JPS6142482B2 - - Google Patents
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- JPS6142482B2 JPS6142482B2 JP20894381A JP20894381A JPS6142482B2 JP S6142482 B2 JPS6142482 B2 JP S6142482B2 JP 20894381 A JP20894381 A JP 20894381A JP 20894381 A JP20894381 A JP 20894381A JP S6142482 B2 JPS6142482 B2 JP S6142482B2
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P1/00—Arrangements for starting electric motors or dynamo-electric converters
- H02P1/16—Arrangements for starting electric motors or dynamo-electric converters for starting dynamo-electric motors or dynamo-electric converters
- H02P1/18—Arrangements for starting electric motors or dynamo-electric converters for starting dynamo-electric motors or dynamo-electric converters for starting an individual dc motor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Motor And Converter Starters (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は発進時に車輪駆動用モータをソフトス
タートさせる電動車椅子等の電動車に関する。
タートさせる電動車椅子等の電動車に関する。
一般に、指令回転速度と実走回転速度とを比較
し、その差に応じて車輪駆動用モータ速度をフイ
ードバツク制御する場合、始動時は実走回転速度
が零であり、速度指令装置により指令回転速度を
例えば全速にするとモータが全速回転して急発進
する。その結果使用者に大きな衝激が加わり危険
を伴う。この対策としてモータの回転速度が大き
くなるにつれて値が小さくなる補正値を指令回転
速度から減ずることによりソフトスタートを行な
うことが考えられるが、その結果始動時のトルク
が小さくなり、登坂時の発進が困難となる問題が
ある。
し、その差に応じて車輪駆動用モータ速度をフイ
ードバツク制御する場合、始動時は実走回転速度
が零であり、速度指令装置により指令回転速度を
例えば全速にするとモータが全速回転して急発進
する。その結果使用者に大きな衝激が加わり危険
を伴う。この対策としてモータの回転速度が大き
くなるにつれて値が小さくなる補正値を指令回転
速度から減ずることによりソフトスタートを行な
うことが考えられるが、その結果始動時のトルク
が小さくなり、登坂時の発進が困難となる問題が
ある。
本発明は斯る問題に鑑み、始動時ソフトスター
トを行なうことにより発進時の衝激を防止すると
共に、登坂に支障をきたさないようにすることを
目的とするもので、以下に図示した実施例に従い
本発明を説明する。
トを行なうことにより発進時の衝激を防止すると
共に、登坂に支障をきたさないようにすることを
目的とするもので、以下に図示した実施例に従い
本発明を説明する。
第１図〜第６図において、１は右側駆動輪２Ｒ
及び左側駆動輪（図示しない）とこれ等駆動輪を
夫々個々に駆動するマグネツト型直流モータより
なる右側車輪駆動用モータ（以下右モータと称
す）MR及び左側車輪駆動用モータ（以下左モー
タと称す）（図示しない）と手を離すと自動的に
ニユートラル（停止位置）に復帰する走行制御装
置としての操作レバー３を有した操作箱４等を設
けた電動車椅子であり、操作レバー３の傾斜態様
によつてレバー３に連動して抵抗値を変える一対
のモータ速度制御用可変抵抗VR（左モータ用は
図示しない）の抵抗値を変えて、モータの速度を
制御すると共にモータの回転方向を切換えること
により、操作レバー３の傾斜が真正面の時車椅子
前直進、右前の時前進右旋回、左前の時前進左旋
回、真後の時後直進、右後の時後進右旋回、左後
の時後進左旋回、中立の時停止となるよう構成さ
れている。
及び左側駆動輪（図示しない）とこれ等駆動輪を
夫々個々に駆動するマグネツト型直流モータより
なる右側車輪駆動用モータ（以下右モータと称
す）MR及び左側車輪駆動用モータ（以下左モー
タと称す）（図示しない）と手を離すと自動的に
ニユートラル（停止位置）に復帰する走行制御装
置としての操作レバー３を有した操作箱４等を設
けた電動車椅子であり、操作レバー３の傾斜態様
によつてレバー３に連動して抵抗値を変える一対
のモータ速度制御用可変抵抗VR（左モータ用は
図示しない）の抵抗値を変えて、モータの速度を
制御すると共にモータの回転方向を切換えること
により、操作レバー３の傾斜が真正面の時車椅子
前直進、右前の時前進右旋回、左前の時前進左旋
回、真後の時後直進、右後の時後進右旋回、左後
の時後進左旋回、中立の時停止となるよう構成さ
れている。
次に、前記右モータMRの制御回路を説明す
る。尚、左モータの制御回路としてこのモータ
MR用回路と同じものが設けられる。第２図にお
いて、ＡはモータMRの回転数（回転速度）を検
出して電気信号に変換し実走回転速度に対応する
速度信号V2（電圧信号）を出力する実走速度検
出回路で、回転遮光板及びフオトカプラ（いずれ
も図示しない）の組み合せによる周知の構成の回
転数検知部A1と同じく周知構成の周波数→電圧
変換部A2とからなる。
る。尚、左モータの制御回路としてこのモータ
MR用回路と同じものが設けられる。第２図にお
いて、ＡはモータMRの回転数（回転速度）を検
出して電気信号に変換し実走回転速度に対応する
速度信号V2（電圧信号）を出力する実走速度検
出回路で、回転遮光板及びフオトカプラ（いずれ
も図示しない）の組み合せによる周知の構成の回
転数検知部A1と同じく周知構成の周波数→電圧
変換部A2とからなる。
Ｂは速度指令装置としての操作レバー３による
指令値を電気信号に変換し指令回転速度に応じた
速度信号V1（電圧信号）を出力する指令速度検
出回路で、第４図イに示す如く可変抵抗VRより
なる速度指令部B1と絶対値回路及びリミツタ回
路を組み合せた指令変換部B2とからなり、速度
指令部B1からの同図ロに示す出力信号を指令変
換部B2により変換して同図ハの如き特性の出力
信号V1を出力する。
指令値を電気信号に変換し指令回転速度に応じた
速度信号V1（電圧信号）を出力する指令速度検
出回路で、第４図イに示す如く可変抵抗VRより
なる速度指令部B1と絶対値回路及びリミツタ回
路を組み合せた指令変換部B2とからなり、速度
指令部B1からの同図ロに示す出力信号を指令変
換部B2により変換して同図ハの如き特性の出力
信号V1を出力する。
Ｃは前記指令速度信号V1と実走速度信号V2と
を比較しその差信号（V1−V2）に比例して右モー
タMRの駆動速度を制御するカ行制御回路で、差
信号（V1−V2）を増幅率ａで増幅する差動増幅部
C1と実走速度信号V2に反比例する絶対値を有し
た負の補正信号Vsを出力するソフトスタート部
C2と、差動増幅部C1の出力信号ａ（V1−V2）と補
正信号Vsとを加算反転して信号V3＝−｛ａ（V1−
V2）＋Vs｝を出力する加算部C3と、加算部C3の出
力信号V3を入力し右モータMRのオンデユーテイ
を信号V3に比例して決めるチヨツパー部C4と、
チヨツパー部C4の出力信号V5を入力しモータMR
に通電するトランジスタ駆動部C5と、操作レバ
ー３がニユートラル位置にあることを検出するニ
ユートラル検出部C6とこの検出部C6の出力信号
を入力してニユートラルから外れたことを検出し
た時点より所定時間後にソフトスタート部C2の
出力信号Vsを零にするソフトスタート解除部C7
とからなる。
を比較しその差信号（V1−V2）に比例して右モー
タMRの駆動速度を制御するカ行制御回路で、差
信号（V1−V2）を増幅率ａで増幅する差動増幅部
C1と実走速度信号V2に反比例する絶対値を有し
た負の補正信号Vsを出力するソフトスタート部
C2と、差動増幅部C1の出力信号ａ（V1−V2）と補
正信号Vsとを加算反転して信号V3＝−｛ａ（V1−
V2）＋Vs｝を出力する加算部C3と、加算部C3の出
力信号V3を入力し右モータMRのオンデユーテイ
を信号V3に比例して決めるチヨツパー部C4と、
チヨツパー部C4の出力信号V5を入力しモータMR
に通電するトランジスタ駆動部C5と、操作レバ
ー３がニユートラル位置にあることを検出するニ
ユートラル検出部C6とこの検出部C6の出力信号
を入力してニユートラルから外れたことを検出し
た時点より所定時間後にソフトスタート部C2の
出力信号Vsを零にするソフトスタート解除部C7
とからなる。
前記ソフトスタート部C2は第３図の如く構成
され抵抗R1〜R8をOPアンプOP1，OP2、ダイオ
ードD1，D2とからなり、入力端子ａに入力され
第５図イに示される実走速度信号V2をOPアンプ
OP1で反転増幅した同図ロに示す信号Vaと、抵抗
R5，R6による定電圧の分圧信号Vbとが抵抗R3，
R4を通してOPアンプOP2にて同図ハの実線の如
く加算されるが、OPアンプOP2の出力がダイオ
ードD1，D2によつて負に半波整流される結果出
力端子ｂからは同図ニの如き信号Vsが出力され
る。この信号Vsはその絶対値がモータの回転速
度に反比例、即ち実走速度信号V2に反比例し、
かつ負の値となつていると共に、最大回転数
Nmaxに達する前に値が零となるように形成さ
れ、かつこの信号Vsの加算によつてもモータMR
がカ行可能なように形成される。尚、S1，R8は
抵抗R6に並列接続されるアナログスイツチ、抵
抗であり、アナログスイツチS1はモータMRの速
度を全体的に高速←→低速に切換える高低切換スイ
ツチ（図示しない）に連動し低速時に閉じ、分圧
信号Vbを低くして補正信号Vsを小さくする。
され抵抗R1〜R8をOPアンプOP1，OP2、ダイオ
ードD1，D2とからなり、入力端子ａに入力され
第５図イに示される実走速度信号V2をOPアンプ
OP1で反転増幅した同図ロに示す信号Vaと、抵抗
R5，R6による定電圧の分圧信号Vbとが抵抗R3，
R4を通してOPアンプOP2にて同図ハの実線の如
く加算されるが、OPアンプOP2の出力がダイオ
ードD1，D2によつて負に半波整流される結果出
力端子ｂからは同図ニの如き信号Vsが出力され
る。この信号Vsはその絶対値がモータの回転速
度に反比例、即ち実走速度信号V2に反比例し、
かつ負の値となつていると共に、最大回転数
Nmaxに達する前に値が零となるように形成さ
れ、かつこの信号Vsの加算によつてもモータMR
がカ行可能なように形成される。尚、S1，R8は
抵抗R6に並列接続されるアナログスイツチ、抵
抗であり、アナログスイツチS1はモータMRの速
度を全体的に高速←→低速に切換える高低切換スイ
ツチ（図示しない）に連動し低速時に閉じ、分圧
信号Vbを低くして補正信号Vsを小さくする。
前記ニユートラル検出部C6は第３図に示す如
く、右モータMRの指令変換部B2出力V1を反転入
力端子に、ＶN（ニユートラル範囲を拡げるには
ＶNを大きくする）を非反転入力端子にそれぞれ
入力する比較器COP1と左モータの指令変換部
B2′から前記信号V1と同様な信号V1′（図示しな
い）が出力されるがこのV1′を反転入力端子に、
ＶNを非反転入力端子に入力する比較器COP2とか
らなり、信号V1及びV1′が共にＶNより小なる時、
即ち、操作レバー３がニユートラル（停止）位置
の時出力端ｄからＨ信号をそれ以外の時、即ち、
操作レバー３がニユートラル位置から外れた時Ｌ
信号を出力する。
く、右モータMRの指令変換部B2出力V1を反転入
力端子に、ＶN（ニユートラル範囲を拡げるには
ＶNを大きくする）を非反転入力端子にそれぞれ
入力する比較器COP1と左モータの指令変換部
B2′から前記信号V1と同様な信号V1′（図示しな
い）が出力されるがこのV1′を反転入力端子に、
ＶNを非反転入力端子に入力する比較器COP2とか
らなり、信号V1及びV1′が共にＶNより小なる時、
即ち、操作レバー３がニユートラル（停止）位置
の時出力端ｄからＨ信号をそれ以外の時、即ち、
操作レバー３がニユートラル位置から外れた時Ｌ
信号を出力する。
前記ソフトスタート解除部C7はニユートラル
検出部C6の出力信号を反転端子に、非反転端子
を接地した比較器COP3と抵抗R9，R10及びコン
デンサC1よりなる時定数回路と、NPNトランジ
スタQ1と抵抗R11及びダイオードD3とからなり、
操作レバー３がニユートラル位置にある時比較器
COP3にはＨ信号が入力されその出力はＬとなる
為にトランジスタQ1OFFでソフトスタート部C2
からは前記した如く信号Vsが出力される。そし
て、ニユートラル位置から外れると比較器COP3
にＬ信号が入力されるので、Ｈ信号が出力されコ
ンデンサC1が正に充電を始め、所定時間（例え
ば３秒程度）後所定値に充電されるとトランジス
タQ1がONし分圧信号Vbが零となり、ソフトスタ
ート部C2のOPアンプOP2の反転入力端子に信号
Vbのみが入力されることになり、信号Vbは負で
ある為に出力は常に零となる。こうして、操作レ
バー３がニユートラル位置から外れた時点より約
３秒後ソフトスタート部C2の出力信号Vsは零と
なりソフトスタートが解除されたことになる。そ
して、ソフトスタート解除状態は操作レバー３を
ニユートラル位置に戻すことによりトランジスタ
Q1がOFFするので、操作レバー３の復帰により
自動的にリセツトされる。
検出部C6の出力信号を反転端子に、非反転端子
を接地した比較器COP3と抵抗R9，R10及びコン
デンサC1よりなる時定数回路と、NPNトランジ
スタQ1と抵抗R11及びダイオードD3とからなり、
操作レバー３がニユートラル位置にある時比較器
COP3にはＨ信号が入力されその出力はＬとなる
為にトランジスタQ1OFFでソフトスタート部C2
からは前記した如く信号Vsが出力される。そし
て、ニユートラル位置から外れると比較器COP3
にＬ信号が入力されるので、Ｈ信号が出力されコ
ンデンサC1が正に充電を始め、所定時間（例え
ば３秒程度）後所定値に充電されるとトランジス
タQ1がONし分圧信号Vbが零となり、ソフトスタ
ート部C2のOPアンプOP2の反転入力端子に信号
Vbのみが入力されることになり、信号Vbは負で
ある為に出力は常に零となる。こうして、操作レ
バー３がニユートラル位置から外れた時点より約
３秒後ソフトスタート部C2の出力信号Vsは零と
なりソフトスタートが解除されたことになる。そ
して、ソフトスタート解除状態は操作レバー３を
ニユートラル位置に戻すことによりトランジスタ
Q1がOFFするので、操作レバー３の復帰により
自動的にリセツトされる。
尚、ソフトスタートの解除手段としては、ソフ
トスタート部C2の出力ラインをリレー等を用い
てソフトスタート解除部C7出力により開放する
ことにより、ソフトスタート補正信号Vsの加算
を無効にし、補正量を実質的に零にするものでも
良い。
トスタート部C2の出力ラインをリレー等を用い
てソフトスタート解除部C7出力により開放する
ことにより、ソフトスタート補正信号Vsの加算
を無効にし、補正量を実質的に零にするものでも
良い。
前記チヨツパー部C4は第６図イに示す如く三
角波発振器OCとコンパレータ（比較器）COP4と
からなり、同図ロに示す如く三角波発振器OCの
出力V6は負であつて、かつピーク点が−V0ボル
トとなるよう形成されてコンパレータCOP4の正
入力端子に印加される。そして信号V6と前記加
算器C3出力V3とが比較されV3＜V4の時正の信号
が出力されるので、正出力幅Ｗの周期的矩形パル
ス信号V5が出力される。尚、始動時V2＝０であ
り、V1を最大V1mとするとV3＝−（aV1m＋Vs）
となるが、−（aV1m＋Vs）＜−V0となるように
Vs、V1mが設定される。この設定により信号Vs
の加算によつても発進が可能となる。
角波発振器OCとコンパレータ（比較器）COP4と
からなり、同図ロに示す如く三角波発振器OCの
出力V6は負であつて、かつピーク点が−V0ボル
トとなるよう形成されてコンパレータCOP4の正
入力端子に印加される。そして信号V6と前記加
算器C3出力V3とが比較されV3＜V4の時正の信号
が出力されるので、正出力幅Ｗの周期的矩形パル
ス信号V5が出力される。尚、始動時V2＝０であ
り、V1を最大V1mとするとV3＝−（aV1m＋Vs）
となるが、−（aV1m＋Vs）＜−V0となるように
Vs、V1mが設定される。この設定により信号Vs
の加算によつても発進が可能となる。
そして、トランジスタ駆動部C5は信号V5の正
時のみモータMRに直流駆動電流を流すように作
用する。前記正出力幅ｗは信号V3の値が負側に
大きくなるにつれて広くなりモータのオンデユー
テイを大きくしモータMRの回転速度を速くし０
に近づくにつれて狭くなりモータのオンデユーテ
イを小さくしモータMRの回転速度を遅くするも
ので、所謂デユーテイ制御がなされる。尚、発振
器（OC）出力は三角波に限定されず、信号V3の
変動に応じて比較器CPの出力パルス幅ｗが変わ
るものであれば良い。
時のみモータMRに直流駆動電流を流すように作
用する。前記正出力幅ｗは信号V3の値が負側に
大きくなるにつれて広くなりモータのオンデユー
テイを大きくしモータMRの回転速度を速くし０
に近づくにつれて狭くなりモータのオンデユーテ
イを小さくしモータMRの回転速度を遅くするも
ので、所謂デユーテイ制御がなされる。尚、発振
器（OC）出力は三角波に限定されず、信号V3の
変動に応じて比較器CPの出力パルス幅ｗが変わ
るものであれば良い。
上記の構成においてその動作を説明するに、実
走速度検出回路Ａの出力信号V2（第５図イ）と
指令速度検出回路Ｂの出力信号V1（第４図ハ）
とがカ行制御回路Ｃの差動増幅部C1にて差動増
幅され、その出力信号ａ（V1−V2）とソフトスタ
ート部C2の出力信号Vs（第５図ニ）とが加算部
C3にて加算反転されこの加算出力V3に応じたモ
ータのオンデユーテイ出力V5（第６図ロ）がチ
ヨツパー部C4から出力されて、この出力信号V5
に応じてモータMRの通電がデユーテイ制御され
速度制御が行われる。
走速度検出回路Ａの出力信号V2（第５図イ）と
指令速度検出回路Ｂの出力信号V1（第４図ハ）
とがカ行制御回路Ｃの差動増幅部C1にて差動増
幅され、その出力信号ａ（V1−V2）とソフトスタ
ート部C2の出力信号Vs（第５図ニ）とが加算部
C3にて加算反転されこの加算出力V3に応じたモ
ータのオンデユーテイ出力V5（第６図ロ）がチ
ヨツパー部C4から出力されて、この出力信号V5
に応じてモータMRの通電がデユーテイ制御され
速度制御が行われる。
上記の補正信号Vsの加算によりモータMR始動
時操作レバー３の傾斜を大きくして大きい速度指
令信号V1を出してもチヨツパー部C4への入力信
号V3からモータ減速方向に信号Vsが実質的に減
じられる結果、モータMRは低速から発進し始動
時のシヨツクが緩和される。又、信号Vsが実走
回転速度上昇と共に小さくなるので徐々に速度を
増すもので所謂ソフトスタートがなされる。
時操作レバー３の傾斜を大きくして大きい速度指
令信号V1を出してもチヨツパー部C4への入力信
号V3からモータ減速方向に信号Vsが実質的に減
じられる結果、モータMRは低速から発進し始動
時のシヨツクが緩和される。又、信号Vsが実走
回転速度上昇と共に小さくなるので徐々に速度を
増すもので所謂ソフトスタートがなされる。
そして、操作レバー３がニユートラル位置から
外れるとニユートラル検出部C6からＬ信号が出
力され比較器COP3からＨ信号が出力されるので
コンデンサC1の充電が開始され約３秒後にトラ
ンジスタQ1がONし、OPアンプOP2の反転入力端
子への入力電位が零となりソフトスタート部C2
出力が零となることによつてソフトスタートが解
除される。従つて、坂道の発進時約３秒後には十
分な始動トルクが得られ、発振不能が防止され
る。
外れるとニユートラル検出部C6からＬ信号が出
力され比較器COP3からＨ信号が出力されるので
コンデンサC1の充電が開始され約３秒後にトラ
ンジスタQ1がONし、OPアンプOP2の反転入力端
子への入力電位が零となりソフトスタート部C2
出力が零となることによつてソフトスタートが解
除される。従つて、坂道の発進時約３秒後には十
分な始動トルクが得られ、発振不能が防止され
る。
尚、本発明は上記実施例に限定されず、例えば
ソフトスタート部C2の出力信号Vsは指令変換部
B2の出力に加算しても良い。又、モータMRはマ
グネツト型に限定されない。
ソフトスタート部C2の出力信号Vsは指令変換部
B2の出力に加算しても良い。又、モータMRはマ
グネツト型に限定されない。
上述の如く本発明は、車輪駆動用モータの実走
回転速度を検出する実走速度検出回路と、速度指
令装置の指令回転速度を検出する指令速度検出回
路と、前記指令回転速度と実走回転速度との差に
応じて前記モータの速度を制御するカ行制御回路
とを備えるものにおいて、前記指令回転速度から
実走回転速度が大きくなるにつれて小さくなる補
正値を減ずるソフトスタート回路と、前記速度指
令装置のニユートラル解除から所定時間後に前記
補正値を実質的に零にするソフトスタート解除回
路とを設けたものであるから、平地発進時にはソ
フトスタートが可能となると共に登坂発進時には
ニユートラル解除から所定時間後にソフトスター
トが解除されるので十分な始動トルクで登坂する
ことができるものである。
回転速度を検出する実走速度検出回路と、速度指
令装置の指令回転速度を検出する指令速度検出回
路と、前記指令回転速度と実走回転速度との差に
応じて前記モータの速度を制御するカ行制御回路
とを備えるものにおいて、前記指令回転速度から
実走回転速度が大きくなるにつれて小さくなる補
正値を減ずるソフトスタート回路と、前記速度指
令装置のニユートラル解除から所定時間後に前記
補正値を実質的に零にするソフトスタート解除回
路とを設けたものであるから、平地発進時にはソ
フトスタートが可能となると共に登坂発進時には
ニユートラル解除から所定時間後にソフトスター
トが解除されるので十分な始動トルクで登坂する
ことができるものである。
第１図は本発明一実施例の電動車の概観斜視
図、第２図は同実施例の構成を示すブロツク図、
第３図は同実施例の要部電気回路図、第４図イは
同実施例の要部電気回路図、同図ロ，ハは同図イ
の異なる部分のレバー傾斜角度の変化に対する電
位変化を示す特性図、第５図イ，ロ，ハ，ニは第
３図の異なる部分のモータ回転数変化に対する電
位変化を示す特性図、第６図イは同実施例の要部
電気回路図、同図ロは同要部の電位変化を示す特
性図である。 Ａ……実走速度検出回路、Ｂ……指令速度検出
回路、Ｃ……カ行制御回路、C2……ソフトスタ
ート部（ソフトスタート回路）、C7……ソフトス
タート解除部（ソフトスタート解除回路）、MR
……モータ。
図、第２図は同実施例の構成を示すブロツク図、
第３図は同実施例の要部電気回路図、第４図イは
同実施例の要部電気回路図、同図ロ，ハは同図イ
の異なる部分のレバー傾斜角度の変化に対する電
位変化を示す特性図、第５図イ，ロ，ハ，ニは第
３図の異なる部分のモータ回転数変化に対する電
位変化を示す特性図、第６図イは同実施例の要部
電気回路図、同図ロは同要部の電位変化を示す特
性図である。 Ａ……実走速度検出回路、Ｂ……指令速度検出
回路、Ｃ……カ行制御回路、C2……ソフトスタ
ート部（ソフトスタート回路）、C7……ソフトス
タート解除部（ソフトスタート解除回路）、MR
……モータ。
Claims (1)
- １ 車輪駆動用モータの実走回転速度を検出する
実走速度検出回路と、速度指令装置の指令回転速
度を検出する指令速度検出回路と、前記指令回転
速度と実走回転速度との差に応じて前記モータの
速度を制御するカ行制御回路とを備えるものにお
いて、前記指令回転速度から実走回転速度が大き
くなるにつれて小さくなる補正値を減ずるソフト
スタート回路と、前記速度指令装置のニユートラ
ル解除から所定時間後に前記補正値を実質的に零
にするソフトスタート解除回路とを設けたことを
特徴とする電動車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20894381A JPS58108908A (ja) | 1981-12-22 | 1981-12-22 | 電動車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20894381A JPS58108908A (ja) | 1981-12-22 | 1981-12-22 | 電動車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58108908A JPS58108908A (ja) | 1983-06-29 |
| JPS6142482B2 true JPS6142482B2 (ja) | 1986-09-22 |
Family
ID=16564699
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20894381A Granted JPS58108908A (ja) | 1981-12-22 | 1981-12-22 | 電動車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58108908A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2724565B2 (ja) * | 1987-10-12 | 1998-03-09 | スズキ株式会社 | 電動車輌用モータ制御装置 |
| JPH0249400U (ja) * | 1988-09-26 | 1990-04-05 |
-
1981
- 1981-12-22 JP JP20894381A patent/JPS58108908A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58108908A (ja) | 1983-06-29 |
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