JPH1197311A - 電気二重層コンデンサ、電極及びその製造方法 - Google Patents
電気二重層コンデンサ、電極及びその製造方法Info
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- JPH1197311A JPH1197311A JP9256977A JP25697797A JPH1197311A JP H1197311 A JPH1197311 A JP H1197311A JP 9256977 A JP9256977 A JP 9256977A JP 25697797 A JP25697797 A JP 25697797A JP H1197311 A JPH1197311 A JP H1197311A
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- layer capacitor
- acidic group
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E60/00—Enabling technologies; Technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
- Y02E60/13—Energy storage using capacitors
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- Electric Double-Layer Capacitors Or The Like (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 電極の体積容量を増大させ、特に、エネルギ
のストック用に好適な電気二重層コンデンサ及び電極を
提供する。 【解決手段】 ＰＶＤＣ（ポリ塩化ビニリデン）樹脂炭
化物からなる電気二重層コンデンサ用電極２に、硝酸に
浸漬して酸性基を導入する。酸性基添加量は、０．９４
〜１．８５ｍｅｑ／ｇが好ましい。硫酸に浸漬し、加熱
処理してもよい。
のストック用に好適な電気二重層コンデンサ及び電極を
提供する。 【解決手段】 ＰＶＤＣ（ポリ塩化ビニリデン）樹脂炭
化物からなる電気二重層コンデンサ用電極２に、硝酸に
浸漬して酸性基を導入する。酸性基添加量は、０．９４
〜１．８５ｍｅｑ／ｇが好ましい。硫酸に浸漬し、加熱
処理してもよい。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、電気二重層コンデ
ンサ、電極及びその製造方法に関する。
ンサ、電極及びその製造方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】電気二重層コンデンサは、活性炭の粉末
に電解液をしみこませ、活性炭と電解液の界面にできる
電気二重層の静電容量を利用したコンデンサである。耐
電圧、最高使用温度は、電解液の分解電圧・温度に依存
しており、定格電圧は数Ｖと低いが、ファラッドオーダ
の静電容量が容易に得られることから、電池の代わりに
半導体メモリ（Ｄ−ＲＡＭ）のバックアップ用等の低電
流密度の用途に多く用いられるようになっており、最近
では、もっと電流密度の高い用途、例えば車載鉛蓄電池
の代わり、にも使用することが研究されている。
に電解液をしみこませ、活性炭と電解液の界面にできる
電気二重層の静電容量を利用したコンデンサである。耐
電圧、最高使用温度は、電解液の分解電圧・温度に依存
しており、定格電圧は数Ｖと低いが、ファラッドオーダ
の静電容量が容易に得られることから、電池の代わりに
半導体メモリ（Ｄ−ＲＡＭ）のバックアップ用等の低電
流密度の用途に多く用いられるようになっており、最近
では、もっと電流密度の高い用途、例えば車載鉛蓄電池
の代わり、にも使用することが研究されている。
【０００３】従来、電気二重層コンデンサ用電極とし
て、活性炭にバインダを混入させ焼結したものや焼結後
に腑活処理（酸化による不純物除去処理）したものを用
いていた。しかし、これらの電極を使用すると、次のよ
うな問題点が生じていた。 ａ）活性炭はマクロポアが多く細孔体積比率が高いた
め、密度が低い。 ｂ）比表面積は大きいが細孔径の分布が広いため、電気
二重層コンデンサ用電極として働く実効的な細孔は少な
い。 ｃ）焼結を促進する目的で比較的高温で焼結するため、
電気二重層コンデンサ用電極として働く実効的な細孔は
少ない。 ｄ）低温（８５０℃以下）で焼結すると、グラファイト
化が進まないため、粒子間焼結強度がなく、そして、抵
抗値が高い。
て、活性炭にバインダを混入させ焼結したものや焼結後
に腑活処理（酸化による不純物除去処理）したものを用
いていた。しかし、これらの電極を使用すると、次のよ
うな問題点が生じていた。 ａ）活性炭はマクロポアが多く細孔体積比率が高いた
め、密度が低い。 ｂ）比表面積は大きいが細孔径の分布が広いため、電気
二重層コンデンサ用電極として働く実効的な細孔は少な
い。 ｃ）焼結を促進する目的で比較的高温で焼結するため、
電気二重層コンデンサ用電極として働く実効的な細孔は
少ない。 ｄ）低温（８５０℃以下）で焼結すると、グラファイト
化が進まないため、粒子間焼結強度がなく、そして、抵
抗値が高い。
【０００４】これらの問題点を解決するため、ＰＶＤＣ
（ポリ塩化ビニリデン）樹脂の炭化物を使用することが
提案されている（特開平７−２４９５５１号公報参
照）。ＰＶＤＣ樹脂（あるいは塩化ビニリデン系共重合
体）炭化物を使用すると、他の活性炭と比較して長所を
有しており、その理由として、次のことによるといわれ
ている。ＰＶＤＣ樹脂は、２つの脱塩酸反応温度を有し
ている。第一点は１８０℃から２５０℃で自己分子鎖内
での脱塩酸反応であり、第二点は４５０℃から５５０℃
での分子鎖間の脱塩酸反応で、その際分子間結合が生じ
ている。第一点の温度範囲で加熱すると脱塩酸反応によ
り細孔が形成され、その細孔は、３６Å以下のマイクロ
ポアとよばれるものであって、これが電気二重層コンデ
ンサ用電極として使用されると電解液との界面として有
効に働く。このため、電極としての腑活処理は不必要で
ある。また、第二点の温度範囲以上で加熱すると、脱塩
酸反応により有効マイクロポアを保持しつつ比較的低温
でも焼結を進行させることができる。このため、電気二
重層コンデンサ用電極には不要である大きな径のメソポ
アやマクロポアの発生を抑えることができる。このた
め、ＰＶＤＣ樹脂炭化物は、比表面積は活性炭に比べて
少ないが、焼結密度が活性炭に比べて大きくなり、体積
あたりの容量は大きくなる。
（ポリ塩化ビニリデン）樹脂の炭化物を使用することが
提案されている（特開平７−２４９５５１号公報参
照）。ＰＶＤＣ樹脂（あるいは塩化ビニリデン系共重合
体）炭化物を使用すると、他の活性炭と比較して長所を
有しており、その理由として、次のことによるといわれ
ている。ＰＶＤＣ樹脂は、２つの脱塩酸反応温度を有し
ている。第一点は１８０℃から２５０℃で自己分子鎖内
での脱塩酸反応であり、第二点は４５０℃から５５０℃
での分子鎖間の脱塩酸反応で、その際分子間結合が生じ
ている。第一点の温度範囲で加熱すると脱塩酸反応によ
り細孔が形成され、その細孔は、３６Å以下のマイクロ
ポアとよばれるものであって、これが電気二重層コンデ
ンサ用電極として使用されると電解液との界面として有
効に働く。このため、電極としての腑活処理は不必要で
ある。また、第二点の温度範囲以上で加熱すると、脱塩
酸反応により有効マイクロポアを保持しつつ比較的低温
でも焼結を進行させることができる。このため、電気二
重層コンデンサ用電極には不要である大きな径のメソポ
アやマクロポアの発生を抑えることができる。このた
め、ＰＶＤＣ樹脂炭化物は、比表面積は活性炭に比べて
少ないが、焼結密度が活性炭に比べて大きくなり、体積
あたりの容量は大きくなる。
【０００５】しかしながら、エネルギのストック用とし
て電気二重層コンデンサを用いる場合、もっと大きな容
量が必要であるが、ＰＶＤＣ樹脂炭化物を用いた電極で
は、不十分であった。また、活性炭粉末の表面酸素含有
量について、特開平３−１８００１３号公報で検討され
ているが、酸素含有量と電極容量の相関は高くはなく、
必ずしも酸素含有量によって電極容量が変わるものでは
なく、電極を制御することは、困難であった。
て電気二重層コンデンサを用いる場合、もっと大きな容
量が必要であるが、ＰＶＤＣ樹脂炭化物を用いた電極で
は、不十分であった。また、活性炭粉末の表面酸素含有
量について、特開平３−１８００１３号公報で検討され
ているが、酸素含有量と電極容量の相関は高くはなく、
必ずしも酸素含有量によって電極容量が変わるものでは
なく、電極を制御することは、困難であった。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、エネルギの
ストック用として用いても、もっと大きな容量を有する
電気二重層コンデンサ及び電極を提供するものである。
ストック用として用いても、もっと大きな容量を有する
電気二重層コンデンサ及び電極を提供するものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、ＰＶＤＣ樹脂
炭化物からなる電気二重層コンデンサ用電極において、
酸性基を有する電気二重層コンデンサ用電極である。
炭化物からなる電気二重層コンデンサ用電極において、
酸性基を有する電気二重層コンデンサ用電極である。
【０００８】また、本発明は、酸性基導入量が、０．９
４〜１．８５ｍｅｑ／ｇである電気二重層コンデンサ用
電極である。
４〜１．８５ｍｅｑ／ｇである電気二重層コンデンサ用
電極である。
【０００９】そして、本発明は、ＰＶＤＣ樹脂炭化物か
らなる電極を具備する電気二重層コンデンサにおいて、
前記電極は、酸性基を有する電気二重層コンデンサであ
る。
らなる電極を具備する電気二重層コンデンサにおいて、
前記電極は、酸性基を有する電気二重層コンデンサであ
る。
【００１０】更に、本発明は、ＰＶＤＣ樹脂を１８０〜
６００℃で炭化させ、得られた炭化物を成形した後、６
００〜９５０℃で焼結した焼結体に、酸性基を導入し、
電極とする電気二重層コンデンサ用電極の製造方法であ
る。
６００℃で炭化させ、得られた炭化物を成形した後、６
００〜９５０℃で焼結した焼結体に、酸性基を導入し、
電極とする電気二重層コンデンサ用電極の製造方法であ
る。
【００１１】また、本発明は、硝酸に浸漬して酸性基を
導入する電気二重層コンデンサ用電極の製造方法であ
る。
導入する電気二重層コンデンサ用電極の製造方法であ
る。
【００１２】そして、本発明は、硫酸に浸漬した後、加
熱処理して酸性基を導入する電気二重層コンデンサ用電
極の製造方法である。
熱処理して酸性基を導入する電気二重層コンデンサ用電
極の製造方法である。
【００１３】
【発明の実施の形態】本発明の発明の実施の形態を説明
する。本発明の電気二重層コンデンサ、電極及びその製
造方法について、実施例を用いて説明する。
する。本発明の電気二重層コンデンサ、電極及びその製
造方法について、実施例を用いて説明する。
【００１４】電気二重層コンデンサ用電極の製造方法の
実施例１及び比較例１を説明する。まず、焼結体を作製
する。ＰＶＤＣ樹脂を３００℃で炭化したものを振動ミ
リング機で粉砕し、２５ｍｍ□のカーボン製型につめて
２０〜４００ｋｇ／ｃｍ2の圧力で成形しながら温度が
８５０℃になるまで通電焼結し、１ｍｍ厚に研磨して焼
結体を作製した。次に、焼結体へ酸性基を導入する。焼
結体を硝酸に浸漬し、６０分間煮沸した。このときの硝
酸の濃度は、１Ｎ、６Ｎ及び濃（ｃｏｎｃ）硝酸で行っ
た。イオン交換水を用いて煮沸洗浄を行い、洗浄液の導
電率が２μＳ／ｃｍ以下になるまで煮沸洗浄を繰り返
し、酸性基を導入した電極を得た。
実施例１及び比較例１を説明する。まず、焼結体を作製
する。ＰＶＤＣ樹脂を３００℃で炭化したものを振動ミ
リング機で粉砕し、２５ｍｍ□のカーボン製型につめて
２０〜４００ｋｇ／ｃｍ2の圧力で成形しながら温度が
８５０℃になるまで通電焼結し、１ｍｍ厚に研磨して焼
結体を作製した。次に、焼結体へ酸性基を導入する。焼
結体を硝酸に浸漬し、６０分間煮沸した。このときの硝
酸の濃度は、１Ｎ、６Ｎ及び濃（ｃｏｎｃ）硝酸で行っ
た。イオン交換水を用いて煮沸洗浄を行い、洗浄液の導
電率が２μＳ／ｃｍ以下になるまで煮沸洗浄を繰り返
し、酸性基を導入した電極を得た。
【００１５】次に、実施例２を説明する。まず、実施例
１と同様に焼結体を作製する。酸性基を導入するため
に、３５ｗｔ％硫酸に浸漬し、１０分間煮沸した後、大
気中で２００℃、９０分間の加熱を行った。イオン交換
水を用いて煮沸洗浄を行い、洗浄液の導電率が２μＳ／
ｃｍ以下になるまで沸騰洗浄を繰り返し、酸性基を導入
した電極を得た。
１と同様に焼結体を作製する。酸性基を導入するため
に、３５ｗｔ％硫酸に浸漬し、１０分間煮沸した後、大
気中で２００℃、９０分間の加熱を行った。イオン交換
水を用いて煮沸洗浄を行い、洗浄液の導電率が２μＳ／
ｃｍ以下になるまで沸騰洗浄を繰り返し、酸性基を導入
した電極を得た。
【００１６】更に、実施例３を説明する。焼結温度を６
００〜９５０℃として焼結体を作製し、そして、実施例
２と同様に酸性基の導入処理を行って電極を得た。
００〜９５０℃として焼結体を作製し、そして、実施例
２と同様に酸性基の導入処理を行って電極を得た。
【００１７】比較例２として、焼結体の作製を実施例１
と同様とし、得られた焼結体には酸性基を導入する処理
はしないで、電極を得た。
と同様とし、得られた焼結体には酸性基を導入する処理
はしないで、電極を得た。
【００１８】実施例１〜３及び比較例１、２で得られた
電極の特性を調べた。まず、電極表面の酸性基の定量に
ついて説明する。規定量の０．１Ｎの水酸化ナトリウム
水溶液に電極を粉砕した電極粉１ｇを加え、室温で７２
時間振動・撹拌した後、電極粉をろ別し、得られたろ液
を正確に２０ｍｌ分取り、０．１Ｎの塩酸水溶液で滴定
して、水酸化ナトリウムの消費量を求め、これを電極１
ｇあたりの酸性基量とした。次に、電極体積容量の測定
について説明する。電極を１ｍｍの厚さに研磨し、３５
ｗｔ％硫酸に浸漬し、減圧含浸を２４時間行い、２００
μｍ厚のガラス不織繊維のセパレータ１を挾んで電極２
を対向させ、その外側にＰｔ板を配して集電板３とし、
更にその外側からテフロンからなる固定板４で挾み込ん
で固定してセルを作製した（図１参照）。このセルを３
５ｗｔ％硫酸に浸漬して１．２ｖまで充電を行い、その
電圧を１時間保持する。次に、電極の極性を変えて１．
２ｖまで充電し、１時間保持した後、電極投影面積に対
する電流密度２ｍＡ／ｃｍ2で０．８ｖまでの充放電を
繰り返して、電極体積あたりの容量を測定した。なお、
未処理電極については、最初から０．８ｖで充放電を行
った。測定結果を表１に示す。
電極の特性を調べた。まず、電極表面の酸性基の定量に
ついて説明する。規定量の０．１Ｎの水酸化ナトリウム
水溶液に電極を粉砕した電極粉１ｇを加え、室温で７２
時間振動・撹拌した後、電極粉をろ別し、得られたろ液
を正確に２０ｍｌ分取り、０．１Ｎの塩酸水溶液で滴定
して、水酸化ナトリウムの消費量を求め、これを電極１
ｇあたりの酸性基量とした。次に、電極体積容量の測定
について説明する。電極を１ｍｍの厚さに研磨し、３５
ｗｔ％硫酸に浸漬し、減圧含浸を２４時間行い、２００
μｍ厚のガラス不織繊維のセパレータ１を挾んで電極２
を対向させ、その外側にＰｔ板を配して集電板３とし、
更にその外側からテフロンからなる固定板４で挾み込ん
で固定してセルを作製した（図１参照）。このセルを３
５ｗｔ％硫酸に浸漬して１．２ｖまで充電を行い、その
電圧を１時間保持する。次に、電極の極性を変えて１．
２ｖまで充電し、１時間保持した後、電極投影面積に対
する電流密度２ｍＡ／ｃｍ2で０．８ｖまでの充放電を
繰り返して、電極体積あたりの容量を測定した。なお、
未処理電極については、最初から０．８ｖで充放電を行
った。測定結果を表１に示す。
【表１】
【００１９】表１に示すように、表面酸性基量が０．９
４〜１．８５ｍｅｑ／ｇの電極は、比較例２の未処理電
極に対しておよそ１５〜５０％の電極体積容量の増加が
みられた。これは、電気二重層コンデンサ用電極に導入
された酸性基は、電気化学的に可逆性の酸化還元反応を
起こすので、電極体積容量が増加する。なお、比較例１
の電極は、酸性基量が２．６１ｍｅｑ／ｇと多く、抵抗
値が高くなりすぎて、電極体積容量の測定は不能であっ
た。
４〜１．８５ｍｅｑ／ｇの電極は、比較例２の未処理電
極に対しておよそ１５〜５０％の電極体積容量の増加が
みられた。これは、電気二重層コンデンサ用電極に導入
された酸性基は、電気化学的に可逆性の酸化還元反応を
起こすので、電極体積容量が増加する。なお、比較例１
の電極は、酸性基量が２．６１ｍｅｑ／ｇと多く、抵抗
値が高くなりすぎて、電極体積容量の測定は不能であっ
た。
【００２０】実施例２及び３の２００℃、９０分の加熱
処理を行った電極は、酸性基導入量が、ほぼ同じ値
（０．９４〜１．２９ｍｅｑ／ｇ）にそろった。これ
は、２００℃で加熱処理を行った電極は、酸性基が導入
される場所が決まってしまい、それ以上は導入されない
ことを意味している。つまり、一般に活性炭でいわれて
いるのと同じで、プリズム面のエッジ炭素原子に酸性基
が選択的に反応しているために生じるものであり、この
導入量は、ＰＶＤＣ樹脂炭化物に特有の値である。通常
の活性炭は比表面積が大きいため、導入される酸性基量
が多くなる。
処理を行った電極は、酸性基導入量が、ほぼ同じ値
（０．９４〜１．２９ｍｅｑ／ｇ）にそろった。これ
は、２００℃で加熱処理を行った電極は、酸性基が導入
される場所が決まってしまい、それ以上は導入されない
ことを意味している。つまり、一般に活性炭でいわれて
いるのと同じで、プリズム面のエッジ炭素原子に酸性基
が選択的に反応しているために生じるものであり、この
導入量は、ＰＶＤＣ樹脂炭化物に特有の値である。通常
の活性炭は比表面積が大きいため、導入される酸性基量
が多くなる。
【００２１】導入処理に硝酸を使用する場合、炭化物に
対する酸化作用は良く知られているように大きく、カル
ボキシル基やフェノール性水酸基が導入され、その際、
激しい発泡を伴うドラスティックな反応となり、新しい
エッジ炭素原子が現れて比較的穏やかな加熱処理以上の
量の酸性基が導入されてしまう。よって、硝酸処理等ド
ラスティックな反応の場合には、炭化物の基本骨格を壊
さないような条件にすることが望ましく、実施例１に示
すように、１〜６Ｎの範囲の濃度が最適であることがわ
かった。
対する酸化作用は良く知られているように大きく、カル
ボキシル基やフェノール性水酸基が導入され、その際、
激しい発泡を伴うドラスティックな反応となり、新しい
エッジ炭素原子が現れて比較的穏やかな加熱処理以上の
量の酸性基が導入されてしまう。よって、硝酸処理等ド
ラスティックな反応の場合には、炭化物の基本骨格を壊
さないような条件にすることが望ましく、実施例１に示
すように、１〜６Ｎの範囲の濃度が最適であることがわ
かった。
【００２２】実施例３で得られた電極が示すように、Ｐ
ＶＤＣ樹脂炭化物電極の酸性基導入量は、６００〜９０
０℃の焼結温度によって増減しないため、炭化物の基本
骨格を壊さずに酸性基を導入し、電極体積容量を向上さ
せることができる。
ＶＤＣ樹脂炭化物電極の酸性基導入量は、６００〜９０
０℃の焼結温度によって増減しないため、炭化物の基本
骨格を壊さずに酸性基を導入し、電極体積容量を向上さ
せることができる。
【００２３】酸性基は、例えばカルボキシル基（−ＣＯ
ＯＨ）、フェノール水酸基（−ＣＯＨ）等であり、これ
らの酸性基を導入するために硝酸や硫酸等を使用する。
そして、硫酸イオンのときは加熱処理が必要であり、ま
た、電極への酸性基導入量は、０．９４〜１．８５ｍｅ
ｑ／ｇが好ましく、その下限未満では導入することによ
る顕著な効果は見られず、また上限を超過すると電極の
抵抗値が大きくなり、電極体積容量も減少する。
ＯＨ）、フェノール水酸基（−ＣＯＨ）等であり、これ
らの酸性基を導入するために硝酸や硫酸等を使用する。
そして、硫酸イオンのときは加熱処理が必要であり、ま
た、電極への酸性基導入量は、０．９４〜１．８５ｍｅ
ｑ／ｇが好ましく、その下限未満では導入することによ
る顕著な効果は見られず、また上限を超過すると電極の
抵抗値が大きくなり、電極体積容量も減少する。
【００２４】
【発明の効果】本発明によれば、電極の体積容量を増大
することができ、特に、エネルギのストック用の電気二
重層コンデンサ及び電極として用いることができる。
することができ、特に、エネルギのストック用の電気二
重層コンデンサ及び電極として用いることができる。
【図１】本実施例の製造方法で作製した電極の特性の測
定方法の説明図。
定方法の説明図。
１ セパレータ ２ 電極 ３ 集電板 ４ 固定板
Claims (6)
- 【請求項１】 ＰＶＤＣ樹脂炭化物からなる電気二重層
コンデンサ用電極において、酸性基を有することを特徴
とする電気二重層コンデンサ用電極。 - 【請求項２】 請求項１記載の電気二重層コンデンサ用
電極において、酸性基導入量が、０．９４〜１．８５ｍ
ｅｑ／ｇであることを特徴とする電気二重層コンデンサ
用電極。 - 【請求項３】 ＰＶＤＣ樹脂炭化物からなる電極を具備
する電気二重層コンデンサにおいて、前記電極は、酸性
基を有することを特徴とする電気二重層コンデンサ。 - 【請求項４】 ＰＶＤＣ樹脂を１８０〜６００℃で炭化
させ、得られた炭化物を成形した後、６００〜９５０℃
で焼結した焼結体に、酸性基を導入し、電極とすること
を特徴とする電気二重層コンデンサ用電極の製造方法。 - 【請求項５】 請求項４記載の電気二重層コンデンサ用
電極の製造方法において、 硝酸に浸漬して酸性基を導入することを特徴とする電気
二重層コンデンサ用電極の製造方法。 - 【請求項６】 請求項４記載の電気二重層コンデンサ用
電極の製造方法において、 硫酸に浸漬した後、加熱処理して酸性基を導入すること
を特徴とする電気二重層コンデンサ用電極の製造方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9256977A JPH1197311A (ja) | 1997-09-22 | 1997-09-22 | 電気二重層コンデンサ、電極及びその製造方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9256977A JPH1197311A (ja) | 1997-09-22 | 1997-09-22 | 電気二重層コンデンサ、電極及びその製造方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1197311A true JPH1197311A (ja) | 1999-04-09 |
Family
ID=17300013
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9256977A Pending JPH1197311A (ja) | 1997-09-22 | 1997-09-22 | 電気二重層コンデンサ、電極及びその製造方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1197311A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000169129A (ja) * | 1998-09-29 | 2000-06-20 | Kyocera Corp | 活性炭及びそれを用いた電気二重層コンデンサ |
| US9827057B2 (en) | 2011-05-13 | 2017-11-28 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Estimation of a position and orientation of a frame used in controlling movement of a tool |
-
1997
- 1997-09-22 JP JP9256977A patent/JPH1197311A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000169129A (ja) * | 1998-09-29 | 2000-06-20 | Kyocera Corp | 活性炭及びそれを用いた電気二重層コンデンサ |
| US9827057B2 (en) | 2011-05-13 | 2017-11-28 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Estimation of a position and orientation of a frame used in controlling movement of a tool |
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