JPH1186298A - 情報記録再生装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 二種類の速度制御処理を持つシーク動作で、
処理ソフトと移動速度算出テーブルのメモリの消費量を
低減し、シーク処理速度を向上する。 【解決手段】 記憶媒体から情報の再生・記録を行う記
録再生ヘッドにシーク駆動のための移動速度算出テーブ
ルを備えた情報記録再生装置において、前記記録再生ヘ
ッドがトラックピッチのｍ本分（ｍは自然数）またはト
ラックピッチのｍ／２本分移動する間の移動時間Σｔを
測定する測定手段と、測定した移動時間Σｔを引数とし
て前記移動速度算出テーブルを参照し、参照により得ら
れた速度値ｖに前記ｍを乗算した値を前記記録再生ヘッ
ドの移動速度とし、前記移動速度を用いて前記記録再生
ヘッドの移動速度を制御する制御手段とを具備し、前記
記録再生ヘッドの移動速度によって前記ｍの値を変える
ことを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、光ディスクや光カ
ード等の記録媒体に書き込み又は再生する光ディスク装
置などの情報記録再生装置に関し、光ディスク上に記録
された情報を読み出すまたはディスク上に情報を記録す
るための記録再生ヘッドを所定の速度で移動する情報記
録再生装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】光ディスク装置などのディスク装置は、
記録再生ヘッドを用いて、ディスク上の任意の場所に情
報を記録したり、ディスク上の任意の場所から情報の再
生を行う装置である。ディスク装置は、記録再生ヘッド
を任意の場所から任意の場所へ移動する、シークという
動作を行う。

【０００３】シークは、特開昭５７−１８１４３６号公
報に開示されているように、記録再生ヘッドを目標位置
に移動する際、記録再生ヘッドの移動速度に応じた速度
信号と、現在の記録再生ヘッドのレーザービーム光の照
射位置と目標位置との位置差に応じた目標速度信号（基
準速度信号）とを生成し、速度信号と目標速度信号の差
に応じた駆動信号により記録再生ヘッドの移動速度を制
御することによって行っている。

【０００４】記録再生ヘッドの移動速度の検出は以下に
示す方法で行っている。まず第一の方法を以下に説明す
る。シークを行うとき、記録再生ヘッドをディスクのラ
ジアル方向に移動すると、トラッキングエラー信号出力
として、図６（１）に示すようなトラッククロス信号が
現れる。これを零レベルと比較することによって、図６
（２）に示すようなトラッキングエラー二値化信号が得
られる。トラッキングエラー二値化信号の変化点を検出
することにより、記録再生ヘッドが１／２トラック移動
することが検出できる。同時にタイマーによりトラッキ
ングエラー二値化信号の変化点が現れる間の時間を測定
しておく。以上を用いて記録再生ヘッドが１／２トラッ
クを通過する間の通過時間ｔをタイマーのカウント数に
より測定する。記録再生ヘッドの移動速度ｖは、上記ｔ
とトラックピッチλより ｖ＝（１／２）×λ／ｔ …（１） より求める。

【０００５】ところで、記録再生ヘッドが１／２トラッ
ク移動する間に速度を求める演算を行うことは、現在の
マイクロプロセッサの演算速度と演算能力では困難であ
る。そこで、通過時間ｔに起こりうる数を代入したとき
の移動速度ｖの値をあらかじめ（１）式より求めてお
き、これを速度テーブルとしてメモリ上に記録してお
く。シーク動作中はタイマーのカウント数ｔを引数とし
て速度テーブルを参照することによって演算を行う。こ
の移動速度を演算検出して、移動速度に応じた駆動出力
で記録再生ヘッドを搭載したリニアモータを駆動し、希
望のトラックに記録再生ヘッドを配置し、読み出し書き
込みを行う。

【０００６】以上の方法は、最小１／２トラック毎に速
度を検出することが可能であるため、記録再生ヘッドの
移動速度が低いときに高い精度で移動速度を検出するこ
とが可能である。しかし、記録再生ヘッドの移動速度が
高いときは記録再生ヘッドが１／２トラック移動する間
のカウンタのカウント数が低速時に比べて極めて小さな
値となるため、カウンタの時間分解能を大きくとらない
と速度の検出精度が不十分となる。また、仮に分解能の
大きなカウンタを用いたとしても、速度を参照する速度
テーブルが必要とするメモリ領域がカウンタの分解能に
比例して大きくなるため、現実的には記録再生ヘッドが
高速で移動するときの速度の検出は不可能である。

【０００７】また、記録再生ヘッドの移動速度の検出の
第二の方法を以下に説明する。一定時間を計測するタイ
マーと第一の方法と同等のトラッククロス検出手段を用
いる。記録再生ヘッドをディスクのラジアル方向に移動
すると、トラッキングエラー信号出力として、図７
（１）に示すようなトラッククロス信号が現れる。これ
を零レベルと比較することによって、図７（２）に示す
ようなトラッキングエラー二値化信号が得られる。この
タイマーがあらかじめ設定した一定時間ｔ₂ を計測する
間に発生するトラッククロス回数ＴＣを計測する。図７
では一定時間ｔ₂ の間に６回のトラッククロスが発生し
ている。得られた値より、 ｖ＝（１／２）×λ×ＴＣ／ｔ₂ …（２） により、記録再生ヘッドの移動速度を求める。

【０００８】上記演算は第一の方法と同じようにマイク
ロプロセッサで演算することは困難であるため、速度テ
ーブルを用い、トラック本数を引数として速度テーブル
を参照することにより移動速度を求める。第二の方法
は、トラック本数を引数とするため、数千バイト程度の
サイズで現在速度検出テーブルを作成することが可能で
あるが、記録再生ヘッドの移動速度が小さく（遅く）な
ったときには移動速度の検出精度が極めて悪い。従っ
て、記録再生ヘッドの移動速度がある程度以上大きいと
きにしか用いることができない。

【０００９】従来の光ディスク装置におけるシーク制御
のブロック線図を図８に示す。本装置は記録再生ヘッド
に光学ヘッドを用いる。図８において、８０１は光学ヘ
ッドの移動速度が低速であるときの速度検出を行うブロ
ックである。速度検出８０１は１／２トラックを通過す
る間の時間をタイマーで測定し、８０２の移動速度算出
テーブルを参照することによって、式（１）を演算する
のと同等の処理を行い、時間ｔとトラックピッチλより
速度を求める。８０３は光学ヘッドの移動速度が高速で
あるときの高速速度検出を行うブロックで、８０４の高
速移動速度算出テーブルを使用して、式（２）の演算と
同様の処理を行い、時間ｔ₂ の間に発生するトラックク
ロス回数ＴＣとトラックピッチλより速度を求める。

【００１０】また、８０６は目標速度検出回路で、入力
されるトラックカウント数より光学ヘッドの移動距離を
求め、さらに求めた移動距離より速度制御の基準となる
目標速度を算出する回路である。目標速度の算出は目標
速度テーブル８０５を参照することによって行う。８１
０は加算器で、目標速度検出回路８０６の目標速度から
現在速度を減算する。８０７はＤ／Ａコンバータで、演
算結果をアナログ電気信号に変換する。８０８はドライ
バで、入力信号をリニアモータ駆動電流に変換する。８
０９はリニアモータと光学ヘッドで、ドライバ８０８の
駆動電流によって光ディスクのラジアル方向に移動す
る。また、光学ヘッドは移動によってトラッククロスが
発生したことを検知し、これを信号として出力する。以
上によって速度制御ループが構成され、目標速度テーブ
ル８０５に記録した速度プロファイルに対して検出速度
が等しくなるように速度制御ループは動作し、この結
果、光学ヘッドは速度プロファイルと等しい速度でシー
ク動作を行う。

【００１１】このように従来のシークにおける速度検出
は、光学ヘッドの移動速度が小さいときは、１／２トラ
ックを通過する間の時間をタイマーのカウント数により
速度を算出する方法を用い、光学ヘッドの移動速度が大
きいときは、一定時間に光学ヘッドが横切ったトラック
の本数より速度を算出する方法を用いる、すなわち上述
の第一、第二の方法による二種類の速度検出方法を組み
合わせることによって行ってきた。

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】上記のように、従来の
シーク動作において、速度検知は高速時と低速時で異な
る二種類の移動速度算出テーブルを用いることによって
行っていた。

【００１３】しかし、上記の方法は全く異なる二種類の
移動速度算出テーブルを持つ必要があり、また、二種類
の速度制御処理を持つ必要がある。この処理をソフトウ
エアにより実現するにおいて、二種類の処理ソフトと二
種類の移動速度算出テーブルそれぞれがメモリを消費す
る。このメモリの消費量は、光ディスク装置全体の中で
比較的多くのメモリを消費してしまうため、メモリ消費
量の低減が望まれている。

【００１４】

【課題を解決するための手段】本発明は、シーク目標速
度が所定値以下のときは、１トラックの通過時間を測定
し、トラックピッチを１トラック通過時間で除算するこ
とによって、光学ヘッド移動速度を求め、所定値以上の
ときは１トラック通過時間を複数回繰り返して測定し、
測定した通過時間の合計を用いて速度テーブルを検索
し、検索された値に繰り返し回数を乗算した値を速度と
する。

【００１５】［作用］上記構成により、単一の速度テー
ブルを用いて、低速時の速度検出精度と高速時の検出最
高速度を両立させる。これにより光ディスク装置が装置
内に必要とするメモリの量を縮小する。

【００１６】

【発明の実施の形態】

［第１の実施形態］本発明による第１の実施形態の構成
について、図１，図２を参照して詳細に説明する。本実
施形態は、光学ヘッドの移動速度検出を行う際に、一つ
の移動速度算出テーブルのみを用いて、低速から高速ま
での全速度領域における速度検出を行うことを特徴とし
ている。本装置はフォーカスサーボ、トラッキングサー
ボ、シークをマイクロプロセッサを用いたデジタルサー
ボにより動作させる。

【００１７】図１において、１０１は情報の記録あるい
は再生を行うディスクである。１０２は記録情報や再生
情報の処理、レーザーの制御を行う記録再生回路であ
る。１０３は光学ヘッドであり、ディスク１０１表面に
レーザ光を照射し、反射光を再生信号及びサーボ信号と
して電気信号に変換する。１０４はアクチュエータであ
り、レーザ光をディスク１０１表面に集光する集光レン
ズ１０５をディスク１０１に対して垂直方向に移動する
フォーカスアクチュエータと、集光レンズ１０５をディ
スク１０１のラジアル方向に移動するトラッキングアク
チュエータより成る。

【００１８】また、１０６はフォーカスエラー信号生成
手段、１０７はトラッキングエラー信号生成手段であ
る。１０８はＡ／Ｄコンバータであり、フォーカスエラ
ー信号生成手段１０６及びトラッキングエラー信号生成
手段１０７が出力するフォーカスエラー信号とトラッキ
ングエラー信号をデジタル値化する。Ａ／Ｄコンバータ
１０８は各エラー信号の値を所定時間ごとにサンプリン
グし、これをデジタル値化してマイクロプロセッサ１０
９に出力する。マイクロプロセッサ１０９は、受け取っ
たフォーカスエラーの値とトラッキングエラーの値に対
して位相補償演算処理を行う。これによりフォーカスサ
ーボのループとトラッキングサーボのループが安定して
動作することが可能となる。

【００１９】さらに、マイクロプロセッサ１０９は位相
補償演算処理されたフォーカスエラーの値とトラッキン
グエラーの値に対して所定の定数を乗算する。この定数
により、フォーカスサーボのループとトラッキングサー
ボのループのゲインが決定される。乗算された値はＤ／
Ａコンバータ１１１に出力される。Ｄ／Ａコンバータ１
１１は演算処理されたフォーカスエラーの値とトラッキ
ングエラーの値をそれぞれアナログ信号に変換し、フォ
ーカスドライバ１１２とトラッキングドライバ１１３に
出力する。フォーカスドライバはフォーカスアクチュエ
ータに、トラッキングドライバはトラッキングアクチュ
エータのアクチュエータ１０４に電流を流すことにより
レンズ１０５を駆動する。

【００２０】また、１１８はレンズ位置センサで、対物
レンズである集光レンズ１０５のトラッキング方向の変
位をレンズ位置信号として出力する。レンズ位置信号は
Ａ／Ｄコンバータ１０８において所定時間ごとにサンプ
リングされ、デジタル値としてマイクロプロセッサ１０
９に入力される。マイクロプロセッサ１０９は受け取っ
たレンズ位置信号をレンズ位置制御の目標値から減算す
る。そして減算結果に対して、位相補償演算処理とゲイ
ンの乗算処理を行い、処理結果をＤ／Ａコンバータ１１
１のトラッキング駆動信号出力からレンズ位置制御駆動
信号として出力する。レンズ位置制御駆動信号はトラッ
キングドライバで電流に交換され、トラッキングアクチ
ュエータを駆動する。以上によって対物レンズ１０５は
レンズ位置制御の目標値が示す位置に制御される。

【００２１】また、マイクロプロセッサ１０９はＤ／Ａ
コンバータ１１１より、リニアモータドライバ１１４に
目標値を出力することにより、リニアモータ１１５を駆
動する。リニアモータは光学ヘッド１０３を移動する。

【００２２】マイクロプロセッサ１０９にはタイマ１１
６が内蔵されている。タイマ１１６はマイクロプロセッ
サのクロックを用いて任意の時間をカウントする。

【００２３】また、１１７はコンパレータで、トラッキ
ングエラー信号と零レベルを比較することによってトラ
ッキングエラー二値化信号を得る。

【００２４】本実施形態のシーク制御系を示すブロック
線図を図２に示す。図２において、２０１はトラックカ
ウンタで、図１におけるコンパレータ１１７、マイクロ
プロセッサ１０９によって構成される。コンパレータ１
１７によって生成されたトラッキングエラー二値化信号
はマイクロプロセッサ１０９のＩ／Ｏ入力端子よりマイ
クロプロセッサ１０９に入力される。マイクロプロセッ
サ１０９は内部で動作する処理によって受け取ったトラ
ッキングエラー二値化信号より、トラッキングエラー二
値化信号の変化点を生成する。同時にトラックカウンタ
２０１はシーク開始後に発生したトラッキングエラー二
値化信号の変化の数をカウントする。２０８はマイクロ
プロセッサ内に内蔵されたタイマで、トラッキングエラ
ー二値化信号の変化点が現れる毎にリセットされ、同時
に前回の変化点が発生してから今回の変化点が発生した
瞬間までの時間Ｔを出力する。

【００２５】つぎに、２０２は速度検出処理で、マイク
ロプロセッサ１０９の内部処理において光学ヘッドの移
動速度を求める処理である。２０４は移動速度算出テー
ブルで、速度検出処理２０２を行う際に時間ｔを引数と
して参照したときに速度ｖを返値として返す関数であ
る。２０３は目標速度生成処理で、マイクロプロセッサ
１０９の内部処理において目標速度テーブル２０９を参
照することによって達成される。目標速度テーブルには
シーク時の光学ヘッドの運行プロファイルが記録されて
いて、図１に示すメモリ１１０内にあらかじめ記録され
ている。目標速度テーブル２０９は、トラックカウンタ
２０１のカウント数ＴＣを引数として参照すると返値と
して速度ｖを返す関数である。目標速度テーブル２０９
の一例を図５に示す。目標速度テーブル２０９は加算器
２１０でマイクロプロセッサ１０９の内部の処理で達成
される。加算器２１０は目標速度生成処理２０３が出力
する目標速度から速度検出処理２０２が出力する現在速
度を減算してその結果を出力する。２０５はＤ／Ａコン
バータで、図１のＤ／Ａコンバータ１１１に相当する。
２０５はドライバで、図１のリニアモータドライバ１１
４に相当する。２０７はリニアモータで、図１のリニア
モータ１１５に相当する。

【００２６】以下、本実施形態の動作について詳細に説
明する。光記録再生装置は定常状態にあるとする。ここ
で言う定常状態とは、光スポットの焦点を合わせるフォ
ーカスサーボ、光スポットの焦点をトラッキングアクチ
ュエータを用いてディスク上のトラックに追従させるト
ラッキングサーボ、トラッキングアクチュエータの変位
が略０となるようにリニアモータを制御するトレースサ
ーボ、螺旋状のトラックにおいて光スポットの位置が移
動することを防止するためにディスクが一回転する毎に
１トラック分光スポットを戻してやるウエイトジャンプ
を行っている状態である。

【００２７】ここで、図示しないホストコンピュータか
らの記録あるいは再生命令などで光スポットを移動させ
る必要が生じたとする。図１のマイクロプロセッサ１０
９は図３の処理を、ステップ３０１より開始する。ステ
ップ３０２でトレースサーボ、ステップ３０３でトラッ
キングサーボがオフされる。このとき、光学ヘッド１０
３の移動によって発生する慣性で対物レンズ１０５が振
動してしまうことを防止するため、対物レンズ１０５を
光学ヘッドに対して固定する。固定はステップ３０４に
てレンズ位置を読み込み、ステップ３０５にて読み込ん
だ値を目標値としたレンズ位置制御を開始することによ
って行う。

【００２８】次にステップ３０６にて、シーク命令にお
ける光学ヘッドの移動方向が内周方向であるか外周方向
であるかを判断する。移動方向が外周方向であるときは
ステップ３０７へ処理が進み、内周方向であるときはス
テップ３０８に処理が進む。ステップ３０７では光学ヘ
ッド１０３の加速が行われる。加速はリニアモータ１１
５を所定値で駆動することによって行う。すなわちマイ
クロプロセッサ１０９はＤ／Ａコンバータ１１１に対し
て所定値を出力するのである。ステップ３０７ではリニ
アモータ１１５が外周方向へ加速するように所定値を出
力する。所定値はシーク開始時の光学ヘッド１０３の加
速度を適当な値に設定し、これと光学ヘッド１０３の重
量とＤ／Ａコンバータ１１１及びドライバ１１４の変換
率より求める。同様にステップ３０８においても、光学
ヘッド１０３は外周と反対方向の内周に加速される。ス
テップ３０８においてマイクロプロセッサ１０９の出力
する値の極性は、ステップ３０７においてマイクロプロ
セッサ１０９の出力する値の極性とは反対である。

【００２９】次にステップ３０９において所定時間の待
機動作を行う。これはリニアモータ１１５に駆動電流を
流し始めてから、光学ヘッド１０３が移動し始めるまで
の間にある程度の時間を要するためである。光学ヘッド
１０３が移動しないとトラッキングエラー信号にトラッ
ククロス成分が現れないため、速度制御を行うことは不
可能である。ステップ３１０でトラックカウンタ２０１
をクリアし、トラックカウント動作をスタートさせる。
ここでステップ３１１に示す速度制御処理を開始する。

【００３０】速度制御処理の詳細を図４を用いて説明す
る。図４において、ステップ４０１において速度制御処
理は開始される。まず、４０２において残りトラックク
ロス回数が０であるか否かを判断する。残りトラックク
ロス回数とは、シーク開始のトラックから終了までの目
標トラックの間に発生すべきトラッククロスの回数か
ら、シーク動作によって、これまでに発生したトラック
クロスの回数を減算した値である。ここではシークを開
始した直後であるため、処理はステップ４０５に進む。
ステップ４０５では速度制御処理を高速時に用いる処理
で行うか低速時に用いる処理で行うかを判定する。判断
はシーク開始時における光学ヘッドの位置に対する現在
の光学ヘッドの位置すなわちトラッククロス回数によっ
て行う。実際には、光学ヘッドの移動に伴い発生したト
ラッククロスの回数ＴＣがあらかじめ設定しておいた値
ＴＣ₁ より大きいかどうかを判定し判定結果によって処
理の分岐を行う。

【００３１】ここで、速度検出処理の分岐を目標速度に
応じて行うのは以下の理由のためである。速度検出処理
によって得た現在速度は誤差を持つため、所定の速度と
比較を行ったときに比較結果が低速から高速へ変化した
あとに再び低速に変化するときがある。低速時の速度検
出処理と高速時の速度検出処理では速度分解能が異なる
ため、処理の変化点においては駆動信号が階段状に変化
する。これによって光学ヘッドが振動してしまい、さら
には振動が速度検出にフィードバックされ駆動信号の乱
れがさらに大きくなってしまう。

【００３２】速度検出処理の分岐を目標速度に応じて行
えば、目標速度と所定値の比較によって比較結果が低速
から高速に変化するのは加速時に一回、減速時に一回の
みである。従って低速から高速に切り替わったときに検
出速度に誤差を生じても、駆動信号の乱れが速度検出処
理にフィードバックされることがないため駆動信号の乱
れは発生しない。これにより光学ヘッドはスムーズに移
動することができる。すなわち、低速と高速の境界とな
る速度に対応したトラックカウント数ＴＣ₁ を目標速度
から求めておき、これを用いて分岐の判断に用いればよ
い。

【００３３】図４の説明に戻る。処理はステップ４０６
に進む。ステップ４０６においては、トラッククロス間
に発生したタイマーの基準クロックのカウント数Ｎを求
める。この値は図１のマイクロプロセッサ１０９内のタ
イマ１１６の値を読み出すことにより得る。次にステッ
プ４０７において光学ヘッド１０３の移動速度ｖを求め
るためにカウント数Ｎを引数として図２の移動速度算出
テーブル２０４を参照する。移動速度算出テーブル２０
４には式（１）に、 ｔ＝Ｎ×Ｔ₀ （Ｔ₀ はタイマの周期） …（３） を代入した値、 ｖ＝（１／２）×λ／（Ｎ×Ｔ₀ ） …（４） が記録されている。すなわち、ステップ４０７で行う処
理は、光学ヘッド１０３の現在速度を式（１）で求める
処理である。

【００３４】次にステップ４０８においてトラックカウ
ンタよりトラッククロス数ＴＣを読み出し、図１のメモ
リ部１１０に記憶する。さらにステップ４０９におい
て、残りトラッククロス回数すなわちシーク終了までに
起こらなければ行けないトラッククロス回数を算出す
る。

【００３５】次にステップ４１０において光学ヘッド１
０３を加速すべきか減速すべきかを判断する。判断は、
現在の光学ヘッド１０３の位置がシークすべき全距離の
中間点を越えているかどうかによって行う。すなわち、
現在までに光学ヘッド１０３がトラッククロスすること
によって発生したトラッククロス回数と、シーク開始か
らシーク終了までの間に光学ヘッド１０３が移動するこ
とによって発生すべきトラッククロス回数の半分の値と
を比較することによって行う。光学ヘッド１０３の位置
がまだ中間点に達していないＹｅｓのとき、処理はステ
ップ４１１に進み、中間点を越えているＮｏのとき、処
理はステップ４２０に進む。ステップ４１１では図２の
目標速度テーブル２０９の参照を行う。目標速度テーブ
ル２０９は、目標速度がトラッククロス回数に対応して
定められたデータの集まりで、図５に示すようなトラッ
クカウント値（距離）対目標速度の関係を有する速度プ
ロファイルとして記憶されている。ステップ４２０は光
学ヘッド１０３を減速させるときの処理で、加速プロフ
ァイルを減速プロファイルに変換して目標速度を得る処
理である。ステップ４２０は引数を残りトラック回数と
して同一の目標速度テーブル２０９を参照することによ
って行う。これによって目標速度は光学ヘッドがシーク
中間点を通過してからは減速を行い、残りトラック数が
０のときに目標速度が０となるような減速プロファイル
が形成される。

【００３６】次にステップ４１２で駆動力の算出を行
う。駆動力は目標速度から現在速度を減算することによ
って行う。さらにステップ４１３においてシーク方向の
判定を行う。あらかじめわかっている光学ヘッド１０３
のシーク方向の内周か外周かの方向を参照し、処理をス
テップ４１４に進めるか、ステップ４２１に進めるかを
判定する。ここで、シーク方向が内周であったとき、処
理はステップ４２１に進み、ステップ４１２で求めた駆
動力の極性を反転し、処理をステップ４１４に進める。
シーク方向が外周であったときはなにも行わずに処理を
ステップ４１４に進める。なお、本実施形態では、内周
へのシーク時に駆動力の反転を行ったが、シーク制御ル
ープ内の極性の設定の仕方次第では、外周へのシーク時
に駆動力の反転を行い、内周へのシーク時は、駆動力の
反転を行わないと言うこともあり得る。

【００３７】ステップ４１４で、駆動力は図１のＤ／Ａ
コンバータ１１１に出力され、ドライバ１１４を通って
リニアモータ１１５に印加される。このあと処理はステ
ップ４０２に戻り再び速度制御の処理を実行する。

【００３８】ここで、速度制御の処理を何度か繰り返し
行い、光学ヘッドの速度が高くなってきたとする。ステ
ップ４０５で速度の判定を行う。いま、光学ヘッドの移
動に伴い発生したトラッククロスの回数ＴＣがあらかじ
め設定しておいた値ＴＣ₁ より大きい値となっていたと
する。これにより処理はステップ４１５に進む。ステッ
プ４１５においてトラック本数ｍを計算するための変数
Ｉとトラッククロス間のパルス数の変数Ｎに０を代入す
る。ステップ４１６でＮにトラッククロス間のパルス数
を加算する。ステップ４１７でＩの値を１増加する。ス
テップ４１８ではＩの値が所定時間に移動するトラック
本数である所定の値ｍであるかどうかを判定する。Ｉが
所定の値ｍである場合は処理をステップ４１９に進める
が、それ以外の時は処理をステップ４１６に進める。こ
れによってループ処理が形成される。ステップ４１６か
らステップ４１８のループ処理によって、Ｎにトラック
クロス間のパルス数のｍ回分の合計が演算される。この
後、ステップ４１９にて光学ヘッドの移動速度を算出す
る。

【００３９】まず、先の処理で得られたＮを引数として
移動速度算出テーブルを参照する。これにより、移動速
度算出テーブルの返値をｖ_h とすると、 ｖ_h ＝（１／２）×λ／｛（Ｎ₁ ＋Ｎ₂ ＋…＋Ｎ_m ）×Ｔ₀ ｝ …（５） となる。ここで得られたｖ_h の値は式（１）においてｔ
にｔ₁ ＋ｔ₂ ＋…ｔ_m を代入したときのｖとなってい
る。つまり、得られたｖは速度を正しく表していない。
ここで、Ｎをｍ倍すると、返値ｖ_hは式（１）におい
て、ｔに（ｔ₁ ＋ｔ₂＋…ｔ_m ）／ｍを代入して得られ
る移動速度ｖの値と等しくなる。すなわちトラッククロ
スｍ回分の経過時間の平均値を用いて求めた速度の値と
なるのである。これによって高速時の現在速度が得られ
る。すなわち、 ｖ＝ｍ×（１／２）×λ／｛（Ｎ₁ ＋Ｎ₂ ＋…＋Ｎ_m ）×Ｔ₀ ｝ …（６） となる。

【００４０】以上のようにしてシーク時の速度制御を、
低速時、高速時ともに同一の速度テーブルを用いて行う
ことが可能となる。

【００４１】こうして、移動速度ｖを速度テーブルから
読み出した現在の速度と、目標速度テーブルからの読み
出し速度とからリニアモータ１１５の駆動力を計算し
て、リニアモータ１１５を駆動する。

【００４２】速度制御が終了すると、処理は図３のステ
ップ３１２に進む。ステップ３１２では、速度制御時の
エラーを判定する。速度制御が正常に動作を完了した場
合には処理をステップ３１３にすすめ、異常が検出され
たときは処理はステップ３１４に進み、シーク制御動作
を直ちに終了する。ステップ３１３ではリニアモータを
停止させるためのブレーキ動作を行う。リニアモータ１
１５は速度制御終了時において制御誤差が原因となって
完全に停止せず、移動している。ここで、リニアモータ
１１５に対して移動方向とは逆向きの駆動力をわずかに
かけてやり、リニアモータ１１５を停止させる。その後
ステップ３１５においてリニアモータ１１５の整定を行
い、ステップ３１６において処理を終了する。

【００４３】以上により、本実施形態の装置はシーク動
作を達成する。なお、本実施形態ではシーク時の速度制
御において、演算処理を低速時と高速時の２種類に切り
替えているが、光学ヘッドの移動速度のダイナミックレ
ンジをさらに大きくする場合は演算処理を３種類以上と
することも可能である。例えば、低速時は本実施形態と
同一のものとし、中速時はｍの値を例えば８とした処理
を行い、高速時はｍの値を例えば３２とするなどすれば
よい。

【００４４】以下、本実施形態による特有の効果につい
て説明する。シーク時の速度検知において、高速時と低
速時で同一の移動速度算出テーブルを用いることが可能
となる。これにより、光ディスク装置が必要とするメモ
リの消費量を低減することが可能となる。

【００４５】また、高速時のシーク制御処理は低速時の
シーク制御処理と多くの部分において同一のものを使用
するため、従来のシーク制御処理と比較して、処理の簡
略化とそのための処理時間の高速化と、プログラムが使
用するメモリ消費量を低減することが可能となる。

【００４６】さらには、従来例第二の方法と比較して速
度の検出を高い精度で行うことが可能となり、シークの
精度を向上することが可能となる。

【００４７】上記実施形態では、シーク時の移動速度の
検出とその移動速度に応じて光ヘッドを移動するリニア
モータを駆動することを説明したが、ミクロ的なフォー
カスサーボ及びトラッキングサーボにも移動時間が問題
となる場合には、高速時と低速時で同一の移動速度算出
テーブルを用いるという点では同様に適用できる。ま
た、ディスク型の記録媒体についてのシーク動作につい
て説明したが、光カードや磁気テープ等の記録媒体にお
いても、ヘッドの移動又は記録媒体の移動等における駆
動モータの動作についても、本発明を適用できる。

【００４８】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、速
度テーブルが消費するメモリ量の削減にと、プログラム
が使用するメモリ量の低減により、光ディスク装置が必
要とするメモリの消費量の低減を実現する。また、従来
より簡単な処理によってシーク制御を実現することが可
能となる。さらに、移動速度の制御に係るプログラムの
高速処理が可能となる。

【００４９】また、高速時の記録再生ヘッドの移動速度
の検出精度が向上するため、より精度の高いシークが実
現し、装置のアクセス速度を向上し、シークエラーの発
生頻度を減少する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による実施形態１の構成を示す図であ
る。

【図２】本発明による第１の実施形態の構成を説明する
ブロック線図である。

【図３】本発明による第１の実施形態の処理の流れを説
明する図である。

【図４】本発明による第１の実施形態の処理の流れを説
明する図である。

【図５】本発明による速度プロファイルの様子を示した
図である。

【図６】本発明によるトラッククロス信号の様子を示し
た図である。

【図７】本発明によるトラッククロス信号の様子を示し
た図である。

【図８】従来例のブロック線図である。

【符号の説明】

１０１ 光ディスク １０２ 記録再生回路 １０３ 光学ヘッド １０４ アクチュエータ １０５ 集光レンズ １０６ フォーカスエラー信号生成手段 １０７ トラッキングエラー信号生成手段 １０８ Ａ／Ｄコンバータ １０９ マイクロプロセッサ １１０ メモリ部 １１１ Ｄ／Ａコンバータ １１２ フォーカスドライバ １１３ トラッキングドライバ １１４ リニアモータドライバ １１５ リニアモータ １１６ タイマ １１７ コンパレータ １１８ レンズ位置センサ ２０１ トラックカウンタ ２０２ 速度検出処理 ２０３ 目標速度生成処理 ２０４ 移動速度算出テーブル ２０５ Ｄ／Ａコンバータ ２０６ リニアモータドライバ ２０７ リニアモータ ２０８ タイマ ２０９ 目標速度テーブル ３０６ シーク方向の判断ステップ ３１１ 速度制御ステップ ３１２ 返値のエラー判断ステップ ４０２ 残りトラッククロス回数の０判断ステップ ４０５ 通過トラック数と設定トラッククロス回数の比
較判断ステップ ４０６ Ｎにトラッククロス間のパルス数を設定処理す
るステップ ４１０ 残りトラッククロス回数と全トラッククロス回
数／２の比較判断ステップ ４１４ 駆動力をＤ／Ａコンバータへ出力する処理ステ
ップ

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 記憶媒体から情報の再生または記録媒体
   への情報の記録を行う記録再生ヘッドと、前記記録再生
   ヘッドの前記記憶媒体のトラックに対する誤差を表すト
   ラッキングエラー信号と、前記記録再生ヘッドを前記ト
   ラックを横切る方向の任意の位置に移動制御するシーク
   制御手段と、時間ｔと速度値ｖとトラックピッチまたは
   該トラックピッチの関係が記録された移動速度算出テー
   ブルを備えた情報記録再生装置において、 前記記録再生ヘッドが前記トラックピッチのｍ本分（ｍ
   は自然数）または前記トラックピッチのｍ／２本分移動
   する間の移動時間Σｔを測定する測定手段と、測定した
   前記移動時間Σｔを引数として前記移動速度算出テーブ
   ルを参照し、参照により得られた前記速度値ｖに前記ｍ
   を乗算した値を前記記録再生ヘッドの移動速度とし、前
   記移動速度を用いて前記記録再生ヘッドの移動速度を制
   御する制御手段とを具備し、前記記録再生ヘッドの移動
   速度によって前記ｍの値を変えることを特徴とする情報
   記録再生装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の情報記録再生装置にお
   いて、前記ｍの値を記録再生ヘッドの目標速度によって
   変えることを特徴とする情報記録再生装置。
3. 【請求項３】 請求項１に記載の情報記録再生装置にお
   いて、前記記録再生ヘッドの目標速度が所定値未満の
   時、前記ｍの値を１とし、前記記録再生ヘッドの目標速
   度が所定値以上の時、前記ｍの値を２以上の値とするこ
   とを特徴とする情報記録再生装置。
4. 【請求項４】 記憶媒体から情報の再生・記録を行う記
   録再生ヘッドと、前記記録再生ヘッドの前記記憶媒体の
   トラックに対する誤差を表すトラッキングエラー信号を
   検出するトラッキングエラー検出手段と、前記記録再生
   ヘッドを前記トラックを横切る方向の所定の位置に移動
   制御するシーク制御手段と、を備えた情報記録再生装置
   において、 前記記録再生ヘッド又は前記記録媒体が移動する一定時
   間ｔと移動速度値ｖとトラッククロス数の関係が記録さ
   れた移動速度算出テーブルを格納した第１のメモリと、
   前記シーク制御手段の所定の位置に対する前記記録再生
   ヘッド又は前記記録媒体が移動する目標速度の関係を格
   納した目標速度テーブルを格納した第２のメモリと、前
   記記録再生ヘッド又は前記記録媒体の位置を検出する位
   置検出手段と、を備えたことを特徴とする情報記録再生
   装置。
5. 【請求項５】 請求項４に記載の情報記録再生装置にお
   いて、更に、前記記録再生ヘッド又は前記記録媒体が前
   記シークする予め定めたトラック数よりも大きい場合
   に、所定のトラックピッチ数に前記移動速度算出テーブ
   ルのトラッククロス数を乗算する演算手段と、前記演算
   手段の出力により前記記録再生ヘッド又は前記記録媒体
   の移動速度を制御することを特徴とする情報記録再生装
   置。