JPH0353521Y2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0353521Y2 JPH0353521Y2 JP1983013384U JP1338483U JPH0353521Y2 JP H0353521 Y2 JPH0353521 Y2 JP H0353521Y2 JP 1983013384 U JP1983013384 U JP 1983013384U JP 1338483 U JP1338483 U JP 1338483U JP H0353521 Y2 JPH0353521 Y2 JP H0353521Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- impact
- circuit
- accelerator
- output
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 230000035939 shock Effects 0.000 claims description 9
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 4
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 claims description 4
- 230000007704 transition Effects 0.000 claims 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Motor And Converter Starters (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
本考案は電動車両の発進、停止時における衝撃
を抑止して緩発進のできる電動車両の制御装置に
関する。
を抑止して緩発進のできる電動車両の制御装置に
関する。
電動車椅子等の電動車両では、アクセル信号の
パルス幅により駆動モータへの通電時間を制御し
ているが、このような制御をしても車両の発進、
停止時の車体への衝撃を防止することはできなか
つた。発進、停止の衝撃防止の対策として、アク
セル信号をアナログ的に遅延させたり、起動時の
電流を抑える等の電気的処置により実現した装置
が提案されている。しかし、前者の場合は時間的
に始動操作と車両の応答のずれが大きく始動操作
が不自然であり、後者の場合は登坂路発進等にお
いてトルク不足となることにより車両が降坂して
危険であつた。
パルス幅により駆動モータへの通電時間を制御し
ているが、このような制御をしても車両の発進、
停止時の車体への衝撃を防止することはできなか
つた。発進、停止の衝撃防止の対策として、アク
セル信号をアナログ的に遅延させたり、起動時の
電流を抑える等の電気的処置により実現した装置
が提案されている。しかし、前者の場合は時間的
に始動操作と車両の応答のずれが大きく始動操作
が不自然であり、後者の場合は登坂路発進等にお
いてトルク不足となることにより車両が降坂して
危険であつた。
特開昭52−64714号「電気自動車用サイリスタ
チヨツパの制御装置」では、モータへの通電時間
を制御するパルスをアクセルの開度に応じてパル
スの幅と周波数とを同時に制御する装置が提案さ
れている。この装置では、前記制御により広範囲
のトルクを発生させることができるが、実際の車
両に衝撃があつたか否かの考慮がなされておら
ず、運転者の操作技術や路面の状況如何によつて
は発進時の衝撃を防止することはできなかつた。
チヨツパの制御装置」では、モータへの通電時間
を制御するパルスをアクセルの開度に応じてパル
スの幅と周波数とを同時に制御する装置が提案さ
れている。この装置では、前記制御により広範囲
のトルクを発生させることができるが、実際の車
両に衝撃があつたか否かの考慮がなされておら
ず、運転者の操作技術や路面の状況如何によつて
は発進時の衝撃を防止することはできなかつた。
そこで、本考案の目的は電動車両の発進、停止
時における車体の衝撃を体感上の衝撃としてとら
え、実際に車両に加わつた衝撃に応じてアクセル
信号を制御して衝撃を防止する電動車両の制御装
置を提供することにある。
時における車体の衝撃を体感上の衝撃としてとら
え、実際に車両に加わつた衝撃に応じてアクセル
信号を制御して衝撃を防止する電動車両の制御装
置を提供することにある。
前記目的を達成するために本発明による電動車
両の制御装置は、アクセル指令電圧発生回路から
のアクセル信号により制御回路でモータへの通電
時間を制御しモータの回転制御をする電動車両の
制御装置において、 ポテンシオメータで車両の上下方向の変移を検
出し、その検出出力を微分回路で微分して車両に
加えられる衝撃を検出する衝撃検出器と、 前記衝撃検出器の出力が大きいときには前記ア
クセル信号発生回路の出力を減少させ前記衝撃検
出器の出力が小さいときには前記アクセル信号発
生回路の出力を増加させるアクセル信号補正回路
とを設け、 発進または停止時に前記車両に衝撃が加わつた
ことを前記衝撃検出器が検出し、 その衝撃の大きさに応じて前記アクセル信号を
前記アクセル信号補正回路で補正して前記モータ
を駆動するように構成されている。
両の制御装置は、アクセル指令電圧発生回路から
のアクセル信号により制御回路でモータへの通電
時間を制御しモータの回転制御をする電動車両の
制御装置において、 ポテンシオメータで車両の上下方向の変移を検
出し、その検出出力を微分回路で微分して車両に
加えられる衝撃を検出する衝撃検出器と、 前記衝撃検出器の出力が大きいときには前記ア
クセル信号発生回路の出力を減少させ前記衝撃検
出器の出力が小さいときには前記アクセル信号発
生回路の出力を増加させるアクセル信号補正回路
とを設け、 発進または停止時に前記車両に衝撃が加わつた
ことを前記衝撃検出器が検出し、 その衝撃の大きさに応じて前記アクセル信号を
前記アクセル信号補正回路で補正して前記モータ
を駆動するように構成されている。
前記構成によれば本考案の目的は完全に達成で
きる。
きる。
以下、図面等を参照して本考案をさらに詳しく
説明する。
説明する。
第１図は本考案による電動車両の制御装置の実
施例装置を搭載した電動車椅子を示す側面図、第
２図は本考案による電動車両の制御装置の実施例
を示す回路図、第３図は動作を説明するための波
形図である。
施例装置を搭載した電動車椅子を示す側面図、第
２図は本考案による電動車両の制御装置の実施例
を示す回路図、第３図は動作を説明するための波
形図である。
本実施例では第１図に示すように電動車椅子を
例に説明する。電動車椅子は車体１０と駆動輪で
ある後輪１１のフレーム１２は前方で枢止されて
おり、車体１０は後輪１１の上部でサスペンシヨ
ンばね１３により懸架されている。ここでは、車
体１０の発進、停止時の衝撃をサスペンシヨンば
ね１３の撓みとして捕らえ、発進時にはサスペン
シヨンばね１３が縮み、停止時にはサスペンシヨ
ンばね１３は伸びるということに着目してなされ
ている。
例に説明する。電動車椅子は車体１０と駆動輪で
ある後輪１１のフレーム１２は前方で枢止されて
おり、車体１０は後輪１１の上部でサスペンシヨ
ンばね１３により懸架されている。ここでは、車
体１０の発進、停止時の衝撃をサスペンシヨンば
ね１３の撓みとして捕らえ、発進時にはサスペン
シヨンばね１３が縮み、停止時にはサスペンシヨ
ンばね１３は伸びるということに着目してなされ
ている。
衝撃検出器１は車体１０に設けられた抵抗素子
１ａと後輪フレーム１２に設けられたワイパ１ｂ
とから構成されている。衝撃検出器１０は可変抵
抗器により実現されており、サスペンシヨンばね
１３の撓み量に比例して電圧をアナログ量で検出
している。サスペンシヨンばね１３の撓み量を検
出すると発進、停止時以外にもサスペンシヨンば
ね１３が撓む場合もあるが、この場合アクセル信
号の立ち上がりおよび立ち下がり等の信号を利用
すれば発進、停止時のみ作動させることも容易に
できる。衝撃検出器１の出力はコンデンサＣ、抵
抗Ｒからなる微分回路２に接続され、微分出力
Vsを出力している。微分回路２はコンデンサＣ、
抵抗Ｒの設定のしかたにより、衝撃の程度を任意
に設定することができる。
１ａと後輪フレーム１２に設けられたワイパ１ｂ
とから構成されている。衝撃検出器１０は可変抵
抗器により実現されており、サスペンシヨンばね
１３の撓み量に比例して電圧をアナログ量で検出
している。サスペンシヨンばね１３の撓み量を検
出すると発進、停止時以外にもサスペンシヨンば
ね１３が撓む場合もあるが、この場合アクセル信
号の立ち上がりおよび立ち下がり等の信号を利用
すれば発進、停止時のみ作動させることも容易に
できる。衝撃検出器１の出力はコンデンサＣ、抵
抗Ｒからなる微分回路２に接続され、微分出力
Vsを出力している。微分回路２はコンデンサＣ、
抵抗Ｒの設定のしかたにより、衝撃の程度を任意
に設定することができる。
アクセル指令電圧発生回路３はアクセルレバー
と連動してアクセル指令信号を発生するための回
路である。アクセル指令信号Vaccはアナログ出
力であるが、デイジタル出力にした場合には前記
微分出力VsをＡ／Ｄ変換して用いればよい。ア
クセル指令信号は、前進のときにハイレベルの信
号、停止しているときに零レベルの信号、後退の
ときにローレベルの信号を発生する。
と連動してアクセル指令信号を発生するための回
路である。アクセル指令信号Vaccはアナログ出
力であるが、デイジタル出力にした場合には前記
微分出力VsをＡ／Ｄ変換して用いればよい。ア
クセル指令信号は、前進のときにハイレベルの信
号、停止しているときに零レベルの信号、後退の
ときにローレベルの信号を発生する。
アクセル指令電圧補正回路４はアクセル指令電
圧発生回路３から発生されたアクセル指令信号
Vaccに前記微分回路２の微分出力Vsを加える補
正をする回路である。アクセル指令電圧補正回路
４ではサスペンシヨンばね１３が縮む変化をして
いるときには負の電圧を前記アクセル指令信号
Vaccに加算する補正がなされ、サスペンシヨン
ばね１３が伸びる変化をしているときには正の電
圧を前記アクセル指令信号Vaccに加算する補正
がなされており、補正出力Vacc'は制御回路５に
接続されている。
圧発生回路３から発生されたアクセル指令信号
Vaccに前記微分回路２の微分出力Vsを加える補
正をする回路である。アクセル指令電圧補正回路
４ではサスペンシヨンばね１３が縮む変化をして
いるときには負の電圧を前記アクセル指令信号
Vaccに加算する補正がなされ、サスペンシヨン
ばね１３が伸びる変化をしているときには正の電
圧を前記アクセル指令信号Vaccに加算する補正
がなされており、補正出力Vacc'は制御回路５に
接続されている。
制御回路５ではアクセル指令信号補正出力
Vacc'に応じてモータ６を正転、停止、逆転させ
る制御をする回路である。モータ６は後輪１１を
駆動するための駆動モータである。
Vacc'に応じてモータ６を正転、停止、逆転させ
る制御をする回路である。モータ６は後輪１１を
駆動するための駆動モータである。
つぎに、本考案による電動車両の制御装置の動
作を説明する。
作を説明する。
いま、急発進をしたとするとアクセル指令信号
Vaccは急激に立ち上がる（第３図Vacc）。この
ときサスペンシヨンばね１３は沈み込み、すなわ
ち縮むための衝撃検出器１は負の電圧を検出する
（第３図Vs）ので、アクセル信号補正回路４では
アクセル指令信号Vaccを減らす補正がなされる
（第３図Vacc'）。
Vaccは急激に立ち上がる（第３図Vacc）。この
ときサスペンシヨンばね１３は沈み込み、すなわ
ち縮むための衝撃検出器１は負の電圧を検出する
（第３図Vs）ので、アクセル信号補正回路４では
アクセル指令信号Vaccを減らす補正がなされる
（第３図Vacc'）。
逆に、急停止をしたとするとアクセル信号
Vaccは急激に立ち下がる（第３図Vacc）。この
とき、サスペンシヨンばね１３は伸びるため衝撃
検出器１は正の電圧を検出する（第３図Vs）の
でアクセル信号補正回路４ではアクセル信号
Vaccを増やす補正がなされる（第３図Vacc'）。
Vaccは急激に立ち下がる（第３図Vacc）。この
とき、サスペンシヨンばね１３は伸びるため衝撃
検出器１は正の電圧を検出する（第３図Vs）の
でアクセル信号補正回路４ではアクセル信号
Vaccを増やす補正がなされる（第３図Vacc'）。
このため、制御回路５では発進、停止時にアク
セル信号Vaccのパルス幅等を制御し急激な加速
変化をすることなしに滑らかな発進および停止を
することができる。
セル信号Vaccのパルス幅等を制御し急激な加速
変化をすることなしに滑らかな発進および停止を
することができる。
また、後退のときも同様に動作により衝撃をな
くし緩発進をすることができる。
くし緩発進をすることができる。
以上詳しく説明したように、本考案によれば、
実際に車体に加わつた衝撃を検出してその衝撃に
応じたアクセル信号の補正をすることによりモー
タを駆動しているので、実質上の緩発進を可能に
した。また、ここでは、サスペンシヨンばねの撓
みとしてその撓みの変化時のみを検出して補正し
ているためサスペンシヨンばねの永久否歪や重
量、路面等重心位置の移動には関係なく検出でき
る。
実際に車体に加わつた衝撃を検出してその衝撃に
応じたアクセル信号の補正をすることによりモー
タを駆動しているので、実質上の緩発進を可能に
した。また、ここでは、サスペンシヨンばねの撓
みとしてその撓みの変化時のみを検出して補正し
ているためサスペンシヨンばねの永久否歪や重
量、路面等重心位置の移動には関係なく検出でき
る。
第１図は本考案による電動車両の制御装置の実
施例装置を搭載した電動車椅子を示す側面図、第
２図は本考案による電動車両の制御装置の実施例
を示す回路図、第３図は動作を説明するための波
形図である。 １……衝撃検出器、２……微分回路、３……ア
クセル信号発生回路、４……アクセル信号補正回
路、５……制御回路、Ｍ……モータ、１０……車
体、１１……後輪、１２……フレーム、１３……
サスペンシヨンばね。
施例装置を搭載した電動車椅子を示す側面図、第
２図は本考案による電動車両の制御装置の実施例
を示す回路図、第３図は動作を説明するための波
形図である。 １……衝撃検出器、２……微分回路、３……ア
クセル信号発生回路、４……アクセル信号補正回
路、５……制御回路、Ｍ……モータ、１０……車
体、１１……後輪、１２……フレーム、１３……
サスペンシヨンばね。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 アクセル指令電圧発生回路からのアクセル信号
により制御回路でモータへの通電時間を制御しモ
ータの回転制御をする電動車両の制御装置におい
て、 ポテンシオメータで車両の上下方向の変移を検
出し、その検出出力を微分回路で微分して車両に
加えられる衝撃を検出する衝撃検出器と、 前記衝撃検出の出力が大きいときには前記アク
セル信号発生回路の出力を減少させ前記衝撃検出
器の出力が小さいときには前記アクセル信号発生
回路の出力を増加させるアクセル信号補正回路と
を設け、 発進または停止時に前記車両に衝撃が加わつた
ことを前記衝撃検出器が検出し、 その衝撃の大きさに応じて前記アクセル信号を前
記アクセル信号補正回路で補正して前記モータを
駆動するように構成したことを特徴とする電動車
両の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1983013384U JPS59119704U (ja) | 1983-02-01 | 1983-02-01 | 電動車両の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1983013384U JPS59119704U (ja) | 1983-02-01 | 1983-02-01 | 電動車両の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59119704U JPS59119704U (ja) | 1984-08-13 |
| JPH0353521Y2 true JPH0353521Y2 (ja) | 1991-11-22 |
Family
ID=30144769
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1983013384U Granted JPS59119704U (ja) | 1983-02-01 | 1983-02-01 | 電動車両の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59119704U (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0729682Y2 (ja) * | 1986-09-16 | 1995-07-05 | スズキ株式会社 | 電動車の速度制御装置 |
| JPH0526882Y2 (ja) * | 1986-10-30 | 1993-07-08 |
-
1983
- 1983-02-01 JP JP1983013384U patent/JPS59119704U/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59119704U (ja) | 1984-08-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CA1292795C (en) | Conveyance with electronic control for left and right motors | |
| CA2153887A1 (en) | Blind or Curtain Suspension System | |
| CA2052588A1 (en) | Method and apparatus for controlling the speed of a motor | |
| CN110682798A (zh) | 电机扭矩控制方法、装置、系统和计算机存储介质 | |
| KR100257102B1 (ko) | 전동차량용 제어장치 | |
| JPH0353521Y2 (ja) | ||
| JP3662658B2 (ja) | 電動車椅子 | |
| US4325011A (en) | Pulse width modulation control circuit | |
| JP3787716B2 (ja) | 電気車制御装置 | |
| JP3558314B2 (ja) | 電動車椅子 | |
| JPH0649429B2 (ja) | パワ−シ−トの安全装置 | |
| JP2001320802A5 (ja) | ||
| JPS6142482B2 (ja) | ||
| JPH0727765Y2 (ja) | 電動車両の始動装置 | |
| JPH0480201U (ja) | ||
| JP3879395B2 (ja) | 便座・便蓋電動開閉装置 | |
| JPH0815865B2 (ja) | パワ−ステアリング装置 | |
| JP2724565B2 (ja) | 電動車輌用モータ制御装置 | |
| JP2001197613A (ja) | 電動車両のモータ制御装置 | |
| JP3602247B2 (ja) | 電動車椅子 | |
| JPH07108870A (ja) | ダンプカーの自動シート掛け装置 | |
| JPS6316690Y2 (ja) | ||
| JPS5893403A (ja) | 電気自動車用回生制動制御装置 | |
| JP2801268B2 (ja) | モータ・ボートにおける自動プレイニング制御装置 | |
| JPS58185155A (ja) | 電動車椅子の速度制御装置 |