではなく一定値
−Ｖ！としこれ一二基づきモータ（Ｍｌｌ）が駆ｌｌＩ
ｈされ、ｖ！を加算しない制御と比較して−りごこちが
良（なる、これに以下の理由による。
即ち、ｖ２ｖ加算しないとＹｌ−ＶＩＥおいてＶＳが零
で（ｖａＨ無視）％−タ（Ｍｉｉ）がｏｙｙとなり、こ
のＯＩＰＦｇ二よりＶ １ ＞Ｖ ｆｆとなるとモータ
（「１がＯＮする。この為非常に慣性力の大きい車椅子
の如き一動車においては増幅率ａｖ大きくしなけれは一
定走行ができない。増幅率１を大きくすると信号Ｖｌの
変化に対する信号ＶＳの変化櫨が多くなり１体６二与え
るショックが大きく乗り心地が悪くなる。この点ｖｌｖ
加算することＣ二より増幅率１を大きくすることなく一
定走行ができる。
で（ｖａＨ無視）％−タ（Ｍｉｉ）がｏｙｙとなり、こ
のＯＩＰＦｇ二よりＶ １ ＞Ｖ ｆｆとなるとモータ
（「１がＯＮする。この為非常に慣性力の大きい車椅子
の如き一動車においては増幅率ａｖ大きくしなけれは一
定走行ができない。増幅率１を大きくすると信号Ｖｌの
変化に対する信号ＶＳの変化櫨が多くなり１体６二与え
るショックが大きく乗り心地が悪くなる。この点ｖｌｖ
加算することＣ二より増幅率１を大きくすることなく一
定走行ができる。
尚、本発明は上記実施例−二限足されず１例えばソフト
スタート部（Ｏ鵞）の出力信号ｙｓは指令変換ｍ（ｍｌ
）の出力に加算しても艮い、又モータ（ＭＲ）はマグネ
ット５１に限定されない、又。
スタート部（Ｏ鵞）の出力信号ｙｓは指令変換ｍ（ｍｌ
）の出力に加算しても艮い、又モータ（ＭＲ）はマグネ
ット５１に限定されない、又。
上記実施例で繻−Δｖｍ Ｉ／畳ΔＹ１１２−８：とし
ているがこれ１：＠定されず・Ｙｌｌが１ｖ１１の増大
につれて連続的かつ滑らかに減少する関係であればよい
。
ているがこれ１：＠定されず・Ｙｌｌが１ｖ１１の増大
につれて連続的かつ滑らかに減少する関係であればよい
。
上述の如く本発明は車輪駆動用モータの実走回−遍度な
検出する実走適度検出回路と、速度指令装置の指令回転
適度を検出する指令適度検出回路と、指令回転適度と実
走回転速度のｉｌｇ：：応じて前記モータの速度を制御
するカ行制御回路とを備えるものにおいて、指令回転適
度曙度から補正値を減じ、この補正値を始動時大きく実
走回転速度が大きくなるにつれて連続的かつ滑らか６：
小さくするソフトスタート補正回路とを設けたものであ
るから、速度指令装置を頻繁に繰り返してもソフトスタ
ート効果が損われることがなく、又速度指令装置の操作
に対する応答性の低下もなく、ワット数の大きな抵抗も
必要とせず一二始動毎Ｉ：ソフトスタートをなし得る等
′効果が大きい。
検出する実走適度検出回路と、速度指令装置の指令回転
適度を検出する指令適度検出回路と、指令回転適度と実
走回転速度のｉｌｇ：：応じて前記モータの速度を制御
するカ行制御回路とを備えるものにおいて、指令回転適
度曙度から補正値を減じ、この補正値を始動時大きく実
走回転速度が大きくなるにつれて連続的かつ滑らか６：
小さくするソフトスタート補正回路とを設けたものであ
るから、速度指令装置を頻繁に繰り返してもソフトスタ
ート効果が損われることがなく、又速度指令装置の操作
に対する応答性の低下もなく、ワット数の大きな抵抗も
必要とせず一二始動毎Ｉ：ソフトスタートをなし得る等
′効果が大きい。
第１１１！ｉｌＨ本脅明−実施例の電動車の概観斜視図
。 ４２図は同実施例の構成を示すブロック図、第６図及び
１１４図に同実施例のｅ部電気回路！！！ｌ、第５ｐＨ
１は同実施例の要部電気回路図、Ｉ４図−一は同−河）
の異なる部分の操作レバー傾斜角度の変化に対する電位
変化を示す特性−，１１６因河）（ロ）（ハ）に）は第
４図の異なる部分のモータ回転数変化に対する電位変化
を示す特性！ｉ！１ｍ、１ｇ７１０燻第３園の要部の“
電位変化を示す特性図で：１−る。 四・・・冥走遍度検出回路、（Ｂ）・−指令過度検出回
路。 （０１・・・〃行制＠回路、（Ｏｆ）・・・ソフトスタ
ート部（ソフトスタート回路）、（Ｏｌ）−加ＩＩ１部
（演算回路）、（ＭＲ）−モータ。
。 ４２図は同実施例の構成を示すブロック図、第６図及び
１１４図に同実施例のｅ部電気回路！！！ｌ、第５ｐＨ
１は同実施例の要部電気回路図、Ｉ４図−一は同−河）
の異なる部分の操作レバー傾斜角度の変化に対する電位
変化を示す特性−，１１６因河）（ロ）（ハ）に）は第
４図の異なる部分のモータ回転数変化に対する電位変化
を示す特性！ｉ！１ｍ、１ｇ７１０燻第３園の要部の“
電位変化を示す特性図で：１−る。 四・・・冥走遍度検出回路、（Ｂ）・−指令過度検出回
路。 （０１・・・〃行制＠回路、（Ｏｆ）・・・ソフトスタ
ート部（ソフトスタート回路）、（Ｏｌ）−加ＩＩ１部
（演算回路）、（ＭＲ）−モータ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 （１１車輪駆動用モータの実走回転適度を検出する実走
適度検出回路と、ｊ１度指令装置の指令回転速度を検出
する指令過度検出回路と、指令回転過度と実走回転適度
の差に応じて前記モータの速度を制御するカ行制御回路
とを備えるものにおいて。 指令回転過度速度から補正値を減じ、この補正値を始動
時大きく実走回転適度が大きくなる１二つれて連続的か
つ滑らかに小さくするソフトスタート補正回路とを設け
た電動車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20894281A JPS58108907A (ja) | 1981-12-22 | 1981-12-22 | 電動車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20894281A JPS58108907A (ja) | 1981-12-22 | 1981-12-22 | 電動車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58108907A true JPS58108907A (ja) | 1983-06-29 |
| JPS6222322B2 JPS6222322B2 (ja) | 1987-05-18 |
Family
ID=16564682
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20894281A Granted JPS58108907A (ja) | 1981-12-22 | 1981-12-22 | 電動車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58108907A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60160388A (ja) * | 1984-01-27 | 1985-08-21 | Hitachi Koki Co Ltd | スロ−アクセル制御回路 |
| JPS61240867A (ja) * | 1985-04-16 | 1986-10-27 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | モ−タ駆動装置 |
| JPS62254671A (ja) * | 1986-04-28 | 1987-11-06 | Fuji Electric Co Ltd | 電動機駆動用インバ−タの制御回路 |
-
1981
- 1981-12-22 JP JP20894281A patent/JPS58108907A/ja active Granted
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60160388A (ja) * | 1984-01-27 | 1985-08-21 | Hitachi Koki Co Ltd | スロ−アクセル制御回路 |
| JPS61240867A (ja) * | 1985-04-16 | 1986-10-27 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | モ−タ駆動装置 |
| JPS62254671A (ja) * | 1986-04-28 | 1987-11-06 | Fuji Electric Co Ltd | 電動機駆動用インバ−タの制御回路 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6222322B2 (ja) | 1987-05-18 |
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