JPH1190349A - 農畜産物の選別収集装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 設備費用および設備スペースの増大を抑制し
ながら、多量の被選別物を効率良く短時間で選別収集で
きる農畜産物の選別収集装置を提供する。 【解決手段】 搬送手段１にて搬送される被選別物ｗの
性状を検出する性状検出手段７と、予め設定された複数
の性状区分の数よりも少ない数の性状区分の被選別物ｗ
に対して設置されて、性状検出手段７の検出情報に基づ
いて、搬送される被選別物ｗのうちで自己が担当する性
状区分に対応する被選別物ｗを取り出して収納部に移載
して収納する移載手段２０と、性状検出手段７の検出情
報に基づいて、自己が担当する性状区分に対応する被選
別物ｗを手作業にて収納部に収納する収集部１３とが備
えられている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、果物、野菜、鶏
卵、などの農畜産物を、等級、階級、熟度、あるいは食
味、などの予め設定された性状区分に応じて選別収集す
る装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の選別収集においては、被
選別物をコンベアで搬送しながら画像処理やその他の判
別手段を用いて性状区分（例えば、色合い、傷の有無な
どを基準とする等級、あるいは大きさや重量を基準とす
る階級）を判別し、その判別結果に基づいて被選別物を
性状区分に応じて所定の収集部に仕分け搬送し、これを
手作業で箱詰め収集することが一般的となっている。ま
た、作業能率の向上を図るために、性状区分ごとに仕分
け搬送されてきた被選別物の箱詰め作業にロボットハン
ドなどの自動化装置を導入することも一部実施されてい
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】多くの生産者から農畜
産物が持ち込まれる共同選別施設では、搬入される被選
別物の量が膨大なものになるとともに、性状区分の区分
数も多くなり、上記従来装置の形態で処理するには、性
状区分を判別した後に被選別物を性状区分に応じて所定
の収集部に仕分け搬送するには大がかりな仕分け搬送設
備が必要となり、設備費用および設備スペースの増大を
招くことになる。

【０００４】本発明は、このような実情に着目してなさ
れたものであって、設備費用および設備スペースの増大
を抑制しながら、多量の被選別物を効率良く短時間で選
別収集できる農畜産物の選別収集装置を提供することを
目的としている。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

〔請求項１に係る発明の構成、作用および効果〕

【０００６】（構成） 請求項１に係る発明は、農畜産
物からなる被選別物を、予め設定された性状区分毎に選
別収集する農畜産物の選別収集装置であって、前記被選
別物を搬送する搬送手段と、前記搬送手段にて搬送され
る被選別物の性状を検出する性状検出手段と、予め設定
された複数の性状区分の数よりも少ない数の性状区分の
被選別物に対して設置されて、前記性状検出手段の検出
情報に基づいて、前記搬送手段にて搬送される前記被選
別物のうちで自己が担当する性状区分に対応する被選別
物を取り出して収納部に移載して収納する移載手段と、
前記性状検出手段の検出情報に基づいて、自己が担当す
る性状区分に対応する被選別物が前記搬送手段にて搬送
されて収集されるように構成されて、その被選別物を手
作業にて収納部に収納する収集部とが備えられているこ
とを特徴とする。

【０００７】（作用） 上記構成によると、ベルトコン
ベア等の適宜搬送手段によって搬送される被選別物は先
ず性状検出手段によってその性状が検出される。性状検
出としては、例えば被選別物を撮影してそのデータを解
析し、大きさ、色あい、傷の有無、などが検出され、予
め設定された複数の性状区分での区分けが行われる。性
状検出がなされた被選別物は引き続き搬送され、ロボッ
トハンド等を利用した各移載手段は、自己が担当する性
状区分に対応する被選別物が搬送されてくるとこれを取
り出して収納部に移載してゆく。また、各移載手段が担
当しない性状区分の被選別物、および、各移載手段が取
り残した被選別物は更に搬送されて、所定の性状区分に
該当する手作業用の収集部に供給され、手作業で容器な
どの収納部に収納されることになる。ここで、含まれる
被選別物の個数が多いと予想される性状区分を移載手段
に担当させて自動収納処理を行わせ、含まれる被選別物
の個数が少ないと予想される性状区分は手作者に担当さ
せて手動収納処理を行わせる。

【０００８】（効果） 従って、請求項１に係る発明に
よると、移載手段による自動収納を予め設定された複数
の性状区分の全てにおいて行わせるものではなく、被選
別物の個数が多くて自動化が有効となる性状区分に移載
手段を導入するとともに、手作業による収納をも組み合
わせたものであるので、全体の処理能率を高めながら、
設備費用を抑えた選別収集装置を構成することができ
る。しかも、手作業による収納を行う収集部は、予め設
定された複数の性状区分の全てに備えられるので、移載
手段による収納ができなかった被選別物も最終的には手
作業で収納処理することができ、移載手段に取り残しの
ない高度の動作を行わせなくても、最終的な選別収集精
度を高いものにすることができでき、実用上有効とな
る。

【０００９】〔請求項２に係る発明の構成、作用および
効果〕

【００１０】（構成） 請求項２に係る発明は、請求項
１に係る発明において、前記移載手段が複数設けられる
と共に、前記収集部が複数設けられ、前記複数の移載手
段及び前記複数の収集部が担当する性状区分を管理し
て、前記複数の移載手段の移載動作及び前記搬送手段の
搬送動作を管理する管理制御手段が設けられ、その管理
制御手段が、前記複数の移載手段の夫々が担当する性状
区分、又は、前記複数の収集部の夫々が担当する性状区
分、又は、それらの両方が担当する性状区分について、
その割り当てを変更可能に構成されていることを特徴と
する。

【００１１】（作用） 上記構成によると、例えば、複
数の移載手段の夫々に異なる性状区分を担当させたり、
複数の移載手段のうちの或る複数の移載手段に同一の性
状区分を担当させたり、あるいは逆に、或る単一の移載
手段に複数の性状区分を担当させたりすることができ
る。また、手作業用の収集部についても同様に、複数の
収集部の夫々に異なる性状区分を担当させたり、複数の
収集部のうちの或る複数の収集部に同一の性状区分を担
当させたりすることができる。つまり、或る移載手段や
或る収集部に被選別物が集中したり、ほとんど被選別物
がこなくなるようなことを回避して、全体として収集作
業の平準化を図ることが可能となる。

【００１２】（効果） 従って、請求項２に係る発明に
よると、請求項１に係る発明の上記効果をもたらすとと
もに、生産者や生産地域等によって性状区分群に対する
被選別物の分布が異なる場合でも、これに対応した選別
収集処理を能率よく行うことができる。

【００１３】〔請求項３に係る発明の構成、作用および
効果〕

【００１４】（構成） 請求項３に係る発明は、請求項
２に係る発明において、前記管理制御手段が、前記搬送
手段にて搬送される各性状区分の発生頻度に基づいて、
前記複数の移載手段の夫々が担当する性状区分の割り当
てを変更設定するように構成されていることを特徴とす
る。

【００１５】（作用） 上記構成によると、上記した移
載手段の夫々が担当する性状区分の割り当て変更が、各
性状区分の発生頻度に基づいて自動的に行われる。

【００１６】（効果） 従って、請求項３に係る発明に
よると、請求項２に係る発明の上記効果をもたらすとと
もに、移載手段の夫々が担当する性状区分の割り当て
が、被選別物の持ち込み状況の応じて好適に設定された
状態が現出され、選別収集を一層能率よく行うことがで
きる。

【００１７】〔請求項４に係る発明の構成、作用および
効果〕

【００１８】（構成） 請求項４に係る発明は、請求項
２に係る発明において、前記管理制御手段が、前記搬送
手段にて搬送される各性状区分の発生頻度に基づいて、
前記複数の収集部の夫々が担当する性状区分の割り当て
を変更設定するように構成されていることを特徴とす
る。

【００１９】（作用） 上記構成によると、複数の収集
部の夫々が担当する性状区分の割り当て変更が、各性状
区分の発生頻度に基づいて自動的に行われる。

【００２０】（効果） 従って、請求項４に係る発明に
よると、請求項２に係る発明の上記効果をもたらすとと
もに、収集部の夫々が担当する性状区分の割り当てが、
被選別物の持ち込み状況の応じて好適に設定された状態
が現出され、選別収集を一層能率よく行うことができ
る。

【００２１】〔請求項５に係る発明の構成、作用および
効果〕

【００２２】（構成） 請求項５に係る発明は、請求項
２に係る発明において、前記管理制御手段が、前記搬送
手段にて搬送される各性状区分の発生頻度に基づいて、
前記複数の移載手段の夫々が担当する性状区分及び前記
複数の収集部が担当する性状区分の割り当てを変更設定
するように構成されていることを特徴とする。

【００２３】（作用） 上記構成によると、上記した移
載手段の夫々が担当する性状区分の割り当て変更、及
び、複数の収集部の夫々が担当する性状区分の割り当て
変更が、各性状区分の発生頻度に基づいて自動的に行わ
れる。

【００２４】（効果） 従って、請求項５に係る発明に
よると、請求項２に係る発明の上記効果をもたらすとと
もに、移載手段の夫々が担当する性状区分の割り当て、
及び、収集部の夫々が担当する性状区分の割り当てが、
被選別物の持ち込み状況の応じて好適に設定された状態
が現出され、選別収集を一層能率よく行うことができ
る。

【００２５】〔請求項６に係る発明の構成、作用および
効果〕

【００２６】（構成） 請求項６に係る発明は、請求項
２〜５のいずれか１項の発明において、前記搬送手段
が、前記移載手段の移載作業領域において、その移載手
段が担当する被選別物を搬送して性状区分ごとに収集す
るように構成されて、前記移載手段の移載作業領域が、
性状区分ごとに収集された被選別物を手作業にて収納部
に収納する手作業領域に変更可能に構成され、前記管理
制御手段が、前記手作業領域に変更した状態において、
前記搬送手段にて搬送される各性状区分の発生頻度に基
づいて、手作業領域において担当する性状区分、及び、
前記複数の収集部において担当する性状区分の割り当て
を変更設定するように構成されていることを特徴とす
る。

【００２７】（作用） 上記構成によると、例えば、一
部の移載手段をメンテナンス等のために休止させる場合
には、この移載手段の移載作業領域を手作業領域に変更
することで、全作業領域を使っての収集作業を行うこと
ができる。また、処理量が比較的少なく、かつ、作業者
の手がすいてするような場合など、必要に応じて全部の
移載手段の移載作業領域を手作業領域に変更して、全て
の性状区分での収集を手作業によって行うことも可能と
なる。

【００２８】このように、一部あるいは全部の移載手段
の移載作業領域を手作業領域に変更した場合、手作業領
域において担当する性状区分、及び、複数の収集部にお
いて担当する性状区分の割り当てを各性状区分の発生頻
度に基づいて変更設定することで、全体としての作業の
平準化を図ることができる。

【００２９】（効果） 従って、請求項６に係る発明に
よると、移載手段を用いた自動収集と手作業による収集
の組み合わせを設定変更して、多種類の作業形態を得る
ここができ、請求項２〜５のいずれか１項の発明の上記
効果をもたらすとともに、被選別物の持ち込み状況や、
施設の稼働事情などに対応した適切な選別収集作業を行
うことができる。

【００３０】

【発明の実施の形態】図１に、本発明に係る農畜産物の
選別収集装置の一例として、柿などの果物を被選別物と
した選別収集装置の概略平面が示されており、以下、こ
の選別収集装置の基本構成および処理行程の概略を説明
する。

【００３１】コンテナなどに収められて作業場に持ち込
まれた被選別物（果物）ｗは先ず整列供給部Ａに搬入さ
れ、作業者ｍが目視選別して、目立った傷のないもの
や、特に外観形状の悪くないものが搬送手段としてのバ
ケットコンベア１に「へた部」を下向きにした姿勢で載
置供給される。

【００３２】バケットコンベア１は、図３に示すよう
に、巻回したチェーン２に一定ピッチで円形皿状のバケ
ット３を取り付けた複数列（例えば４列）搬送タイプが
使用されている。ここで、前記チェーン２には搬送方向
に一定ピッチでブラケット４が取付けられるとともに、
このブラケット４にバケット支持具５が搬送方向に沿う
前後軸芯ｘ周りに回動自在に連結され、更にこのバケッ
ト支持具５にバケット３が上下軸芯ｙ周りに回転自在に
連結されている。また、ブラケット４には弾性的に回動
付勢されたフック状の係止金具６が枢支連結されてお
り、通常は、この係止金具６をバケット支持具５の係止
ピン５ａに係合させることで、バケット３を搬送姿勢で
ある水平に保持する。そして、必要に応じて係止金具６
をソレノイド１７などによって強制的に係止ピン５ａか
ら外すことで、バケット支持具５をバケット３と共に自
重で前後軸心ｘ周りに回倒させて、バケット３に載置し
た被選別物ｗを側方に排出することができるよう構成さ
れている。なお、回倒したバケット３は、外部からの操
作で強制的に元の姿勢まで復帰回動させることで、係止
金具６が係止ピン５ａに弾性的に係合してその姿勢が保
持される。

【００３３】供給部Ａの搬送下には性状検出手段として
の画像測定装置７が配備され、ここで被選別物ｗはその
上面および側面全周が撮影され、その画像データが制御
装置８で解析されて、大きさ、色合い、傷の有無、など
の検査すべき所望の性状が検出され、予め設定された性
状区分（例えば等級および階級）の判別がなされる。こ
こで、前記画像測定装置７は、図４に示すように、各バ
ケット列に対して前後一対のカメラ９がコンベア上方に
配置されるとともに、各バケット列の左右横側には一対
づつの傾斜ミラー１０が配置され、一台のカメラ９によ
ってバケット３上の被選別物ｗの上面と左右の側面を同
時に撮影するよう構成されている。また、前後のカメラ
９の間において、円形皿状のバケット３の周面に接触作
用するベルト１１が配置されており、バケット３が１台
目のカメラ９を通過して２台目のカメラ９の撮影域に入
るまでの間に、ベルト１１との相対接触によってバケッ
ト３が９０°回転され、１台目のカメラ９で撮影されな
かった両側面が２台目のカメラ９よって撮影されるよう
になっている。つまり、９０度回転位相を異ならせた２
回の撮影によって被選別物ｗの上面と側面全周が撮影さ
れるのである。そして、画像測定装置７での検出結果の
データが制御装置８に格納されるとともに、バケットコ
ンベア１に備えたロータリエンコーダ１２からの情報に
基づいて、各性状区分の被選別物ｗの搬送位置が制御装
置８で演算されるようになっている。

【００３４】前記画像測定装置７の搬送下手には、自動
的に箱詰めを行う自動箱詰め作業域Ｂと手作業で箱詰め
を行う手詰め作業域Ｃがこの順に配備されている。そし
て、手詰め作業域Ｃには、予め設定された性状区分の数
と同数の収集部１３とこれに各性状区分の被選別物ｗを
送り込む収集コンベア１４とがが搬送方向に並列配備さ
れるとともに、自動箱詰め作業域Ｂには、予め設定され
た性状区分の数より少ない台数の自動箱詰め部１５が搬
送方向に並列配備される。ここで、自動箱詰め作業域Ｂ
での性状区分、および手詰め作業域Ｃでの性状区分の担
当は制御装置８に接続した割り当て設定器１６によって
任意に設定変更可能となっており、普通は発生頻度の多
い性状区分が各自動箱詰め部１５にそれぞれ割り当てら
れることになる。

【００３５】本発明に係る選別収集装置の基本構成は以
上のようであり、画像測定装置７での撮影に基づいて性
状区分の判別がなされた被選別物ｗは先ず自動箱詰め作
業域Ｂに入り、各自動箱詰め部１５の取り出し可能域に
自己の担当する性状区分の被選別物ｗが到達すると、取
り出し可能なものだけを後述するよに自動的に取り出し
て箱詰めする。ここで、同一の性状区分の被選別物ｗが
続けて搬送されてくると取りきれないものが出てくる
が、それはそのままやり過ごす。そして、自動箱詰め部
１５で取りきれなかった被選別物ｗと、自動箱詰め部１
５が担当しない他の性状区分の被選別物ｗは手詰め作業
域Ｃに送られ、それぞれが所定の性状区分の応じて収集
コンベア１４に分配されて所定の収集部１３に送り込ま
れ、手作業により箱詰めされる。なお、バケットコンベ
ア１から各収集コンベア１４への移載はソレノイド１７
によってバケット３を回倒させることによって行われ
る。

【００３６】図７〜図９に、自動箱詰め部１５の構成が
示されている。バケットコンベア１の上方には、バケッ
ト３上の被選別物ｗを取り上げて、バケットコンベア１
の横側部位に配備した収納部に移載する移載手段として
のハンドリング装置２０が設けられている。このハンド
リング装置２０は、コンベア上方を水平に横断する固定
ガイド２１と、この固定ガイド２１に沿って水平横方向
に駆動移動される前後（搬送方向）に長い可動ガイド２
２と、この可動ガイド２２に沿って前後に駆動移動され
る可動部材２３と、この可動部材１１に支持されて上下
に駆動移動される保持手段としての吸着パッド２４とか
ら構成されており、吸着パッド２４に負圧を作用させて
被選別物ｗに押しつけることで被選別物ｗを吸着保持し
て持ち上げることができ、また、負圧を解除することで
保持機能を解除して被選別物ｗを放置することができる
ようになっている。

【００３７】つまり、吸着パッド２４を直交する二方向
に水平移動させるとともに、上下移動させることで、自
動箱詰め部１５の取り出し可能域内において複数列のバ
ケット３群のいずれからでも被選別物ｗを取り出してコ
ンベアライン外に搬出できるよう構成されている。な
お、可動ガイド２２全体のの水平横移動は固定ガイド２
１に内装したロッドレスシリンダなそのアクチュエータ
によって行われ、また、可動部材２３の水平前後移動は
可動ガイド２２に内装した同様なアクチュエータによっ
て行われ、更に、吸着パッド２４の上下移動はエアシリ
ンダ２５によって行われ、かつ、これらアクチュエータ
を用いての吸着パッド２４の移動動作と、被選別物ｗの
取り出し保持動作および排出動作は制御装置８からの指
令に基づいて制御される。

【００３８】上記ハンドリング装置２０で取り出された
被選別物ｗを受ける収納部としてはダンボール製の箱体
２６が用いられ、１台のハンドリング装置２０に対して
２個の箱体２６が搬送方向に並べられて、バケットコン
ベア１の横側に近接して配備されている。また、各箱体
２６はそれぞれリフター２７上に載置されており、ハン
ドリング装置２０の移載を受ける移載作業レベルと、下
方の搬出レベルとの間で昇降可能となっている。また、
高位の移載作業レベルには、空の箱体２６を搬入する空
箱供給コンベア２８が配備されるとともに、低位の搬出
レベルには、移載された被選別物ｗで満杯になった箱体
１３を搬出する満杯箱搬出コンベア２９が配備されてお
り、一方の箱体２６が満杯になると、他方の箱体２６へ
の収納を引き続き行い、他方の箱体２６への収納作動が
なされている間に満杯になった一方の箱体２６の下降搬
出、および、新しい空の箱体２６の搬入を行い、これを
順次繰り返すことで連続した箱詰め収集を行うことがで
きるようになっている。

【００３９】なお、箱体２６の内部には、被選別物ｗを
所定の配列パターンで収容するよう成形された紙製また
は樹脂製の中敷き３０を入れ、複数段の積み上げ収納を
行う場合には、１段ごとに中敷き３０を入れることにな
る。この中敷き３０の供給は自動的に行われるのが望ま
しいが、手作業によってもよい。

【００４０】各ハンドリング装置２０の担当する性状区
分は、荷受けの状況に応じて予め任意に設定しておくの
であるが、１台のハンドリング装置２０で処理しきれな
いくらい発生頻度の高い性状区分については、複数台の
ハンドリング装置２０で同一の性状区分を担当させるこ
とができる。また、必要に応じて手詰め作業域Ｃの各収
集部１５で担当する性状区分についての割り当てを任意
に変更する。

【００４１】また、前記制御装置８には運転モード切り
換えスイッチ３１が備えられている。この運転モード切
り換えスイッチ３１は、上記のように自動箱詰め作業域
Ｂにおける各自動箱詰め部４の担当する性状区分、及
び、手詰め作業域Ｃにおける各収集部１５で担当する性
状区分の割り当てを予め設定して運転するマニュアル設
定モードと、割り当てを荷受け状態に応じて自動的に変
更する自動設定モードとが選択できるようになってお
り、被選別物ｗの搬入状況によって各性状区分に対する
頻度分布が経時的に大きく変動するような場合には、自
動設定モードを選択して、以下のように性状区分の割り
当てを自動変更にする運転が好適となる。

【００４２】つまり、この自動設定モードでは、画像測
定装置（性状検出手段）７での情報から、現在処理して
いる被選別物ｗの性状区分に対する頻度の分布を判断し
て、一部の自動箱詰め部１５や手詰め作業用の収集部１
３に予想以上の頻度で被選別物ｗが集中することが判断
されると、各自動箱詰め部１５や収集部１３の担当する
性状区分の割り当てが自動的にを変更されることにな
る。

【００４３】例えば、頻度が特に高い性状区分のものが
供給されることが判断されると、先ず休止している自動
箱詰め部１５や収集部１３の存否が判断され、休止して
いる自動箱詰め部１５や収集部１３が存在していればこ
れに新たな割り当てを行ったり、現在の割り当てを変更
して頻度の高い性状区分を複数の自動箱詰め部１５や収
集部１３に担当させる、等して作業の平準化を図るので
ある。また、手詰め作業域Ｃの各収集部１３には、現在
の割り当て状況を電光表示する表示器３２、および、割
り当てが自動変更された際に作動するブザー等の報知装
置３３を配備することで、性状区分に対応した箱体２６
や中敷き３０等の副資材の準備を促す。また、手詰め作
業域Ｃの各収集部１３には、収集コンベア１４の作動を
オン・オフする切り換えスイチ３４を備えておき、箱詰
めのための資材の補充、等のための作業中断を可能にす
るとともに、そのことを制御装置８に伝達して、自動割
り当て変更制御の条件に加える。

【００４４】〔別実施形態２〕上記した実施形態では、
自動箱詰め作業域Ｂは常に自動箱詰め作業を行うもので
あるが、以下のようにして、この自動箱詰め作業域Ｂを
手作業領域に変更できる形態で実施することも可能であ
る。つまり、図１０に示すように、自動箱詰め作業域Ｂ
の各自動箱詰め部１５は、ハンドリング装置（移載手
段）２０が、全体的に上方に揺動後退可能に構成される
とともに、バケットコンベア１の下側に予め収集コンベ
ア１４が備えられている。この構成によると、ハンドリ
ング装置２０を下降揺動させた状態では、停止させた収
集コンベア１４上に箱体２６を支持しての自動箱詰め作
動を実行し、また、ハンドリング装置２０を退避させた
状態では、収集コンベア１４を搬送作動させて、手作業
による箱詰め作業を行うことができるようになる。

【００４５】また、このように自動箱詰め作業域Ｂのい
ずれか、又は全部の自動箱詰め部１５を手作業領域に変
更した状態では、この手作業領域において担当する性状
区分、及び、手詰め作業域Ｃの各収集部１３が担当する
性状区分の割り当てを、性状区分の発生頻度に応じて変
更設定するように制御装置８が管理作動する。

【００４６】なお、本発明は以下のような形態に変形し
て実施することも可能である。 移載手段２０としては、上記のように水平移動機構
と上下移動機構を組み合わせて吸着パッドなどの保持手
段２４を移動させるよう構成する他に、多軸関節型のハ
ンドリングロボットを用いることもできる。 被選別物ｗを取り出して収納部２６に収集する保持
手段２４としては、上記のように吸着パッドを用いる他
に、電動アクチュエータやあるいは流体圧アクチュエー
タによって駆動される開閉爪を用いることもでき、選別
対象となる被選別物ｗに好適な形態を選択すればよい。 性状検出手段７としては、上記のように被選別物ｗ
を撮影する形態のものの他に、単に重量を測定するだけ
のものであってもよい。 収納部２６としてダンボール箱などの箱体を用いる
他に、トレイ状の収納容器でもよい。また、箱体（収納
部）２６への収納形態は、所定パターンで整列させる場
合、単に投入するだけの場合、など、被選別物ｗの種類
によって任意に選択できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】選別収集装置の概略構成を示す平面図

【図２】制御の連係を示すブロック図

【図３】バケットコンベアの正面図

【図４】画像測定装置（性状検出手段）の概略構成を示
す正面図

【図５】バケットの回転操作手段を示す平面図

【図６】自動箱詰め部の平面図

【図７】自動箱詰め部の側面図

【図８】自動箱詰め部の斜視図

【図９】手詰め部の斜視図

【図１０】自動箱詰め部の別の実施形態を示す斜視図

【符号の説明】

１ 搬送手段 ７ 性状検出手段（画像測定装置） １３ 収集部 ２０ 移載手段（ハンドリング機構） ２６ 収納部（箱体） ｗ 被選別物

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 農畜産物からなる被選別物を、予め設定
   された性状区分毎に選別収集する農畜産物の選別収集装
   置であって、 前記被選別物を搬送する搬送手段と、 前記搬送手段にて搬送される被選別物の性状を検出する
   性状検出手段と、 予め設定された複数の性状区分の数よりも少ない数の性
   状区分の被選別物に対して設置されて、前記性状検出手
   段の検出情報に基づいて、前記搬送手段にて搬送される
   前記被選別物のうちで自己が担当する性状区分に対応す
   る被選別物を取り出して収納部に移載して収納する移載
   手段と、 前記性状検出手段の検出情報に基づいて、自己が担当す
   る性状区分に対応する被選別物が前記搬送手段にて搬送
   されて収集されるように構成されて、その被選別物を手
   作業にて収納部に収納する収集部とが備えられている農
   畜産物の選別収集装置。
2. 【請求項２】 前記移載手段が複数設けられると共に、
   前記収集部が複数設けられ、 前記複数の移載手段及び前記複数の収集部が担当する性
   状区分を管理して、前記複数の移載手段の移載動作及び
   前記搬送手段の搬送動作を管理する管理制御手段が設け
   られ、 その管理制御手段が、前記複数の移載手段の夫々が担当
   する性状区分、又は、前記複数の収集部の夫々が担当す
   る性状区分、又は、それらの両方が担当する性状区分に
   ついて、その割り当てを変更可能に構成されている請求
   項１記載の農畜産物の選別収集装置。
3. 【請求項３】 前記管理制御手段が、前記搬送手段にて
   搬送される各性状区分の発生頻度に基づいて、前記複数
   の移載手段の夫々が担当する性状区分の割り当てを変更
   設定するように構成されている請求項２記載の農畜産物
   の選別収集装置。
4. 【請求項４】 前記管理制御手段が、前記搬送手段にて
   搬送される各性状区分の発生頻度に基づいて、前記複数
   の収集部の夫々が担当する性状区分の割り当てを変更設
   定するように構成されている請求項２記載の農畜産物の
   選別収集装置。
5. 【請求項５】 前記管理制御手段が、前記搬送手段にて
   搬送される各性状区分の発生頻度に基づいて、前記複数
   の移載手段の夫々が担当する性状区分及び前記複数の収
   集部が担当する性状区分の割り当てを変更設定するよう
   に構成されている請求項２記載の農畜産物の選別収集装
   置。
6. 【請求項６】 前記搬送手段が、前記移載手段の移載作
   業領域において、その移載手段が担当する被選別物を搬
   送して性状区分ごとに収集するように構成されて、前記
   移載手段の移載作業領域が、性状区分ごとに収集された
   被選別物を手作業にて収納部に収納する手作業領域に変
   更可能に構成され、 前記管理制御手段が、前記手作業領域に変更した状態に
   おいて、 前記搬送手段にて搬送される各性状区分の発生頻度に基
   づいて、 手作業領域において担当する性状区分、及び、前記複数
   の収集部において担当する性状区分の割り当てを変更設
   定するように構成されている請求項２〜５のいずれか１
   項に記載の農畜産物の選別収集装置。