JPS58185155A - 電動車椅子の速度制御装置 - Google Patents
電動車椅子の速度制御装置Info
- Publication number
- JPS58185155A JPS58185155A JP57069395A JP6939582A JPS58185155A JP S58185155 A JPS58185155 A JP S58185155A JP 57069395 A JP57069395 A JP 57069395A JP 6939582 A JP6939582 A JP 6939582A JP S58185155 A JPS58185155 A JP S58185155A
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- Japan
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は電動車椅子の速度制御装置、さらに詳しく言え
ば後退時の速度を減速することにより、（１） 後退運転を容易にした電動車椅子の速度制御装置に関す
る。
ば後退時の速度を減速することにより、（１） 後退運転を容易にした電動車椅子の速度制御装置に関す
る。
電動車椅子は前輪は２つの小形のキャスタ（自在輪）が
設けられており、後輪（こ駆動モータがそれぞれ独立に
設けられている。
設けられており、後輪（こ駆動モータがそれぞれ独立に
設けられている。
このような電動車椅子は前進、後退時車速に差を付けて
おらず前進、後退の切換えはリレーあるいは電子的な切
換えによっておこなっていた。
おらず前進、後退の切換えはリレーあるいは電子的な切
換えによっておこなっていた。
まず、第１図を参照して電動車椅子の駆動装置の従来回
路を説明する。
路を説明する。
電動車椅子の操作レバーは前方に倒ずと前進しその傾斜
角度により速度が決定され、１梨作レバーを手前に引く
ことにより後退する。操作レバーの操作はアクセル回路
１により指令電圧ｖ１に変換され、操作レバーの傾斜角
度により指令電圧ｖ１が可変する。指令電圧ｖＩは全速
前進のときにはｖＣＣ＋ 中立のときにはｖｃｃ／２．
全速後退のときには零に設定されている。
角度により速度が決定され、１梨作レバーを手前に引く
ことにより後退する。操作レバーの操作はアクセル回路
１により指令電圧ｖ１に変換され、操作レバーの傾斜角
度により指令電圧ｖ１が可変する。指令電圧ｖＩは全速
前進のときにはｖＣＣ＋ 中立のときにはｖｃｃ／２．
全速後退のときには零に設定されている。
指令電圧Ｖ、は比較器２の非反転入力端子に接続されて
いる。比較器２は指令電圧ｖ１の前進、中（２） 立、後退に対応して’＋１”、’“０”、“−１″の信
号を出力し、その出力はモータ駆動回路３に接続されて
いる。
いる。比較器２は指令電圧ｖ１の前進、中（２） 立、後退に対応して’＋１”、’“０”、“−１″の信
号を出力し、その出力はモータ駆動回路３に接続されて
いる。
モータ駆動回路３は、インバータ３１．ブリッジ状に設
けられた４個のトランジスタＴ１〜′Ｆ４゜駆動用の正
逆回転可能なモータＭおよびバッテリＢとから構成され
ている。比較器２の出力の一方はトランジスタＴ１およ
びＴ４のベースに接続され、他方はインバータ３１を介
してトランジスタＴ２およびＴ３のベースに接続されて
いる。バッテリＢはトランジスタＴ１およびＴ２のコレ
クタに接続され、トランジスタＴ１およびＴ２のエミッ
タがそれぞれトランジスタＴ３およびＴ４のコレクタに
接続されている。トランジスタＴ３および１゛４のエミ
ッタは接地されている。トランジスタＴ１〜Ｔ４の間に
モータＭが接続されている。
けられた４個のトランジスタＴ１〜′Ｆ４゜駆動用の正
逆回転可能なモータＭおよびバッテリＢとから構成され
ている。比較器２の出力の一方はトランジスタＴ１およ
びＴ４のベースに接続され、他方はインバータ３１を介
してトランジスタＴ２およびＴ３のベースに接続されて
いる。バッテリＢはトランジスタＴ１およびＴ２のコレ
クタに接続され、トランジスタＴ１およびＴ２のエミッ
タがそれぞれトランジスタＴ３およびＴ４のコレクタに
接続されている。トランジスタＴ３および１゛４のエミ
ッタは接地されている。トランジスタＴ１〜Ｔ４の間に
モータＭが接続されている。
モータＭにはタコジェネレータ３２が設けられており、
モータＭの回転数を検出して、検出電圧■２を比較器２
の反転入力端子に接続している。タコジェネレータ３２
はモータＭが停止していると（３） きにＶ ２− Ｖ。。／２を出力する。
モータＭの回転数を検出して、検出電圧■２を比較器２
の反転入力端子に接続している。タコジェネレータ３２
はモータＭが停止していると（３） きにＶ ２− Ｖ。。／２を出力する。
電動車椅子か発進するときは、操作レバーを前方に倒す
ことにより、アクセル回路１から指令電圧■１が発生ず
る。指令信号Ｖ、は比較器２の非反転入力端子に入力さ
れ、モータＭはまだ回転していないのでタコジェネレー
タ３２の出力ｖ２はＶｌ ＞Ｖ２であるので、比較器２
の出力は“→−１°゛となる。
ことにより、アクセル回路１から指令電圧■１が発生ず
る。指令信号Ｖ、は比較器２の非反転入力端子に入力さ
れ、モータＭはまだ回転していないのでタコジェネレー
タ３２の出力ｖ２はＶｌ ＞Ｖ２であるので、比較器２
の出力は“→−１°゛となる。
比較器２の＋１”の信号をモータ駆動回路３に接続する
と、トランジスタＴ１とＴ４のベースが“＋１″のレベ
ル、インバータ３１を介して接続されているＩ・ランジ
スタ’ｒ２．Ｔ３のベースは“−１°′のレベルとなる
。
と、トランジスタＴ１とＴ４のベースが“＋１″のレベ
ル、インバータ３１を介して接続されているＩ・ランジ
スタ’ｒ２．Ｔ３のベースは“−１°′のレベルとなる
。
したがって、バッテリＢの電流は、トランジスタＴ１．
モータＭ、 ｌ・ランジスタＴ４に流れ、モータを正
転させ、車椅子は前進する。
モータＭ、 ｌ・ランジスタＴ４に流れ、モータを正
転させ、車椅子は前進する。
モータＭの回転数をタコジェネレータ３２が検出した検
出電圧■２がアクセル回路１からの指令電圧■、に達成
すると、比較器２の出力は“０″レベルになる。したが
って、この値の前後でモータ（４） Ｍの回転数が制御される。
出電圧■２がアクセル回路１からの指令電圧■、に達成
すると、比較器２の出力は“０″レベルになる。したが
って、この値の前後でモータ（４） Ｍの回転数が制御される。
後退するときには、１１作レバーを手前に引き、数指令
電圧■１をＶ。、／２以下に設定する。この指令電圧ｖ
１が比較器２に入力されると、比較器２の非反転入力端
子に負の信号が入り、反転入力端子よりも絶対値が大き
いと、“−１゛を発生する。
電圧■１をＶ。、／２以下に設定する。この指令電圧ｖ
１が比較器２に入力されると、比較器２の非反転入力端
子に負の信号が入り、反転入力端子よりも絶対値が大き
いと、“−１゛を発生する。
比較器２からはパ−１°°の信号が送出されているので
、モータ駆動回路３に”−１”の信号を接続する。比較
器２の出力がパ−１″になると、トランジスタＴ、とＴ
４のベースが“−１゛のレベル、インバータ９を介して
接続されているトランジスタＴ２．Ｔ３のベースは“′
＋１″のレベルとなる。
、モータ駆動回路３に”−１”の信号を接続する。比較
器２の出力がパ−１″になると、トランジスタＴ、とＴ
４のベースが“−１゛のレベル、インバータ９を介して
接続されているトランジスタＴ２．Ｔ３のベースは“′
＋１″のレベルとなる。
したがって、バッテリＢの電流は、トランジスタＴ２．
モータＭ、）ランジスタＴ３に流れ、モータを逆転させ
、車椅子は後退する。
モータＭ、）ランジスタＴ３に流れ、モータを逆転させ
、車椅子は後退する。
同様な駆動回路が左後輪にも設けられている。
そして、操舵の１檗作は一方の後輪を減速、停止あるい
は逆転することにより行なう。
は逆転することにより行なう。
電動車椅子はその特性から分布荷重を後部にも（５）
っていく傾向が強く、特に後輪で駆動するため、後退す
る場合に転倒する危険が極めて大きかった。
る場合に転倒する危険が極めて大きかった。
車速についても前進、 ｌ＆退での速度差を考慮してい
なかった。このため、比較的急な坂道を登板していると
きに、後退で降板した場合、停止時に大きな転倒モーメ
ントが働き、車椅子が転倒する危険が大きかった。
なかった。このため、比較的急な坂道を登板していると
きに、後退で降板した場合、停止時に大きな転倒モーメ
ントが働き、車椅子が転倒する危険が大きかった。
そこで、本発明の目的は、後退時での速度を減速して転
倒等を防止できる電動車椅子の速度制御装置を提供する
ことにある。
倒等を防止できる電動車椅子の速度制御装置を提供する
ことにある。
前記目的を達成するために、本発明による電動車椅子の
速度制御装置は、左右のモータ駆動系がそれぞれ駆動モ
ータと、前記駆動モータを正逆回転させるモータ駆動回
路と、前記駆動モータの回転数を検出するタコジェネレ
ータと、前記駆動モータに回転数を指令する指令部と、
前記タコジェネレータの検出電圧が前記指令部からの指
令電圧よりも高いときにモータ駆動回路に指令電圧を接
続する比較器とを有する電動車椅子の速度制御装置にお
いて、前記左右のアクセル回路の指令電圧（６） と中立電圧とを比較して両アクセル回路がともに後退の
指令を出力していることを検出する指令信号検出面＋（
８と、前記指令信号検出回路の検出信号により前記指令
電圧を中立側に抑制する抑制回路とから構成しである。
速度制御装置は、左右のモータ駆動系がそれぞれ駆動モ
ータと、前記駆動モータを正逆回転させるモータ駆動回
路と、前記駆動モータの回転数を検出するタコジェネレ
ータと、前記駆動モータに回転数を指令する指令部と、
前記タコジェネレータの検出電圧が前記指令部からの指
令電圧よりも高いときにモータ駆動回路に指令電圧を接
続する比較器とを有する電動車椅子の速度制御装置にお
いて、前記左右のアクセル回路の指令電圧（６） と中立電圧とを比較して両アクセル回路がともに後退の
指令を出力していることを検出する指令信号検出面＋（
８と、前記指令信号検出回路の検出信号により前記指令
電圧を中立側に抑制する抑制回路とから構成しである。
前記構成によれば本発明の目的は完全に達成できる。
以下、図面等を参照して本発明をさらに詳しく説明する
。
。
第２図は本発明による電動車椅子の制動装置の実施例を
示す回路図である。
示す回路図である。
右側のアクセル回路１の出力は分岐され、一方は比較器
２の非反転入力端子に接続され、他方は比較器７の反転
入力端子に接続されている。比較器２の出力は右側のモ
ータ駆動面ｌ７８３に接続され、比較器２の反転入力端
子にはタコジェネレータ３２の検出電圧■２が接続され
ている。
２の非反転入力端子に接続され、他方は比較器７の反転
入力端子に接続されている。比較器２の出力は右側のモ
ータ駆動面ｌ７８３に接続され、比較器２の反転入力端
子にはタコジェネレータ３２の検出電圧■２が接続され
ている。
左側のアクセル回路４の出力は分岐され、一方は比較器
５の非反転入力端子に接続され、他方は比較器８の反転
入力端子に接続されている。比較器（７） ５の出力は左側のモータ駆動回路６に接続され、比較器
５の反転入力端子にはタコジェネレータ６２の検出電圧
ｖ４が接続されている。
５の非反転入力端子に接続され、他方は比較器８の反転
入力端子に接続されている。比較器（７） ５の出力は左側のモータ駆動回路６に接続され、比較器
５の反転入力端子にはタコジェネレータ６２の検出電圧
ｖ４が接続されている。
比較器７．８の非反転入力端子にはアクセル回路１が停
止しているときに発生している停止電圧Ｖｏｃ／２が接
続されている。
止しているときに発生している停止電圧Ｖｏｃ／２が接
続されている。
比較器７．８の出力は、アントゲ−１・９に接続されて
おり、アントゲ−１・９の出力はトランジスタＴＲのベ
ースに接続されている。トランジスタＴＲのコレクタは
アクセル回路の停止電圧■。０／２が接続され、トラン
ジスタＴＲのエミッタは分岐して一方はダイオードＤ１
を介して比較器２の非反転入力端子側に、他方はダイオ
ードＤ２を介して比較器５の非反転入力端子側に接続さ
れている。
おり、アントゲ−１・９の出力はトランジスタＴＲのベ
ースに接続されている。トランジスタＴＲのコレクタは
アクセル回路の停止電圧■。０／２が接続され、トラン
ジスタＴＲのエミッタは分岐して一方はダイオードＤ１
を介して比較器２の非反転入力端子側に、他方はダイオ
ードＤ２を介して比較器５の非反転入力端子側に接続さ
れている。
車椅子が前進しているときには、アクセル回路１゜４か
らはＶ。ｃ ／ ２以上の電圧が発生しているので、タ
コジェネレータ３２，６２の検出電圧Ｖ２゜■４が指令
電圧Ｖ１．Ｖ３になるまで、モータＭは正転し２て前進
する。この時、比較器７，８の非（８） 反転入力端子には■。ｃ ／ ２の電圧が入力されてお
り、反転入力端子には■。６７２以上の電圧が入力する
ので、比較器７．８の出力はともにローレベルになり、
アノトゲ−１・９の出力もローレベルになるので、トラ
ンジスタＴＲには電流は流れない。このため、前進のた
めの指令電圧には何等抑制を加えない。
らはＶ。ｃ ／ ２以上の電圧が発生しているので、タ
コジェネレータ３２，６２の検出電圧Ｖ２゜■４が指令
電圧Ｖ１．Ｖ３になるまで、モータＭは正転し２て前進
する。この時、比較器７，８の非（８） 反転入力端子には■。ｃ ／ ２の電圧が入力されてお
り、反転入力端子には■。６７２以上の電圧が入力する
ので、比較器７．８の出力はともにローレベルになり、
アノトゲ−１・９の出力もローレベルになるので、トラ
ンジスタＴＲには電流は流れない。このため、前進のた
めの指令電圧には何等抑制を加えない。
いま、右折をするために、右側の車輪を逆転したとする
。このとき、左側のモータ駆動回路６のモータＭは正転
している。
。このとき、左側のモータ駆動回路６のモータＭは正転
している。
右側のアクセル回路１からの指令電圧はＶｃ ｃ ／２
以下に設定され、比較器２からは“”−１”レベルの信
号が送出し、モータＭは逆転する。
以下に設定され、比較器２からは“”−１”レベルの信
号が送出し、モータＭは逆転する。
左側のアクセル回路４に接続されている比較器８は前述
と同様にローレベルの信号が出力されているが、右側の
アクセル回路１に接続されている比較器７の反転入力端
子には■。ｏ／２以下の電圧が入力されているので、反
転せずハイレベルの信号を出力する。ところが、比較器
７，８はアントゲ−１・９を介してトランジスタＴＲの
ベースに接（９） 続されているので、アントゲ−１・９の出力がローレベ
ルであるのでトランジスタＴＲには電流が流れない。こ
のため、指令電圧には何等の抑制も加えない。左折をす
るときも同様である。なお、一方の車輪の速度を低下さ
せて操舵する場合は、前進のときと同様に考えればよい
。
と同様にローレベルの信号が出力されているが、右側の
アクセル回路１に接続されている比較器７の反転入力端
子には■。ｏ／２以下の電圧が入力されているので、反
転せずハイレベルの信号を出力する。ところが、比較器
７，８はアントゲ−１・９を介してトランジスタＴＲの
ベースに接（９） 続されているので、アントゲ−１・９の出力がローレベ
ルであるのでトランジスタＴＲには電流が流れない。こ
のため、指令電圧には何等の抑制も加えない。左折をす
るときも同様である。なお、一方の車輪の速度を低下さ
せて操舵する場合は、前進のときと同様に考えればよい
。
つぎに、後退をするときの動作を説明する。後退をする
ときには、両側のアクセル回路１，４がらｖ ｃ ｃ
／ ２以下の指令電圧が発生しているので、比較器２，
５からは″−１゛°レベルの信号が出力し両輪は逆転す
る。
ときには、両側のアクセル回路１，４がらｖ ｃ ｃ
／ ２以下の指令電圧が発生しているので、比較器２，
５からは″−１゛°レベルの信号が出力し両輪は逆転す
る。
このとき、比較器７，８の反転入力端子には■。
。／２以下の電圧が人力されるので、比較器７゜８の出
力はともにハイレベルになり、アンドゲート９の出力も
ハイレベルになる。
力はともにハイレベルになり、アンドゲート９の出力も
ハイレベルになる。
したがって、トランジスタＴＲのベースにはハイレベル
の信号が入力し、コレクタ側に接続されている■。Ｃ／
２の電圧は抵抗Ｒを介してトランジスタＴＲを流れ、ダ
イオードＤ、、Ｄ２から比較器２．５の非反転入力端子
側に流れる。このため、（１０） 両車軸の指令電圧は中立側に抑圧されるので、左右のモ
ータＭは後退状態の場合のみ車速を低下させることがで
きる。
の信号が入力し、コレクタ側に接続されている■。Ｃ／
２の電圧は抵抗Ｒを介してトランジスタＴＲを流れ、ダ
イオードＤ、、Ｄ２から比較器２．５の非反転入力端子
側に流れる。このため、（１０） 両車軸の指令電圧は中立側に抑圧されるので、左右のモ
ータＭは後退状態の場合のみ車速を低下させることがで
きる。
以上詳しく説明したように、本発明によれば、通常の前
進走行、右折、左折のときには駆動力を低下させず、後
退時の速度のみを低下させるので、後退の運転も安全に
できる。
進走行、右折、左折のときには駆動力を低下させず、後
退時の速度のみを低下させるので、後退の運転も安全に
できる。
第１図は電動車椅子の速度制御装置の従来例を示す回路
図、第２図は本発明による電動車椅子の速度制御装置の
実施例を示す回路図である。 １．４・・・アクセル回路 ２．５，７．８・・・比較器 ３．６・・・モータ駆動回路 ９・・・アンドゲート ３１・・・インバータ ３２・・・タコジェネレー
タＭ・・・モータ Ｂ・・・バッテリＴ１
〜Ｔ４．ＴＲ・・・トランジスタ Ｄ ｌ ＋ Ｄ ２・・・ダイオード（１１）
図、第２図は本発明による電動車椅子の速度制御装置の
実施例を示す回路図である。 １．４・・・アクセル回路 ２．５，７．８・・・比較器 ３．６・・・モータ駆動回路 ９・・・アンドゲート ３１・・・インバータ ３２・・・タコジェネレー
タＭ・・・モータ Ｂ・・・バッテリＴ１
〜Ｔ４．ＴＲ・・・トランジスタ Ｄ ｌ ＋ Ｄ ２・・・ダイオード（１１）
Claims (1)
- 左右のモータ駆動系がそれぞれ駆動モータと、前記駆動
モータを正逆回転させるモータ駆動回路と、前記駆動モ
ータの回転数を検出するタコジェネレータと、前記駆動
モータに回転数を指令する指令部と、前記タコジェネレ
ータの検出電圧が前記指令部からの指令電圧よりも高い
ときにモータ駆動回路に指令電圧を接続する比較器とを
有する電動車椅子の速度制御装置において、前記左右の
アクセル回路の指令電圧と中立電圧とを比較して両アク
セル回路がともに後退の指令を出力していることを検出
する指令信号検出回路と、前記指令信号検出回路の検出
信号により前記指令電圧を中立側に抑制する抑制回路と
から構成したことを特徴とする電動車椅子の速度制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57069395A JPS58185155A (ja) | 1982-04-23 | 1982-04-23 | 電動車椅子の速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57069395A JPS58185155A (ja) | 1982-04-23 | 1982-04-23 | 電動車椅子の速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58185155A true JPS58185155A (ja) | 1983-10-28 |
| JPS6157025B2 JPS6157025B2 (ja) | 1986-12-04 |
Family
ID=13401368
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57069395A Granted JPS58185155A (ja) | 1982-04-23 | 1982-04-23 | 電動車椅子の速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58185155A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61240873A (ja) * | 1985-04-15 | 1986-10-27 | Intesuko:Kk | 材料試験装置駆動用サ−ボ制御装置 |
| JPH01152906A (ja) * | 1987-12-10 | 1989-06-15 | Suzuki Motor Co Ltd | 電動車のアクセル制御装置 |
-
1982
- 1982-04-23 JP JP57069395A patent/JPS58185155A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61240873A (ja) * | 1985-04-15 | 1986-10-27 | Intesuko:Kk | 材料試験装置駆動用サ−ボ制御装置 |
| JPH01152906A (ja) * | 1987-12-10 | 1989-06-15 | Suzuki Motor Co Ltd | 電動車のアクセル制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6157025B2 (ja) | 1986-12-04 |
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