JPH10175610A - 農産物の選別包装装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 選果場を空間的に使用して、限られた平面ス
ペースで効率の高い選別包装処理を行う農産物の選別包
装装置を提供する。 【解決手段】 仕分区分が判定された農産物を載せた受
皿を搬送する選別コンベア、同じ仕分区分の農産物を集
積するために前記選別コンベアから横方向に分岐された
多数の受皿貯溜部、及びこれらの各受皿貯溜部に各選別
コンベアから受皿を排出する排出手段が、それぞれ上下
方向に離隔して複数並設配置した仕分装置と、上下に並
設された複数の受皿貯溜部に集積した受皿を箱詰のため
整列させる共通の箱詰待機位置に径路の連係を切替えて
選択的に送出す径路切替式の受皿送出装置と、箱詰待機
位置に整列した受皿上の農産物を箱詰めする箱詰装置と
を設けて選別包装装置を構成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、リンゴ，柿，梨，
トマト，茄子，胡瓜等の農産物を選別し、箱詰め包装し
て出荷する選果場等において用いるのに適した農産物の
選別包装装置に関するものである。

【０００２】

【従来技術】農産物の選別包装装置としては、例えば１
条の選別コンベア（仕分コンベア）の搬送路に沿って等
級別階級別にプールコンベア等の貯留装置が多数配置さ
れていて、各プールコンベアの終端部に、自動箱詰装置
や手詰め装置を設けた構成のものが一般的に知られてい
る（例えば特開平１−１８９３８０号公報）。

【０００３】ところで、農産物の選別包装の処理では、
例えば一日に処理する対象が時間的に偏って持ち込まれ
るのが普通であり、また季節や天候などの要因によって
も変動するのが普通であって、上記した選別包装装置
は、そのピーク量が持ち込まれた場合の適切処理が可能
であるように選果場の設備が設計される。例えば、上述
した箱詰装置、プールコンベア等の貯溜装置、その他の
周辺装置などはピーク処理量に対応できる高い能力をも
つものが設計され、配置される。

【０００４】しかしながら、農産物の選別仕分けにあっ
ては、等級と階級のそれぞれ複数により仕分区分が定め
られる一方、持ち込まれる農産物はこれらの仕分区分に
均等に分布するものではなくて一般に正規分布に似た分
布状態を示すから、各仕分区分ごとに配置された箱詰装
置などがすべて高い稼働率を示すということはなく、平
均的には稼働率が低くなる。また選別包装処理は、一般
に農産物の供給、等階級選別の工程、等階級判定結果に
基づく選別仕分けの工程、箱詰包装の工程に別れるが、
これらの工程の作業能率には差がある。このため設備全
体では投資費用に比べて各装置の能力を十分発揮させる
ことができず、システム的に効率が悪いという問題の改
善が求められている。

【０００５】また、選果場によっては、上述したような
選別コンベア、プールコンベア、箱詰装置等の系列から
なる選別包装装置を、複数の系列設備する場合もある
が、このようにした選果場では、設置スペースが広く必
要になるという問題や、上述した平均稼働率が低く対投
資費用との関係では効率の悪い不経済な設備になるとい
う同様の問題がある。

【０００６】上記のような一般的な選別包装装置とは別
に、例えば１〜５の五条の選別コンベアに対して、作業
者が１番と５番には秀、２番と４番には優、３番には良
の等級の農産物を手作業で載せ、仕分け部はこれら五条
の左右方向（横方向両側）に略対称的に各区分の箱詰作
業部や装置を配置して処理する方式の選別包装装置が知
られている。またこの方式の装置は、同じ区分の農産物
を左右の二つの箱詰作業部で処理するため自動化，機械
化に適していないことなどの理由から五条の選別コンベ
アを上下方向に空間的に並列配置することで、同じ仕分
区分の農産物を選別コンベアの横方向片側の共通する箱
詰作業部に排出できるようにし、一つの箱詰作業部での
各区分毎の処理量を多くすることで自動化，機械化を実
現する提案もされている（特開平３−２１３８２号公
報）。

【０００７】しかしこの選別包装装置は、等級別に指定
した複数の条の選別コンベアを用いるため、等級指定の
条にこれに該当する農産物を載せる工程が必要になると
いう問題があり、また設置面積は、五条の選別コンベア
を水平に設置したものに比べて上下方向に設けられたと
いう点で有利という程度であり、上述した特開平１−１
８９３８０号公報提案の従来の選別包装装置に比べた場
合には設置面積は殆ど変わらない。

【０００８】また、等級及び階級で仕分けられる農産物
をその仕分区分が混在した状態で搬送する選別コンベア
を用い、１段目において異なる等級のものが混在する状
態に階級別に仕分け、２段目において等級別に仕分ける
ようにした選別包装装置も提案されている（特開平３−
２２９６７６号公報）。

【０００９】この提案の装置は、１段目の仕分けた状態
が等級の分布率に影響されることなく階級別にプールで
きる利点があるが、２段階の仕分けを行うため設備が複
雑になる。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】以上のように、従来の
農産物の選別包装装置はいずれも設置面積が大きくなる
とか、箱詰装置の平均稼働率を高くすることができない
などの問題ある。

【００１１】そこで本発明においては、選果場を空間的
に使用することによって平面的な設置スペースを有効利
用を図ることができるシステムを採用して、限られた設
置スペースで効率の高い選別包装処理を行うことができ
る農産物の選別包装装置を提供することを目的としてな
されたものである。

【００１２】また本発明の別の目的は、等階級選別判定
が行われた農産物を各仕分区分のものが混在して搬送す
る選別コンベアから仕分区分別に排出された農産物を受
け入れる貯溜部を有効に利用することにより、農産物仕
分区分毎の分布の多寡があっても個々の箱詰装置が一部
に偏って稼働率が高い、低いというバラツキがないよう
に運用できる農産物の選別包装装置を提供するところに
ある。

【００１３】更にまた本発明の別の目的は、複数設置さ
れた箱詰装置がそれぞれ効率よく稼働することによっ
て、箱詰装置全体の稼働率が高く且つ設備全体の処理能
力が高い農産物の選別包装装置を提供するところにあ
る。

【００１４】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成する本発
明の農産物の選別包装装置の発明は、前記特許請求の範
囲の各請求項に記載したことを特徴とする。

【００１５】本願請求項１の農産物の選別包装装置の発
明は、仕分区分が判定された農産物を載せた受皿を搬送
する選別コンベアと、同じ仕分区分の農産物を集積する
ために前記選別コンベアから横方向に分岐された多数の
受皿貯溜部と、これらの各受皿貯溜部に各選別コンベア
から受皿を排出する排出手段とが、それぞれ上下方向に
離隔して複数並設配置された仕分装置と、上下に並設さ
れた複数の受皿貯溜部に集積した受皿を、箱詰のため整
列させる共通の箱詰待機位置に径路の連係を切替えて選
択的に送出す径路切替式の受皿送出装置と、箱詰待機位
置に整列された受皿上の農産物を箱詰めする箱詰装置と
を備えたことを特徴とする。

【００１６】上記の構成において受皿貯溜部は、一般的
にはコンベアを用いて貯溜コンベアとして形成される場
合が多い。また選別コンベア等の上下方向に離隔して並
設する数は、限定されるものではないが通常は２又は３
程度とされる場合が多い。

【００１７】上下に並設された複数の受皿貯溜部に集積
した受皿を共通の箱詰待機位置に選択的に送出す切替式
の送出装置は、通常は、一端側の水平軸を支点として他
端側を上下方向に揺動させる揺動切替式のものとして構
成することができる。なお上記の受皿は、コンベアに拘
束されずに移送されるフリートレイと呼ばれるものを用
いることができる。

【００１８】上記発明において、上下に並設した受皿貯
溜部の一列又は複数列をもって、一つの箱詰待機位置に
対して連係するグループを形成させることができる。

【００１９】これらの発明によれば、限られた設置スペ
ースのなかで空間を立体的に有効に利用して、効率の高
い農産物の選別包装処理を行うことができる。また、複
数条の選別コンベアに対して箱詰装置を共用できるた
め、装置の稼働効率を高めた処理を行うことができる。

【００２０】なお、選別コンベアに接続される多数の受
皿貯溜部は、それぞれ排出される仕分区分が固定的に決
められたものとしてもよいし、荷口により分布が異なる
場合などに応じて、一部あるいは全部の仕分区分の設定
を変更できるようにしてもよく、更には、箱詰包装単位
数の集積終了、送出し毎に別の仕分区分のものに設定を
変えるようにしてもよい。

【００２１】本願請求項３の発明は、上記発明におい
て、複数の箱詰待機位置それぞれに連係する各複数の受
皿貯溜部のグループを、グループ内の少なくとも一部の
受皿貯溜部は仕分区分が異なる農産物の集積用に設定し
たことを特徴とする。

【００２２】この発明によれば、一つの箱詰装置におい
て仕分区分の異なる農産物を箱詰することができ、複数
台設置する箱詰装置の稼働率を調整することができる。

【００２３】また本願請求項４の発明は、上記発明にお
いて、複数の箱詰待機位置それぞれに連係する各複数の
受皿貯溜部に設定する仕分区分を、設定仕分区分に対応
する農産物分布率の各受皿貯溜部グループ別の和が平均
化するように設定することを特徴とする。

【００２４】この発明によれば、例えば仕分区分Ａ，
Ｂ，Ｃの各分布率が前から１０％，１５％，２０％とす
ると、Ａ，Ｃを組み合わせたグループと、Ｂ，Ｂを組み
合わせたグループとは、その分布率の和が共に３０％に
なり、受皿貯溜部への受皿の集積の速度も概ねこの分布
率に比例することから、各グループに連係する箱詰装置
の稼働率が平均化されることになる。なおここにおいて
「平均化」というのは、可能な範囲で平均に近付けてバ
ラツキを小さくすることをいう。

【００２５】このような平均化のためには、例えば本願
請求項５の発明のように、一つの箱詰待機位置に連係す
るグループ内の複数の受皿貯溜部に設定する仕分区分
を、農産物分布率の大きいものと小さいものの組合せと
とすることができる。

【００２６】本願請求項６の発明は、上記発明におい
て、受皿貯溜部から箱詰待機位置への受皿の送出しを、
箱詰の包装一単位の数で送出すことを特徴とする。

【００２７】この発明によれば、箱詰待機位置への受皿
の送出しの切替操作が簡単にできる。

【００２８】本願請求項７の発明は、上記発明におい
て、選別コンベアから手作業箱詰位置に受皿を排出する
排出手段を設けたことを特徴とする。

【００２９】この発明によれば、極めて分布の少ない仕
分区分などについては、箱詰装置を用いることなく手作
業で箱詰めできるので、経済的な負担を小さくした適切
な設備を設計することができる。

【００３０】

【発明の実施の形態】以下本発明を図面に示した実施形
態に基づいて説明する。

【００３１】実施形態１ 図１は、本発明よりなる農産物の選別包装装置を設備し
た選果場の一部（農産物選別のための計測〜箱詰に至る
経路）を平面図で示したものであり、この選別包装装置
は、大別して、農産物の供給・等階級選別部と、等階級
選別判定された農産物を各仕分区分の貯溜コンベアに排
出する選別仕分部と、選別仕分けされた各仕分区分の貯
溜コンベアから箱詰待機位置に送りだされた一群（包装
単位数）の農産物を箱詰めする箱詰包装部との三つから
構成されている。

【００３２】そして本例では、これらの三つの部分の作
業効率が、農産物の供給・等階級選別部では作業者の目
視判断等を要する比較的低い能率の作業ができる状態を
確保し、選別仕分部では、機械的作業であるため高速で
能率よく作業できるようにすることで高速処理化を図
り、箱詰包装部では多数の箱詰装置を効率的に稼働させ
るようにするため、受皿（以下「フリートレイ」とい
う）４を適時の段階で合流、あるいは移送切替えをでき
るようにしているという特徴がある。

【００３３】上記の農産物の供給・等階級選別部は、図
２にその詳細が示され、リターンコンベア５１により戻
されたフリートレイ４を搬送コンベア５２上で移送させ
ながら、作業者５０がそのフリートレイ４の上に農産物
を載せると共に、等級（秀，優，良や、Ａ，Ｂ，Ｃなど
の等級）を目視判別してフリートレイ４の位置を搬送コ
ンベア５２の中央，右側，左側の所定位置に動かしてト
ラッキングでその等級を示すようにしている。なお本例
の搬送コンベア５２は、搬送方向に一定間隔で桟５２１
が設けられた桟付きコンベアをなしており、リターンコ
ンベア５１の終端部に設けた螺旋溝を有するピッチ付け
スクリュー５１１により桟５２１で区切られた１マスご
とに一つのフリートレイ４が入るようになっている。

【００３４】５３はフリートレイ位置のトラッキング検
出装置（光電センサ等）であり、前記によりトラッキン
グで等級表示された農産物の等級を検出する。トラッキ
ングを検出した後、フリートレイ４はテーパーレール５
２２で一列に幅寄せされて撮像装置５４に通される。こ
の撮像装置５４は、カラーカメラやセンサカメラ等を用
いて農産物の外観を撮像し、適宜の演算方法で各農産物
の等級及び階級付けを行うためのものである。５５はフ
リートレイ４に表示させた一つづつ異なる識別標識、例
えばバーコードを読み取るバーコードリーダーである。
これらの農産物の等級，階級及びフリートレイ４を特定
する情報は、図示しないコンピュータに送られ、特定の
フリートレイ４に載っている農産物が等階級のいずれの
仕分区分に属するものかが記録され、この仕分区分情報
は、選別コンベアから貯溜コンベアにフリートレイ４を
排出するための情報として排出装置に送られる。なおこ
れについては後述する。

【００３５】この農産物の供給・等階級選別部の搬送コ
ンベア５２の終端側では、合流機構５６を用いて二つの
搬送コンベア５２からのフリートレイ４を高速で移送す
る一つの選別コンベア１に移載合流させるようになって
いる。すなわち、二つの搬送コンベア５２は、所定の間
隔を空けて並設させると共に、両者の桟５２１が１／２
ピッチずれて回動するように設けられる。そして、両者
搬送コンベア５２の中間に配置されて略２倍の速度で移
送する選別コンベア１に対して、それぞれ乗り継ぎコン
ベア５６１，５６１を介し傾斜レール５６２，５６２で
幅寄せして合流を行うようにしている。なお乗り継ぎコ
ンベア５６１は、搬送コンベア５２と選別コンベア１の
速度差が大きいので乗り継ぎを円滑に行わせるためのも
のであり、桟付きに構成されていると共に、移送速度は
これら搬送コンベア５２と選別コンベア１の中間的な速
度に設定される。

【００３６】以上のようにして等階級の仕分区分が判定
された農産物を載せたフリートレイ４は、選別コンベア
１によって選別仕分部に送られる。

【００３７】次に、本例の選別包装装置の選別仕分部に
ついて説明する。

【００３８】本例の選別包装装置の別の特徴の一つは、
前記の農産物の供給・等階級選別部を２系列に設けると
共に、これら２系列の供給・等階級選別部から送出され
るフリートレイ４を移送する選別コンベア１（２条）
を、上下方向に離隔，積層した形式で並設させていると
ころにある（図３参照）。

【００３９】農産物の供給・等階級選別部で仕分区分が
判定された農産物を載せたフリートレイ４は、図１に示
すように、上下２段の各選別コンベア１，１で移送され
ながら、横方向に分岐接続された貯溜コンベア２０２
（本例では上下同数の２０２₁〜２０２_n のｎ条）に、
仕分区分別に、該当する仕分区分の農産物を載せたフリ
ートレイ４を排出させるようになっている。

【００４０】本例における上記の貯溜コンベア２０２
は、上側４条及び下側４条の計８条のものが一組（グル
ープ）をなして、箱詰包装部の一つの箱詰待機位置に連
係する分岐箱詰ライン２を形成するように設けられ、図
示の例では、これらの分岐箱詰ライン２のうちの八組が
選別包装装置の箱詰待機位置に連係すると共に、他の分
岐箱詰ライン２（図１の上側の３ライン）は作業者によ
る手詰め作業の箱詰待機位置、あるいは箱詰しない分岐
箱詰ラインに連係されている。

【００４１】前記の手詰め作業用の箱詰待機位置を有す
る分岐箱詰ラインは、例えば次ぎのような理由により採
用されることがある。すなわち、他の仕分区分に比べて
極めて分布率が低いためにその仕分区分用に貯留コンベ
アを設定（指定）しても極少数の包装品しか作られない
ため、この仕分区分用のために箱詰包装を自動化しても
むしろ設備の経済性からすれば不利になる場合があるか
ら、そのような極少数の農産物しかない仕分区分がいく
つかある場合には、これらを区別せずに共通のラインに
排出し、作業者によって適時箱詰すれば足りるからであ
る。また格外品として出荷できないような農産物につい
ては、箱詰包装をする必要がないから、箱詰しないライ
ンに排出して一括処理するようにすればよい。

【００４２】以下、図１，図３，図４により、一組の分
岐箱詰ライン２について説明するが、他の組についても
箱詰めの配列パターンが異なる他は構成は共通してい
る。

【００４３】選別仕分部を構成する上記の分岐箱詰ライ
ン２は、図４に示すように、大略、上下の各選別コンベ
ア１からフリートレイ４を排出する上下の排出装置２０
１，２０１、排出されたフリートレイ４を貯溜する上下
の貯溜コンベア２０２，２０２、箱詰待機位置２０３に
上下の貯溜コンベア２０２からフリートレイ４を送出す
トレイ送出装置２０４とからなっている。

【００４４】上記の排出装置２０１は、例えば特開平６
−２７８８４８号公報で開示されている仕分け排出装置
を用いて構成することができ、上下の選別コンベア１，
１それぞれに各独立して設けられる。また本例では、一
つの排出装置で二レーン（二条）の貯溜コンベア２０２
（図４の２０２１，２０２２）にフリートレイ４を振り
分ける機能をもつように構成されている。すなわち、上
記排出装置２０１は、外周部の内側に周方向に沿って等
間隔に多数の電磁吸着部２０１２を有し、図４の矢印方
向に回転する回転テーブル２０１１と、選別コンベア１
上からフリートレイ４を排出するために該フリートレイ
４を吸着転向させるべく、所定の固定位置で回転テーブ
ル２０１１の電磁吸着部２０１２を励磁させる一つの励
磁手段２０１３と、上記したように二レーンの貯溜コン
ベア２０２１，２０２２にフリートレイ４を振り分ける
ため、所定の２カ所の位置に固定して設けられた電磁吸
着部２０１２の励磁解除手段２０１４，２０１５とから
構成されている。

【００４５】以上の構成により、例えば等階級の仕分区
分が判定された農産物（例えば大きさの階級がＬで等級
がＡ）は、その仕分区分に設定された貯溜コンベア２０
２を有する排出装置２０１の位置を通過する際に、コン
ピュータ等の制御手段（図示せず）からの指令により上
記励磁手段２０１３が励磁されることで、該当するフリ
ートレイ４は電磁吸着部２０１２をもつ回転テーブル２
０１１に吸着され、該回転テーブル２０１１の回転に従
って選別コンベア１上から横方向に転向し排出されるこ
とになる。そして、励磁解除手段２０１４，２０１５の
いずれかを制御手段からの指令により作動させることで
上記吸着を解除し、排出したフリートレイ４を二レーン
２０２１，２０２２のいずれかに送り込む。

【００４６】なお、所定の排出装置２０１で特定の仕分
区分の農産物を選別して該当する貯溜コンベア２０２に
排出する操作は、本例では次のように行われる。すなわ
ち、選別コンベア１の上流に配置したバーコードリーダ
ー５（図１参照）によりフリートレイの固有の標識（バ
ーコード）を読み取ることでこの標識と一対一の関係で
記録されている農産物の仕分区分を検出し、このバーコ
ードリーダー５の配置位置から、該当する仕分区分の貯
溜コンベア２０２に対応する排出装置までの移送距離
（あるいは時間）を、エンコーダ装置などから上記選別
コンベアの移動量と対応して出力されるパルス数に基づ
いて割り出して、該当するフリートレイ４がその排出装
置２０１部分を通過する際に作動させる。

【００４７】本例では、例えば、図４の右側に図示した
排出装置２０１を、大きさＭで等級のＡの仕分区分の農
産物Ｐを載せたフリートレイ４を２条の貯溜コンベア２
０２に排出するために設置し、左側の排出装置２０１
を、２条の貯溜コンベア２０２に大きさＬで等級Ａの仕
分区分の農産物Ｐを排出するように設置しているが、こ
れは一つの分岐箱詰ライン２の全ての貯溜コンベア２０
２を同じ仕分区分としたり、全て異なる仕分区分とする
こともでき、その選択は処理する農産物の仕分区分等に
より必要に応じて決定することができる。また、上記の
一つの排出装置２０１で２条の貯溜コンベア２０２に同
じ仕分区分の農産物を排出する場合、２条の貯溜コンベ
ア２０２への振り分けは均等であってもよいし、右側２
０２１を主レーンとし、この主レーンがいっぱいとなっ
たときにだけ左側の補助レーン２０２２にフリートレイ
４を送り込むようにしてもよい。また貯留コンベア２０
２毎に排出装置２０１を設けてもよい。一つの分岐箱詰
ライン２に所属する貯留コンベア２０２が、全て同じ仕
分区分の集積用であるような場合、あるいは一つの分岐
箱詰ライン２中の複数の貯留コンベア２０２が同じ仕分
区分の集積用である場合には、同じ仕分区分に属する農
産物を分散して集積している複数の貯留コンベア２０２
からの合計で包装単位の数に足りるように、送出しを切
替えて箱詰待機位置である箱詰レ−ン２０３１に送出す
ようにしてもよい。このような切替え操作は、同じ仕分
区分に属する農産物を分散して集積している複数の貯留
コンベア２０２の集積状況をコンピュータで管理するこ
とで行うことができる。

【００４８】次に貯溜コンベア２０２について説明する
と、本例のこの貯溜コンベア２０２はベルトコンベアあ
るいはローラコンベアなどにより構成されていて、排出
されたフリートレイ４を下流側に搬送するようになって
いる。また、上述のように一つの排出装置２０１に対し
て二レーン２０２１，２０２２が各々一列にフリートレ
イ４を集積するように設けられていて、各レーン２０２
１，２０２２の搬送終端位置には、フリートレイ４を停
止させるためのストッパ機構２０２３が配置されてい
る。このストッパ機構２０２３は、通常はフリートレイ
４の搬送を停止させるように作用し、図示しないセンサ
によって例えば集積されたフリートレイ数が所定の包装
単位数（後述の箱詰め作業で一箱に詰められる個数）が
集積したことが検出されると、後段の箱詰め作業の進行
状況に応じて制御手段からの指令に基づいて搬送を許す
状態に切換えられて該所定数のフリートレイ４を箱詰待
機位置に送り込み、該所定個数の送り込みの後、後続の
フリートレイ４の送り込みを再び停止させるように、該
ストッパ機構２０２３は搬送停止状態に復帰される。こ
のようなストッパ機構２０２３は例えばストッパ板とシ
リンダ装置等を組み合わせて構成することができる。

【００４９】以上の排出装置２０１及び貯溜コンベア２
０２は上下の選別コンベア１，１に対してそれぞれ独立
に設けられ、したがって、本例の構成では、一つの分岐
箱詰ラインにおいて、貯溜コンベア２０２は上下に各４
条、排出装置２０１は上下に各２個配置されることにな
る。

【００５０】次に、箱詰包装部について説明する。本例
のこの箱詰包装部は、農産物の箱詰待機位置２０３、及
びこの箱詰待機位置２０３に貯溜コンベア２０２から農
産物を送出す切替式のトレイ送出装置２０４、箱詰め作
業を行う箱詰装置２０５、及びこれに関連する周辺装置
によって構成されている。

【００５１】上記の箱詰待機位置２０３は、一つの分岐
箱詰ラインに含まれる複数（本例では８条）の貯溜コン
ベア２０２のいずれかのレーンから送り込まれた所定個
数のフリートレイ４を、箱詰めのために一列に整列させ
て箱詰めのために待機させる箱詰レーン２０３１として
設けられる。また農産物を送出す切替式のトレイ送出装
置２０４は、いずれかの貯溜コンベア２０２から箱詰レ
ーン２０３１にフリートレイ４を送り込むために、上下
揺動式に設けられた４条の送出コンベア２０４１と、こ
れらの送出コンベア２０４１を揺動させる各レ−ン毎の
エアシリンダ装置２０４２と、４条の貯留コンベア２０
２から送出コンベア２０４１を介して送出されるフリー
トレイ４を箱詰レーン２０３１に移送するために直角な
方向に延設した中継コンベア２０４３とにより構成され
ている。各エアシリンダ装置２０４２は、上下に対をな
す貯留コンベア２０２のいずれか一方から一群のフリー
トレイ４を送出すために、上記したストッパ機構２０２
３が搬送を許す状態に切換えられることに先立って、上
記中継コンベア２０４３側の軸２０４４を揺動中心にし
て送出コンベア２０４１を上下揺動させ、該当する貯留
コンベア２０２と箱詰レーン２０３１が（直接または中
継コンベア２０４３を介して）連続関係となるように切
替えられる。

【００５２】なお、図４は、同図の上段右端の貯留コン
ベア２０２に箱詰包装単位数の２４個のフリートレイ４
が集積された際に、送出コンベア２０４１を水平姿勢に
して送り出している状態を示し、また、図３は、同図の
送出コンベア２０４１を下方に揺動させた傾斜姿勢にし
て下段の貯留コンベア２０２から箱詰包装単位数のフリ
ートレイ４を送り出している状態を示している。

【００５３】以上のトレイ送出装置２０４により所定の
貯溜コンベア２０２から所定個数だけ送り出されたフリ
ートレイ４は、箱詰レーン２０３１上に送り込まれ、箱
詰レーン２０３１の先端に設けたストッパ機構２０３４
により停止されて箱詰待機状態とされる。なおこのスト
ッパ機構２０３４は、上記ストッパ機構２０２３と同様
に構成することができ、農産物の取上げ終了時点（ある
いは取上げ後搬送に支障のなくなった時点）で搬送を許
す状態に切換えられて空のフリートレイ４をリターンコ
ンベア５１に送り出し、所定個数を送り出した後、後続
のフリートレイ４を再び停止させる状態に復帰される。
リターンコンベア５１の終端は図１，図２で示した搬送
コンベア５２につながっている。

【００５４】次に、箱詰装置２０５としての作業ロボッ
トについて説明する。

【００５５】本例のこの箱詰装置２０５は、垂直多関節
型のアーム機構を有する作業ロボット（以下「作業ロボ
ット２０５」とする）として構成されており、上記箱詰
待機位置２０３の箱詰レーン２０３１に一列に整列待機
された所定個数のフリートレイ４の上から農産物Ｐを取
上げ、トレイパック１４０１〜１４０４を嵌挿した段ボ
ール箱６に一列づつ順次に詰めるように動作するもので
ある。そして本例の選別包装装置では、例えば大きさＬ
の農産物Ｐを箱詰する場合には５個×４列（計２０個）
に詰めるが、大きさＭの農産物Ｐを箱詰する場合には６
個×４列（計２４個）を詰めるようにしているので、取
上げ個数が異なることに対応できるように、吸着カップ
が取上げに関与しない退避状態の位置に退避できるよう
に設けられているという特徴的な構成を有している。

【００５６】すなわち、本例の作業ロボット２０５は、
図３，図５，図６に示したように、本体２０５１から平
行四辺形リンクモーションを行う根元リンク機構２０５
２が延出され、この根元リンク機構２０５２の先端に水
平軸回りの回転を許すヒンジを介して、平行四辺形リン
クモーションを行う先端リンク機構２０５３を連結し、
更にこの先端リンク機構２０５３の先端に吸着カップホ
ルダー２０５４をブラケット２０５５を介して連結して
構成され、これらのリンク機構で構成されたアーム機構
により、ブラケット２０５５は常に水平姿勢を維持しな
がら上下，前後に移動できるようになっている。

【００５７】上記ブラケット２０５５は、図５及び図６
に詳細に示したように、ブラケット底部板２０５５１に
設けた一対のガイド２０５５２が、吸着カップホルダー
２０５４の上面に設けたレール２０５４１と水平方向移
動可能に滑合することで、該吸着カップホルダー２０５
４を図５のＹ−Ｙ方向に移動可能に吊持し、かつ吸着カ
ップホルダー２０５４の上面に組み付けたエアシリンダ
装置２０５４２のピストンロッド２０５４３が上記ブラ
ケット底部板２０５５１と連結されていることで、吸着
カップホルダー２０５４とブラケット２０５５の上記Ｙ
−Ｙ方向の位置が決められるようになっている。

【００５８】上記の吸着カップホルダー２０５４はその
下部に、本例においては、図５に示すように上記Ｙ−Ｙ
方向に移動できないように固定された端部の一つの固定
カップ吊体２０５６と、該吸着カップホルダー２０５４
の下面に設けたレール２０５４５に上記Ｙ−Ｙ方向につ
いて移動できるように滑合した６個の移動カップ吊体２
０５７との組合せを吊持するように設けられていて、こ
れら計７個のカップ吊体は、いずれも上下駆動されるピ
ストンロッド２０５６２，２０５７２を下方に有するエ
アシリンダ装置２０５６１，２０５７１を吊杆とし、そ
のピストンロッド２０５６２，２０５７２の下端に吸着
カップ２０５６３，２０５７３を備えている。なおこの
吸着カップは、取上げようとする農産物との密着性を高
めるための柔軟なベローズを有する既知のもの用いるこ
とができる。

【００５９】また以上の計７個のカップ吊体には、サー
ボモータ２０５４６を駆動手段としたパンタグラフ機構
２０５４７が間隔変更手段として設けられていて、固定
カップ吊体２０５６を基準として順次隣接する移動カッ
プ吊体２０５７の間隔を変更できるようになっている。
すなわち、この間隔変更手段の詳細は図７に示されてい
る。具体的に言えば、固定カップ吊体２０５６とこれに
対し最も離れた位置にある移動カップ吊体２０５７の水
平方向位置をサーボモータ２０５４６により移動させる
ようにしながら、これらの一対のカップ吊体の間に存在
する残りのカップ吊体の隣接間隔をパンタグラフ機構２
０５４７により均等化することで間隔変更と均等化が達
成される。

【００６０】更にまた、吸着カップ２０５６３，２０５
７３は、本例においては通気管２０５８を介してブロア
ー７に接続されている。この吸着カップとブロアーの接
続の関係は図８の系統図により示され、各吸着カップ２
０５６３，２０５７３は、途中に切換弁８，９を介して
通気管２０５８によりブロアー７に接続されている。す
なわち、切換弁８はブロアー７の吸引口に接続された通
気管の途中に介設されていて、開路時には空気が通気管
を介してブロアー７に吸引されるのでこの空気流によっ
て吸着カップ２０５６３，２０５７３内が負圧となって
農産物を吸引吸着し、その他の場合には閉路されて吸着
カップ内の負圧を解除するようになっている。また切換
弁９はブロアー７の吐出口に接続された通気管の途中に
介設されていて、開路時にはブロアー７の吐出エア（正
圧）を吸着カップ２０５６３，２０５７３に供給して、
吸着している農産物Ｐを離脱させ、その他の場合には閉
路されて正圧供給をやめるようになっている。なお１０
はリリーフ弁であり、ブロアー７から供給する正圧（吐
出エア）の圧力を調整して農産物Ｐを傷めないように吸
着カップからの離脱を適度に行わせる作用をする。な
お、１１はカップ吊体のエアシリンダ装置２０５６１，
２０５７１に通気管２０５４８を介してエアを供給する
電磁弁である。

【００６１】以下本例の選別包装装置に設けられている
周辺装置等について説明する。

【００６２】１２は段ボール箱６の供給・排出装置を示
し、空箱搬送コンベア１２０１で搬送された空箱６をプ
ッシャー１２０２で空箱降下装置１２０３に所定のタイ
ミングで押し入れ、押し入れられた空箱６は降下された
後、図３及び図４で示した矢印に沿って箱詰位置１２０
４に送り込まれるようになっている。また農産物Ｐの箱
詰が終了した段ボール箱６は、箱詰位置１２０４から図
示しないエレベータで排出コンベア１２０５まで降下さ
れ、製品搬送コンベア１２０６により所定の製品集積場
所まで搬送される。

【００６３】また１３は、箱詰レーン２０３１において
設けられたトレイ浮き上がり防止装置を示し、その一例
の詳細は図９に示されている。すなわち、ベルトコンベ
ア２０３１１と両側のガイド壁２０３１２により構成さ
れている箱詰レーン２０３１には、ストッパ機構２０３
４により箱詰待機状態で停止されている所定個数のフリ
ートレイ４それぞれに、その上面の一部に係合できるよ
うに両側のガイド壁２０３１２からフック型のトレイ浮
き上がり防止装置１３が内向きに延出させ、このように
設けたトレイ浮き上がり防止装置１３により、農産物Ｐ
を吸着カップで吸着して取上げる際にフリートレイ４が
一緒に持ち上がることを確実に防止できるようにしてい
る。

【００６４】次にトレイパックの積載部１４について説
明すると、本例は、農産物Ｐを一つづつ載せる凹部がマ
トリックス状あるいは千鳥状に形成されている薄肉プラ
スチック製のトレイパック１４０１〜１４０４を段ボー
ル箱６に嵌挿して用いるようにしており、後述する取上
げ手段としての作業ロボットによって該トレイパックを
段ボール箱に嵌挿することに兼用している。

【００６５】上記トレイパックの積載部１４は、図３及
び図４に示すように、上述した箱詰レーン２０３１近傍
の空間上部に、四群の積層したトレイパック１４０１〜
１４０４を載置する回転受台１４０５、載置した積層ト
レイパックを支える支持枠１４０６、回転受台１４０５
を９０°づつ回転させる回転器１４０７とから構成され
ていて、取上げようとするトレイパックの積層体を箱詰
レーン２０３１側に位置させるように、制御手段（図示
せず）からの指令によって、図示状態と図４の矢印方向
に回転させた状態との間で回転器１４０７による回転を
行わせるようになっている。このようにすることで、仕
分区分で異なる箱詰め状態に合致したトレイパックを作
業ロボット２０５が選択して取出すことができる。な
お、１４１０は図１，図３に示したように箱詰分岐ライ
ン２の上方にこれを直交するように設けられた通路であ
り、作業者がトレイパックの補充をするために利用する
ことができるようになっている（図３参照）。

【００６６】以上の構成を有する選別包装装置による農
産物Ｐの箱詰包装作業の一例を以下説明する。

【００６７】農産物の供給・等階級選別部において、フ
リートレイ４に農産物を載せ搬送コンベア５２で搬送さ
せながら、上述したトラッキングによる等級選別と撮像
装置５４による階級選別、及び識別標識の検出が行われ
たフリートレイ４は、二つの並設した搬送コンベア５２
からのものが合流機構５６で合流されて選別コンベア１
に移載される。

【００６８】そしてこの農産物の（供給・等階級選別
部）→（選別コンベア１）の構成は、本例では２系列に
設けられていて、２条の選別コンベア１，１は上下に離
隔・積層されて延設されている。

【００６９】等階級選別により仕分区分が判定された農
産物Ｐを載せたフリートレイ４は、上下２段の各選別コ
ンベア１により移送されながら、図４の排出装置２０１
により所定の仕分区分に指定された貯溜コンベア２０２
に送り込まれて集積される。なおこれらの各貯留コンベ
ア２０２の終端部に配置されているストッパー機構２０
２３はいずれもフリートレイ４を停止させる状態にあ
る。

【００７０】このようにして各貯溜コンベア２０２に集
積されたフリートレイ４の数は図示しないセンサーによ
り計数され、一つの段ボール箱６に箱詰する際の一箱分
が集積された時点で、箱詰装置（作業ロボット）２０５
が受入れ可能な状態（箱詰作業を行うことができる状
態）にあれば、その終端部のストッパー機構２０２３を
退避させ、送出コンベア２０４１を介して箱詰レーン２
０３１までその一箱分のフリートレイ４を送り込む。こ
の際、一つの分岐箱詰ラインに属する上下各４条の貯溜
コンベア２０２のうちで、送出しをどの貯溜コンベア２
０２からのものとするかは、例えば各貯溜コンベア２０
２毎に設けたセンサーカメラ（図示せず）などから検出
された情報に基づき、フリートレイ集積状態，集積速さ
の違いなどのコンピュータ解析によって箱詰処理を効率
よく行うことができるように制御すればよい。そして、
上段の貯溜コンベア２０２からの送出しの場合は、該当
する貯溜コンベアに連続する送出コンベア２０４１を水
平姿勢とし、下段の貯溜コンベア２０２からの送出しの
場合は、エアシリンダ装置２０４２の作動で該当する貯
溜コンベア２０２に連続する送出コンベア２０４１を下
方に揺動させて傾斜姿勢とする。

【００７１】図４に示した状態は、例えば、大きさＭ，
等級Ａの仕分区分の農産物を集積した上段右端の貯溜コ
ンベア２０２１からフリートレイ４の一箱分（２４個）
を箱詰レーン２０３１に送出している状態を示してい
る。

【００７２】以上のようにして一箱分の農産物Ｐに相当
するフリートレイ４が送り込まれ、順次一列づつの箱詰
作業が行われる箱詰レーン２０３１において、多関節型
の作業ロボット２０５により箱詰作業が行われる。

【００７３】すなわち、段ボール箱の供給・排出装置１
２により箱詰位置１２０４に送り込まれた空の段ボール
箱６に対して、まず作業ロボット２０５は、積載されて
いる２４玉（個）用のトレーパック１４０１を吸着カッ
プで取上げることができるように、図３の実線で示した
位置・姿勢に、図示しない駆動手段によりアーム機構を
動作させる。この際トレーパック積載部１４の回転器１
４０７は、該２４玉（個）用のトレーパック１４０１を
箱詰レーン２０３１に近接した状態（図４の状態）に位
置させておくように動作する。また、図１０に示すよう
にカップ吊体２０５６，２０５７の間隔を狭くして６個
のカップ吊体でトレーパック１４０１を取上げるように
している。これはトレーパックの取上げを確実にするた
めである。そして取上げたトレーパック１４０１は、作
業ロボット２０５のアーム機構を図３の２点鎖線で示し
た位置・姿勢に移動させて箱詰位置１２０４にある段ボ
ール箱６に嵌挿させる。

【００７４】以上のようにして、箱詰位置１２０４にト
レーパック（上記状態では大きさＭ用のトレーパック１
４０１）が嵌挿された段ボール箱６が待機していると共
に、箱詰レーン２０３１に農産物Ｐ入りのフリートレイ
４が停止されている状態において、農産物Ｐをフリート
レイ４から箱に移載する作業ロボット２０５による農産
物の箱詰作業が開始される。

【００７５】この際、本例の作業ロボット２０５は計７
個のカップ吊体（一個の固定型のカップ吊体２０５６と
６個の移動型のカップ吊体２０５７）を有するため、吊
持して取上げる農産物Ｐが６個であるため１個分だけカ
ップ吊体が余分である。そこで固定カップ吊体２０５６
から最も離れた移動カップ吊体２０５７のエアシリンダ
装置２０５７１の吸着カップ２０５７３を、通気管２０
５４８からの吸気により通常の農産物移載のために動作
する位置から上方に退避移動させ、農産物Ｐの取上げ、
移載などの動作に関与できないようにする。１１はこの
エアシリンダ装置２０５７１への給気，吸気を制御する
電磁弁である。この状態は図５に示される。また各カッ
プ吊体２０５６，２０５７が上記箱詰レーン２０３１に
停止されている６個のフリートレイ４の上の農産物Ｐを
吸着吊持して取上げるのに適するようにされる位置，間
隔は、エアシリンダ装置２０５４２の作動及びパンタグ
ラフ機構２０５４７の作動によって与えられる。

【００７６】このように制御された６個のカップ吊体を
有するアーム機構は図３の二点鎖線で示した位置・姿勢
に移動され、吸着カップ２０５６３，２０５７３により
一列６個の農産物Ｐを吸着し取上げる。なお、この取上
げの際にフリートレイ４が一緒に浮き上がることは上述
したトレイ浮き上がり防止装置１３により阻止される。

【００７７】次に取上げられた農産物Ｐを吸着吊持する
作業ロボット２０５は、アーム機構の姿勢を制御するこ
とによりカップ吊体２０５６，２０５７を箱詰位置に移
動させ、またこの移動の途中で、パンタグラフ機構２０
５４７の作動により一列のカップ吊体２０５６，２０５
７の隣接間隔を箱詰に適した状態に変更する。この変更
した状態を図１１に示した。農産物Ｐが取上げられた空
のフリートレイ４は、ストッパ機構２０３４が退避され
てリターンコンベア５１へ送出される。そして後続の農
産物Ｐを載せたフリートレー４が箱詰レーン２０３１に
移入されて、復帰したストッパ機構２０３４により停止
され次の箱詰のために待機される。そして図５の状態に
カップ吊体の隣接間隔を広げた作業ロボット２０５によ
り２列目の農産物Ｐの箱詰作業が行われる。以上の作業
は、本例においては図１１に示すように４列分連続して
行われ、これにより一箱分の箱詰作業が終了し、作業終
了の箱６は排出コンベア１２０５から製品搬送コンベア
１２０６を介して所定の製品集積場所まで搬送される。

【００７８】他方、箱詰作業は次の箱６に対して行われ
る。すなわち、箱詰位置１２０４への空箱６の供給、い
ずれか選択した貯留コンベア２０２から箱詰レーン２０
３１への農産物Ｐを載せたフリートレイ４の所定個数の
送り込み、所定のトレイパック（１４０１〜１４０４）
の箱６への嵌挿、一列づつの農産物の取上げ・箱詰、の
一連の作業が行われる。なおこの際、箱詰を大きさＬの
農産物について行う場合には、トレイパック１０４３を
使用して５個×４列の配列パターンで箱詰を行うため、
図５の左側から２番目のカップ吊体２０５７も左端のカ
ップ吊体２０５７と同様の退避状態に退避させることが
必要になり、また農産物の詰め状態を千鳥状態としかつ
カップ吊体の隣接間隔変更の程度も異なるが、本例の装
置によれば、これらの変更制御も、エアシリンダ装置２
０５７１を作動させるだけで左側から２番目のカップ吊
体２０５７を退避させることができ、また配列パターン
の変更についても一列毎にエアシリンダ装置２０５４２
を作動させて吸着カップホルダ２０５４を図４のＹ−Ｙ
方向に移動させ、かつパンタグラフ機構２０５４７の作
動を調節するだけで極めて簡単に行うことができる。

【００７９】以上説明した本例は、箱詰する配列パター
ンを２０玉（個）の場合と、２４玉（個）の場合につい
てのものであるが、箱詰の配列パターンはこれらに限定
されるものはない。更に、一台の作業ロボット２０５が
受け持つ箱詰の配列パターンの種類も図面と異なる一個
又は複数とすることができ、例えば、４種類（１８玉、
２０玉、２４玉、２８玉）とした場合には、トレーパッ
ク積載部１４において４種類のトレーパック１４０１〜
１４０４を積層するように構成することで実施すること
ができる。またこの配列パターンは、例えば図１３に例
示的に示したように、さまざまな箱詰個数、配列パター
ンとすることができ、しかもこれら図示したいずれの配
列パターンについても、本例の図５に示した７個のカッ
プ吊体を一列に有する作業ロボット２０５は共通して使
用できるという極めて汎用性の高い装置となっている。

【００８０】実施形態２ 本例の装置は、実施形態１で説明した構成の農産物の選
別包装装置において、一つの箱詰装置２０５が箱詰包装
を行うように対応する箱詰レ−ン（箱詰待機位置）２０
３１に連係した上下各４条、したがって合計８条の貯留
コンベア２０２についての仕分区分の設定（指定）を、
次ぎのように割り振ったことを特徴とする。

【００８１】すなわち、例えば、持ち込まれた生産者に
よって農産物仕分区分の分布率が経験的に知られている
場合、上記例でいえば、８個の箱詰装置２０５を有し且
つ各箱詰装置２０５に対応して八組の貯溜コンベア２０
２がグループをなして連係する選別包装装置を設備した
選果場において、上記箱詰め装置に連係した八組の貯溜
コンベア２０２が受け入れる仕分区分を、各グループの
上下各４条で計８条の貯溜コンベア２０２で以下のよう
に設定（指定）した。これにより集積されるフリートレ
イ４の集積状況に概ね比例して決まる８台の箱詰装置２
０５の稼働率を概ね平均化することができる。

【００８２】すなわち、選別包装する農産物をいま仮
に、等級がＡ，Ｂ，Ｃの３等級で、大きさの階級が２
Ｌ，Ｌ，Ｍ，Ｓ，２Ｓの５階級とした場合、仕分区分は
（３×５＝１５）の仕分区分となる。そして等級につい
てはＢの分布が最も多く、Ａ，Ｃの分布が少ない略正規
分布をなし、階級についてはＭの分布が最も多く、次に
Ｌ，Ｓの分布が多く、２Ｌ，２Ｓの分布が最も少ない略
正規分布をなすものと仮定した場合に、分布の多いもの
の仕分区分から分布の少ない仕分区分を、（ＢＭ，Ｂ
Ｌ，ＢＳ，ＡＭ，ＣＭ）を分布大、（ＡＬ，ＡＳ，Ｃ
Ｌ，ＣＳ，Ｂ２Ｌ，Ｂ２Ｓ）を分布中程度、（Ａ２Ｌ，
Ｃ２Ｌ，Ａ２Ｓ，Ｃ２Ｓ）を分布小の三つに分け、一つ
の箱詰装置２０５に連係する貯溜コンベア２０２の８条
について設定する仕分区分を、これらの分布の大，中，
小のなかからそれぞれ選択して設定することで八組の箱
詰装置２０５に連係した分岐箱詰ラインの分布を平均化
させる。

【００８３】このようにすれば、貯溜コンベア２０２へ
のフリートレイ４の集積速度は概ね分布率に比例すると
考えられるので、箱詰装置２０５の稼働率を平均化させ
ることができ、設備全体の稼働効率を向上させることが
できる。

【００８４】

【発明の効果】本願の各請求項記載の発明によれば、選
果場を空間的に使用することによって平面的な設置スペ
ースを有効利用を図ることができるシステムを採用し
て、限られた設置スペースで効率の高い選別包装処理が
可能な農産物の選別包装装置を提供できる他、以下の種
々の効果を奏する。

【００８５】：請求項１，２の発明によれば、複数条
の選別コンベアに対して箱詰装置を共用できるため、装
置の稼働効率を高めた処理を行うことができる。

【００８６】：請求項２〜５の発明によれば、等階級
選別判定が行われた農産物を各仕分区分のものが混在し
て搬送する選別コンベアから仕分区分別に排出された農
産物を受け入れる貯溜部を有効に利用することにより、
農産物仕分区分毎の分布の多寡があっても個々の箱詰装
置が一部に偏って稼働率が高い、低いというバラツキが
ないように運用できる。

【００８７】：請求項３〜５の発明によれば、一つの
箱詰装置において仕分区分の異なる農産物を箱詰するこ
とができ、複数設置された箱詰装置がそれぞれ効率よく
稼働することによって、箱詰装置全体の稼働率が高く且
つ設備全体の処理能力が高い農産物の選別包装装置を提
供できる。

【００８８】：請求項６の発明によれば、箱詰待機位
置への受皿の送出しの切替操作が簡単にできる。

【００８９】：請求項７の発明によれば、極めて分布
の少ない仕分区分などについては、箱詰装置を用いるこ
となく手作業で箱詰めできるので、経済的な負担を小さ
くした適切な設備を設計することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態１の農産物選別包装装置を示
した平面図。

【図２】図１の選別包装装置の農産物の供給・等階級選
別部の詳細を示した平面図。

【図３】図１の選別包装装置の選別仕分部の分岐箱詰ラ
インの一つを示した正面図。

【図４】図３の平面図。

【図５】吸着パッドを一列に有する取上手段により、一
列の球塊状の農産物を吸着吊持する状態を示した正面
図。

【図６】図５の側面図。

【図７】同図５の平面図。

【図８】実施形態１における吸着カップへの負圧，正圧
の供給系統、およびエアシリンダ装置への圧力エアの供
給系統を示した系統図。

【図９】農産物取上げ時のフリートレイの浮き上がり防
止をなす装置の斜視図。

【図１０】取上手段により、積層したトレーパック群か
ら一つのトレーパックを取上げた状態を示した正面図。

【図１１】図５の取上手段により、一列の球塊状の青果
物を吸着吊持して箱容器に移載した状態を示した正面
図。

【図１２】取上手段により、箱容器内に４列の配列パタ
ーンに一列づつ繰り返して球塊状の農産物を移載する手
順を説明した図。

【図１３】実施形態１の装置により箱詰可能な様々な配
列パターンを示した図。

【符号の説明】

１・・・選別コンベア、２・・・分岐箱詰ライン、４・
・・フリートレイ、５・・・バーコードリーダー、６・
・・箱（段ボール箱）、７・・・ブロアー、８，９・・
・切換弁、１０・・・リリーフ弁、１１・・・電磁弁、
１２・・・段ボール箱の供給・排出装置、１３・・・ト
レイ浮き上がり防止装置、１４・・・トレイパックの積
載部、１４０１〜１４０４・・・トレイパック、１４０
５・・・回転受台、１４０６・・・支持枠、１４０７・
・・回転器、５０・・・作業者、５１・・・リターンコ
ンベア、５１１・・・ピッチ付けスクリュー、５２・・
・搬送コンベア、５２１・・・桟、５２２・・・テーパ
ーレール、５３・・・トラッキング検出装置、５４・・
・撮像装置、５５・・・バーコードリーダー、５６・・
・合流機構、５６１・・・乗り継ぎコンベア、５６２・
・・傾斜レール、２０１・・・排出装置、２０１１・・
・回転テーブル、２０１２・・・電磁吸着部、２０１３
・・・励磁手段、２０１４，２０１５・・・励磁解除手
段、２０２（２０２１，２０２２）・・・貯溜コンベ
ア、２０２３・・・ストッパ機構、２０３・・・箱詰待
機位置、２０３１・・・箱詰レーン、２０３１１・・・
ベルトコンベア、２０３１２・・・ガイド壁、２０３４
・・・ストッパ機構、２０４・・・トレイ送出装置、２
０４１・・・送出コンベア、２０４２・・・エアシリン
ダ装置、２０４３・・・中継コンベア、２０４４・・・
軸、２０５・・・箱詰装置（作業ロボット）、２０５１
・・・本体、２０５２・・・根元リンク機構、２０５３
・・・先端リンク機構、２０５４・・・吸着カップホル
ダ、２０５４１・・・レール、２０５４２・・・エアシ
リンダ装置、２０５４３・・・ピストンロッド、２０５
４５・・・レール、２０５４６・・・サーボモータ、２
０５４７・・・パンタグラフ機構、２０５４８・・・通
気管、２０５５・・・ブラケット、２０５５１・・・ブ
ラケット底部板、２０５５２・・・ガイド、２０５６・
・・固定カップ吊体、２０５６１・・・エアシリンダ装
置、２０５６２・・・ピストンロッド、２０５６３・・
・吸着カップ、２０５７・・・移動カップ吊体、２０５
７１・・・エアシリンダ装置、２０５７２・・・ピスト
ンロッド、２０５７３・・・吸着カップ、２０５８・・
・通気管、１２０１・・・空箱搬送コンベア、１２０２
・・・プッシャー、１２０３・・・空箱降下装置、１２
０４・・・箱詰位置、１２０５・・・排出コンベア、１
２０６・・・製品搬送コンベア。

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 仕分区分が判定された農産物を載せた受
   皿を搬送する複数の選別コンベアと、同じ仕分区分の農
   産物を集積するために前記選別コンベアから横方向に分
   岐された多数の受皿貯溜部と、これらの各受皿貯溜部に
   各選別コンベアから受皿を排出する排出手段とが、それ
   ぞれ上下方向に離隔して複数並設配置された仕分装置
   と、 上下に並設された複数の受皿貯溜部に集積した受皿を、
   箱詰のため整列させる共通の箱詰待機位置に径路の連係
   を切替えて選択的に送出す径路切替式の受皿送出装置
   と、 箱詰待機位置に整列された受皿上の農産物を箱詰めする
   箱詰装置と、を備えたことを特徴とする農産物の選別包
   装装置。
2. 【請求項２】 請求項１において、上下に並設した受皿
   貯溜部の一列又は複数列が、共通の箱詰待機位置に対し
   て受皿を送出すように連係するグループを形成すること
   を特徴とする農産物の選別包装装置。
3. 【請求項３】 請求項２において、複数の箱詰待機位置
   それぞれに連係する各複数の受皿貯溜部のグループは、
   グループ内の少なくとも一部の受皿貯溜部は仕分区分が
   異なる農産物の集積用に設定されていることを特徴とす
   る農産物の選別包装装置。
4. 【請求項４】 請求項２又は３において、複数の箱詰待
   機位置それぞれに連係する各複数の受皿貯溜部に設定す
   る仕分区分は、設定仕分区分に対応する農産物分布率の
   各受皿貯溜部グループ別の和が平均化するように設定す
   ることを特徴とする農産物の選別包装装置。
5. 【請求項５】 請求項２ないし４のいずれかにおいて、
   少なくともいずれか一つの箱詰待機位置に連係する複数
   の受皿貯溜部に設定する仕分区分を、農産物分布率の大
   きいものと小さいものの組合せとしたことを特徴とする
   農産物の選別包装装置。
6. 【請求項６】 請求項１ないし５のいずれかにおいて、
   受皿貯溜部から箱詰待機位置に一度に送出す受皿の数
   は、箱詰の包装一単位であることを特徴とする農産物の
   選別包装装置。
7. 【請求項７】 請求項１ないし６のいずれかにおいて、
   選別コンベアから手作業箱詰位置に受皿を排出する排出
   手段を設けたことを特徴とする農産物の選別包装装置。