JP2724565B2 - 電動車輌用モータ制御装置 - Google Patents
電動車輌用モータ制御装置Info
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- JP2724565B2 JP2724565B2 JP62256613A JP25661387A JP2724565B2 JP 2724565 B2 JP2724565 B2 JP 2724565B2 JP 62256613 A JP62256613 A JP 62256613A JP 25661387 A JP25661387 A JP 25661387A JP 2724565 B2 JP2724565 B2 JP 2724565B2
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- motor
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- control device
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- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、電動車輌用モータ制御装置に係り、とくに
ソフトスタート制御部を備えた電動車輌用モータ制御装
置に関する。 〔従来の技術〕 車イス等の電動車輌においては、アクセル・オン（O
N）とともに駆動モータは全開始動となる。この場合、
急発進を防止し、搭乗者および積荷等への衝撃を緩和す
るため、アクセル信号にアナログ的な遅延をもたせると
ともに、スイッチングによるパルス幅変調（以下、「PW
M」という）の手法を利用して駆動モータの回転を序々
に増加させるという試みが多くなされている。 〔発明が解決しようとする問題点〕 しかしながら、かかる従来例においては、例えば登坂
路での始動に際しては、PWMによる駆動モータのトルク
のゆっくりした上昇のため、第４図に示す如くトルク不
足による後戻り現象が発生する。とくに、前輪キャスタ
後二輪独立駆動の電動車イスにあっては、左右モータの
トルクのアンバランスによって姿勢制御が困難になる等
の問題があった。 〔発明の目的〕 本発明の目的は、かかる従来例の有する不都合を改善
し、登坂路における始動に際しても円滑に登坂始動を行
うことを可能とした電動車輌用モータ制御装置を提供す
ること、にある。 〔問題点を解決するための手段〕 そこで、本発明では、アクセル回路と、このアクセル
回路に付勢されて作動するソフトスタート回路と、この
ソフトスタート回路の出力に基づいてモータの電源回路
を導通制御するスイッチング回路とを備えた電動車輌用
モータ制御装置において、前記モータの正発進始動時に
当該モータの逆転を検知する回転センサを設け、この回
転センサの出力信号に基づいて作動する全開出力制御回
路を前記スイッチング回路の入力段に併設し、この全開
出力制御回路は、前記回転センサの逆回転検出信号を受
けてアクセル全開出力と等しいレベルの有為信号を出力
するものであり、当該有為信号は前記ソフトスタート回
路のスイッチング回路への出力線に接続されるものであ
る、という構成を採っている。これによって前述した目
的を達成しようとするものである。 〔発明の実施例〕 以下、本発明の一実施例を第１図ないし第３図に基づ
いて説明する。 第１図の実施例は、電源車輌に装備されたモータ１
と、このモータ駆動用のバッテリ２と、モータ１の通電
電流を制御する速度制御回路３と、モータ１の過回転を
防止する過回転防止回路４と、モータ１用の定速制御回
路５とを備えている。 速度制御回路３は、アクセル回路11と、このアクセル
回路11から出力される所定レベルの出力電圧に対し、こ
れをゆっくりと立上らせるソフトスタート回路12とを備
えている。このソフトスタート回路12は、抵抗器R1とコ
ンデンサC2とを備えるとともに、抵抗R1に並列接続され
た抵抗R0とダイオードD0の直列回路を有する積分回路に
より成る。このソフトスタート回路12の出力は、基準信
号発振器13から出力される三角波信号に基づいてオペア
ンプ14でパルス幅変調される。このオペアンプ14の出力
はアンドゲート15を介してスイッチング回路16へ送られ
るようになっている。 一方、モータ１用の過回転防止回路４は、モータ１の
通電電流を常時検出するとともに、このモータ通電電流
が予め定めた所定レベル以上となった場合に直ちに作動
し、当該モータ通電電流が所定レベル以下になるまで前
述したスイッチング回路16をオフ（OFF）動作せしめる
保護回路としての機能を有している。 また、モータ１用の定速制御回路５は、モータ１の回
転数を常時検出する回転センサ21と、この回転センサ21
の出力信号を周波数−電圧変換（F/V変換）して出力す
るF/V変換回路22と、このF/V変換回路22及び前述したソ
フトスタート回路12の各出力を入力するオペアンプ23と
を要部として第１図に示すように構成されている。 この定速制御回路５の出力は、前述したアクセル回路
11側のオペアンプ14の出力とともにアンドゲート15に送
り込まれるようになっている。このアンドゲート15の出
力により、前述したスイッチング回路16がアクセル回路
11側からの出力に応じて適度に定速制御されるようにな
っている。 前述したモータ１には、当該モータ１の逆転を検知す
る回転センサ30が装備されている。そして、この回転セ
ンサ30の出力信号に基づいて作動する全開出力制御回路
31が前述したスイッチング回路16の入力段側に併設され
ている。 これを更に詳述すると、この全開出力制御回路31は、
Ｄ形フリップフロップ32と、このＤ形フリップフロップ
32のＱ端子出力とVCC基準電圧と抵抗Rvを介して入力す
るEX−OR回路（Exclucive OR回路）33とを備えている。
このEX−OR回路33の出力は分圧されて前述したアクセル
回路11側のオペアンプ14の＋端子に入力されるようにな
っている。また、EX−OR回路33の基準電圧VCCは、モー
タ１の本来的な逆転動作に際しては前述した抵抗器Rv及
びリバースイッチSrを介して接地されるようになってい
る。Ｄ形フリップフロップ32のＤ端子には、前述した定
速制御回路５の回転センサ21の出力が常時入力されてい
る。 次に、上記実施例の全体的動作について説明する。 今、第１図において、アクセル回路11を一度に全開す
ると（登坂路であればフルスロットルになる）、アクセ
ル出力VACは急激に立上る。ところが、ソフトスタート
回路12の作動により、信号変換出力Ｖ′ACはゆるやかな
立上りとなる。このため、モータ１に印加される電圧
は、PWMにより徐々に増加することとなり、従ってモー
タ１の出力トルクは急激には増加しない。これらの様子
を第２図に示す。 次に、登坂路においてモータ１を始動せしめた場合、
電動車等の重力により、始動直後には負のトルクがモー
タの起動トルクに勝ることから、従来例においては第４
図に示す如くモータ電動車の後戻り現象が生じる。一
方、本実施例においては、かかる場合、直ちに他方の回
転センサ30が前述した一方の回転センサ21とともに逆転
信号を出力し、位相検出器（回転方向検出器）として機
能するＤ形フリップフロップ32が「Ｌ（ローレベル）」
を出力する。これは次段のEX−OR回路（一致回路）出力
を「Ｈ（ハイレベル）」にする。このEX−OR回路33の出
力はアクセル全開出力と同レベルに分圧されたのちアク
セル回路11側のオペアンプ14の＋端子に入力される（第
３図参照）。このため、Ｖ′ACは急激に増加され、僅か
な逆転にあってもモータ１は起動直後に高トルクを出力
し得るようになっている。 〔発明の効果〕 以上のように、本発明によると、登坂時における途中
発進に際し、僅かな後戻り回転を検知すると直ちに全開
出力制御回路が作用してモータは高トルクを出力するこ
ととなり、これがため電動車はごく円滑に登坂動作を開
始し継続することができるという従来にない優れた電動
車輌用モータ制御装置を提供することができる。
ソフトスタート制御部を備えた電動車輌用モータ制御装
置に関する。 〔従来の技術〕 車イス等の電動車輌においては、アクセル・オン（O
N）とともに駆動モータは全開始動となる。この場合、
急発進を防止し、搭乗者および積荷等への衝撃を緩和す
るため、アクセル信号にアナログ的な遅延をもたせると
ともに、スイッチングによるパルス幅変調（以下、「PW
M」という）の手法を利用して駆動モータの回転を序々
に増加させるという試みが多くなされている。 〔発明が解決しようとする問題点〕 しかしながら、かかる従来例においては、例えば登坂
路での始動に際しては、PWMによる駆動モータのトルク
のゆっくりした上昇のため、第４図に示す如くトルク不
足による後戻り現象が発生する。とくに、前輪キャスタ
後二輪独立駆動の電動車イスにあっては、左右モータの
トルクのアンバランスによって姿勢制御が困難になる等
の問題があった。 〔発明の目的〕 本発明の目的は、かかる従来例の有する不都合を改善
し、登坂路における始動に際しても円滑に登坂始動を行
うことを可能とした電動車輌用モータ制御装置を提供す
ること、にある。 〔問題点を解決するための手段〕 そこで、本発明では、アクセル回路と、このアクセル
回路に付勢されて作動するソフトスタート回路と、この
ソフトスタート回路の出力に基づいてモータの電源回路
を導通制御するスイッチング回路とを備えた電動車輌用
モータ制御装置において、前記モータの正発進始動時に
当該モータの逆転を検知する回転センサを設け、この回
転センサの出力信号に基づいて作動する全開出力制御回
路を前記スイッチング回路の入力段に併設し、この全開
出力制御回路は、前記回転センサの逆回転検出信号を受
けてアクセル全開出力と等しいレベルの有為信号を出力
するものであり、当該有為信号は前記ソフトスタート回
路のスイッチング回路への出力線に接続されるものであ
る、という構成を採っている。これによって前述した目
的を達成しようとするものである。 〔発明の実施例〕 以下、本発明の一実施例を第１図ないし第３図に基づ
いて説明する。 第１図の実施例は、電源車輌に装備されたモータ１
と、このモータ駆動用のバッテリ２と、モータ１の通電
電流を制御する速度制御回路３と、モータ１の過回転を
防止する過回転防止回路４と、モータ１用の定速制御回
路５とを備えている。 速度制御回路３は、アクセル回路11と、このアクセル
回路11から出力される所定レベルの出力電圧に対し、こ
れをゆっくりと立上らせるソフトスタート回路12とを備
えている。このソフトスタート回路12は、抵抗器R1とコ
ンデンサC2とを備えるとともに、抵抗R1に並列接続され
た抵抗R0とダイオードD0の直列回路を有する積分回路に
より成る。このソフトスタート回路12の出力は、基準信
号発振器13から出力される三角波信号に基づいてオペア
ンプ14でパルス幅変調される。このオペアンプ14の出力
はアンドゲート15を介してスイッチング回路16へ送られ
るようになっている。 一方、モータ１用の過回転防止回路４は、モータ１の
通電電流を常時検出するとともに、このモータ通電電流
が予め定めた所定レベル以上となった場合に直ちに作動
し、当該モータ通電電流が所定レベル以下になるまで前
述したスイッチング回路16をオフ（OFF）動作せしめる
保護回路としての機能を有している。 また、モータ１用の定速制御回路５は、モータ１の回
転数を常時検出する回転センサ21と、この回転センサ21
の出力信号を周波数−電圧変換（F/V変換）して出力す
るF/V変換回路22と、このF/V変換回路22及び前述したソ
フトスタート回路12の各出力を入力するオペアンプ23と
を要部として第１図に示すように構成されている。 この定速制御回路５の出力は、前述したアクセル回路
11側のオペアンプ14の出力とともにアンドゲート15に送
り込まれるようになっている。このアンドゲート15の出
力により、前述したスイッチング回路16がアクセル回路
11側からの出力に応じて適度に定速制御されるようにな
っている。 前述したモータ１には、当該モータ１の逆転を検知す
る回転センサ30が装備されている。そして、この回転セ
ンサ30の出力信号に基づいて作動する全開出力制御回路
31が前述したスイッチング回路16の入力段側に併設され
ている。 これを更に詳述すると、この全開出力制御回路31は、
Ｄ形フリップフロップ32と、このＤ形フリップフロップ
32のＱ端子出力とVCC基準電圧と抵抗Rvを介して入力す
るEX−OR回路（Exclucive OR回路）33とを備えている。
このEX−OR回路33の出力は分圧されて前述したアクセル
回路11側のオペアンプ14の＋端子に入力されるようにな
っている。また、EX−OR回路33の基準電圧VCCは、モー
タ１の本来的な逆転動作に際しては前述した抵抗器Rv及
びリバースイッチSrを介して接地されるようになってい
る。Ｄ形フリップフロップ32のＤ端子には、前述した定
速制御回路５の回転センサ21の出力が常時入力されてい
る。 次に、上記実施例の全体的動作について説明する。 今、第１図において、アクセル回路11を一度に全開す
ると（登坂路であればフルスロットルになる）、アクセ
ル出力VACは急激に立上る。ところが、ソフトスタート
回路12の作動により、信号変換出力Ｖ′ACはゆるやかな
立上りとなる。このため、モータ１に印加される電圧
は、PWMにより徐々に増加することとなり、従ってモー
タ１の出力トルクは急激には増加しない。これらの様子
を第２図に示す。 次に、登坂路においてモータ１を始動せしめた場合、
電動車等の重力により、始動直後には負のトルクがモー
タの起動トルクに勝ることから、従来例においては第４
図に示す如くモータ電動車の後戻り現象が生じる。一
方、本実施例においては、かかる場合、直ちに他方の回
転センサ30が前述した一方の回転センサ21とともに逆転
信号を出力し、位相検出器（回転方向検出器）として機
能するＤ形フリップフロップ32が「Ｌ（ローレベル）」
を出力する。これは次段のEX−OR回路（一致回路）出力
を「Ｈ（ハイレベル）」にする。このEX−OR回路33の出
力はアクセル全開出力と同レベルに分圧されたのちアク
セル回路11側のオペアンプ14の＋端子に入力される（第
３図参照）。このため、Ｖ′ACは急激に増加され、僅か
な逆転にあってもモータ１は起動直後に高トルクを出力
し得るようになっている。 〔発明の効果〕 以上のように、本発明によると、登坂時における途中
発進に際し、僅かな後戻り回転を検知すると直ちに全開
出力制御回路が作用してモータは高トルクを出力するこ
ととなり、これがため電動車はごく円滑に登坂動作を開
始し継続することができるという従来にない優れた電動
車輌用モータ制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の一実施例を示す回路図、第２図（１）
（２）（３）（４）ないし第３図（１）（２）（３）
（４）（５）は各々第１図の動作を示す説明図、第４図
（１）（２）（３）（４）は従来例の動作を示す説明図
である。 １……モータ、２……電源回路、11……アクセル回路、
12……ソフトスタート回路、16……スイッチング回路、
30……回転センサ、31……全開出力制御回路。
（２）（３）（４）ないし第３図（１）（２）（３）
（４）（５）は各々第１図の動作を示す説明図、第４図
（１）（２）（３）（４）は従来例の動作を示す説明図
である。 １……モータ、２……電源回路、11……アクセル回路、
12……ソフトスタート回路、16……スイッチング回路、
30……回転センサ、31……全開出力制御回路。
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 １．アクセル回路と、このアクセル回路に付勢されて作
動するソフトスタート回路と、このソフトスタート回路
の出力に基づいてモータの電源回路を導通制御するスイ
ッチング回路とを備えた電動車輌用モータ制御装置にお
いて、 前記モータの正発進始動時に当該モータの逆転を検知す
る回転センサを設け、この回転センサの出力信号に基づ
いて作動する全開出力制御回路を前記スイッチング回路
の入力段に併設し、 この全開出力制御回路は、前記回転センサの逆回転検出
信号を受けてアクセル全開出力と等しいレベルの有為信
号を出力するものであり、当該有為信号は前記ソフトス
タート回路のスイッチング回路への出力線に接続される
ものである、 ことを特徴とする電動車輌用モータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62256613A JP2724565B2 (ja) | 1987-10-12 | 1987-10-12 | 電動車輌用モータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62256613A JP2724565B2 (ja) | 1987-10-12 | 1987-10-12 | 電動車輌用モータ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0199410A JPH0199410A (ja) | 1989-04-18 |
| JP2724565B2 true JP2724565B2 (ja) | 1998-03-09 |
Family
ID=17295058
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62256613A Expired - Fee Related JP2724565B2 (ja) | 1987-10-12 | 1987-10-12 | 電動車輌用モータ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2724565B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0398405A (ja) * | 1989-09-11 | 1991-04-24 | Kubota Corp | 小型電動車の走行制御装置 |
| US5457363A (en) * | 1993-02-09 | 1995-10-10 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driving-force regulating apparatus for electric vehicle |
| JP4724803B2 (ja) * | 2001-08-02 | 2011-07-13 | 多摩川精機株式会社 | パチンコ発射モータ駆動方法におけるモータ電流設定電圧生成方法 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6057285B2 (ja) * | 1979-11-21 | 1985-12-14 | 東洋電機製造株式会社 | 電気車制御装置 |
| JPS58108908A (ja) * | 1981-12-22 | 1983-06-29 | Sanyo Electric Co Ltd | 電動車 |
-
1987
- 1987-10-12 JP JP62256613A patent/JP2724565B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0199410A (ja) | 1989-04-18 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees | ||
| S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313532 |
|
| R370 | Written measure of declining of transfer procedure |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R370 |