JPH1184002A - 目標速度算出方式 - Google Patents
目標速度算出方式Info
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- JPH1184002A JPH1184002A JP25260297A JP25260297A JPH1184002A JP H1184002 A JPH1184002 A JP H1184002A JP 25260297 A JP25260297 A JP 25260297A JP 25260297 A JP25260297 A JP 25260297A JP H1184002 A JPH1184002 A JP H1184002A
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- Japan
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- buoy
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- speed
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- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 目標の速度及びその移動方向を１回のアクテ
ィブブイの発信で自動的に求める。 【解決手段】 アクティブ周波数処理部１は、アクティ
ブブイが自ら発信し受波した目標からの反響音を解析
し、アクティブブイからみた目標の相対速度及び相対位
置を算出する。パッシブ周波数処理部２は、アクティブ
ブイが発信しパッシブブイが受波した目標からの反響音
を解析し、パッシブブイからみた目標の目標の相対速度
及び相対位置を算出する。座標計算部３及び４は、各ブ
イからみた目標の相対位置及び各ブイの緯度、経度から
それぞれ目標の緯度、経度を求める。座標比較部５は、
座標計算部３及び４出力（緯度、経度）を比較し、一致
するものについて、それらの緯度、経度及び各ブイそれ
ぞれから見た目標の相対速度および方位を抽出する。目
標速度算出部６は、座標比較部５で抽出された緯度、経
度に存在する目標の速度及びその移動方向を算出する。
ィブブイの発信で自動的に求める。 【解決手段】 アクティブ周波数処理部１は、アクティ
ブブイが自ら発信し受波した目標からの反響音を解析
し、アクティブブイからみた目標の相対速度及び相対位
置を算出する。パッシブ周波数処理部２は、アクティブ
ブイが発信しパッシブブイが受波した目標からの反響音
を解析し、パッシブブイからみた目標の目標の相対速度
及び相対位置を算出する。座標計算部３及び４は、各ブ
イからみた目標の相対位置及び各ブイの緯度、経度から
それぞれ目標の緯度、経度を求める。座標比較部５は、
座標計算部３及び４出力（緯度、経度）を比較し、一致
するものについて、それらの緯度、経度及び各ブイそれ
ぞれから見た目標の相対速度および方位を抽出する。目
標速度算出部６は、座標比較部５で抽出された緯度、経
度に存在する目標の速度及びその移動方向を算出する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は目標速度算出方式に
関し、特に１回のアクティブブイの発信で目標の速度並
びに移動方向を算出する目標速度算出方式に関する。
関し、特に１回のアクティブブイの発信で目標の速度並
びに移動方向を算出する目標速度算出方式に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の目標速度算出方式は、水
中に存在する目標の速度算出を目的として用いられてい
る。図４は、従来の目標速度算出方式の一例を示すブロ
ック図である。図４において、周波数処理部１４は、ア
クティブブイが受波した受波信号を入力とし、信号の解
析および分析を行う。アクティブブイ発信処理部７は、
アクティブブイの発信時刻を周波数処理部１４に入力す
る。表示部８は、周波数処理部１４の出力を表示する。
中に存在する目標の速度算出を目的として用いられてい
る。図４は、従来の目標速度算出方式の一例を示すブロ
ック図である。図４において、周波数処理部１４は、ア
クティブブイが受波した受波信号を入力とし、信号の解
析および分析を行う。アクティブブイ発信処理部７は、
アクティブブイの発信時刻を周波数処理部１４に入力す
る。表示部８は、周波数処理部１４の出力を表示する。
【０００３】次に、その動作について説明する。入力さ
れたアクティブブイの受波信号は周波数処理部１４で解
析および分析される。この信号の解析および分析の内容
は、例えば、周波数分析および方位分析等であり、目標
とアクティブブイとの相対速度に換算されるドップラー
周波数の分析、目標とアクティブブイとの位置関係を求
めるために使用される目標からの反響音の到来方位の算
出等である。
れたアクティブブイの受波信号は周波数処理部１４で解
析および分析される。この信号の解析および分析の内容
は、例えば、周波数分析および方位分析等であり、目標
とアクティブブイとの相対速度に換算されるドップラー
周波数の分析、目標とアクティブブイとの位置関係を求
めるために使用される目標からの反響音の到来方位の算
出等である。
【０００４】目標とアクティブブイとの距離を算出する
ために、アクティブブイ発信処理部７から周波数処理部
１４に入力されるアクティブブイの発信時刻が使用され
る。すなわち、発信時刻からアクティブブイが目標から
反響音を受波した時刻までの時間に音速を掛け、２で割
った値が目標とアクティブブイとの距離となる。信号処
理部１４の出力は表示部８に出力される。
ために、アクティブブイ発信処理部７から周波数処理部
１４に入力されるアクティブブイの発信時刻が使用され
る。すなわち、発信時刻からアクティブブイが目標から
反響音を受波した時刻までの時間に音速を掛け、２で割
った値が目標とアクティブブイとの距離となる。信号処
理部１４の出力は表示部８に出力される。
【０００５】表示イメージを図５および図６に示す。図
５は、目標のアクティブブイからの距離と目標とアクテ
ィブブイとの相対速度の関係をプロットした、距離−相
対速度フォーマット９である。図６は、目標のアクティ
ブブイからの距離と反響音の到来方位をプロットした距
離−方位フォーマット１０である。アクティブブイを発
信する度に距離−相対速度フォーマット９および距離−
方位フォーマット１０の表示が更新される。また、反響
音のレベルが高いほど表示される点は明るく表示され
る。目標からの反響音は塵等からの反響音よりもレベル
が高く、その周囲よりも明るく表示されるので、目標を
識別することができる。
５は、目標のアクティブブイからの距離と目標とアクテ
ィブブイとの相対速度の関係をプロットした、距離−相
対速度フォーマット９である。図６は、目標のアクティ
ブブイからの距離と反響音の到来方位をプロットした距
離−方位フォーマット１０である。アクティブブイを発
信する度に距離−相対速度フォーマット９および距離−
方位フォーマット１０の表示が更新される。また、反響
音のレベルが高いほど表示される点は明るく表示され
る。目標からの反響音は塵等からの反響音よりもレベル
が高く、その周囲よりも明るく表示されるので、目標を
識別することができる。
【０００６】目標の絶対速度を求めるために、オペレー
タはこれらの表示の中から、明るく表示されているもの
についてその位置を記憶し、次のアクティブブイの発信
時にその記憶した目標からの反響音が表示される位置も
記憶する。そして、これら２つの位置間の距離をアクテ
ィブブイの発信時間間隔で割ることにより目標の速度を
求める。
タはこれらの表示の中から、明るく表示されているもの
についてその位置を記憶し、次のアクティブブイの発信
時にその記憶した目標からの反響音が表示される位置も
記憶する。そして、これら２つの位置間の距離をアクテ
ィブブイの発信時間間隔で割ることにより目標の速度を
求める。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】このように、従来技術
においては、１回のアクティブブイの発信によってアク
ティブブイから見た目標の相対速度、方位および距離を
求めることができるが、目標の実際の速度を算出するた
めには、一定の時間間隔をあけてアクティブブイを２回
発信させてその都度測定しなければならない。また、ア
クティブブイの受波信号から目標速度を算出するため
に、人手を介在しなければならず、多数のアクティブブ
イを用いた場合には、短時間に目標速度を算出すること
が困難であるという問題があった。
においては、１回のアクティブブイの発信によってアク
ティブブイから見た目標の相対速度、方位および距離を
求めることができるが、目標の実際の速度を算出するた
めには、一定の時間間隔をあけてアクティブブイを２回
発信させてその都度測定しなければならない。また、ア
クティブブイの受波信号から目標速度を算出するため
に、人手を介在しなければならず、多数のアクティブブ
イを用いた場合には、短時間に目標速度を算出すること
が困難であるという問題があった。
【０００８】本発明の目的は、目標の速度を１回のアク
ティブブイの発信で自動的に求める手段を提供すること
にある。
ティブブイの発信で自動的に求める手段を提供すること
にある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明は、所定距離離れ
た位置に配置したアクティブブイとパッシブブイを備
え、アクティブブイからの発信に対する目標からの反響
音を、アクティブブイおよびパッシブブイで受波し、そ
れぞれの受波信号に基づいて、同一の目標からの反射音
を抽出する座標比較手段と、目標の速度を算出する目標
速度算出手段を備えている。
た位置に配置したアクティブブイとパッシブブイを備
え、アクティブブイからの発信に対する目標からの反響
音を、アクティブブイおよびパッシブブイで受波し、そ
れぞれの受波信号に基づいて、同一の目標からの反射音
を抽出する座標比較手段と、目標の速度を算出する目標
速度算出手段を備えている。
【００１０】
【発明の実施の形態】図１は、本発明の実施の形態を示
すブロック図である。図１において、アクティブ周波数
処理部１は、アクティブブイが自ら発信し受波した目標
からの反響音を解析および分析して、アクティブブイか
らの距離に対応した目標の相対速度および方位を算出す
る。パッシブ周波数処理部２は、アクティブブイが発信
し、パッシブブイが受波した目標からの反響音を解析お
よび分析し、パッシブブイからの距離に対応した目標の
相対速度および方位を算出する。
すブロック図である。図１において、アクティブ周波数
処理部１は、アクティブブイが自ら発信し受波した目標
からの反響音を解析および分析して、アクティブブイか
らの距離に対応した目標の相対速度および方位を算出す
る。パッシブ周波数処理部２は、アクティブブイが発信
し、パッシブブイが受波した目標からの反響音を解析お
よび分析し、パッシブブイからの距離に対応した目標の
相対速度および方位を算出する。
【００１１】アクティブブイ発信処理部７は、アクティ
ブブイの発信時刻をアクティブ周波数処理部１とパッシ
ブ周波数処理部２に出力する。座標計算部３は、アクテ
ィブ周波数処理部１の出力であるアクティブブイから目
標までの距離と方位、および、アクティブブイの緯度、
経度から目標の緯度、経度を求める。座標計算部４は、
パッシブ周波数処理部２の出力であるパッシブブイから
目標までの距離と方位、および、パッシブブイの緯度、
経度から目標の緯度、経度を求める。
ブブイの発信時刻をアクティブ周波数処理部１とパッシ
ブ周波数処理部２に出力する。座標計算部３は、アクテ
ィブ周波数処理部１の出力であるアクティブブイから目
標までの距離と方位、および、アクティブブイの緯度、
経度から目標の緯度、経度を求める。座標計算部４は、
パッシブ周波数処理部２の出力であるパッシブブイから
目標までの距離と方位、および、パッシブブイの緯度、
経度から目標の緯度、経度を求める。
【００１２】座標比較部５は、座標計算部３および４そ
れぞれの出力である緯度、経度を比較し、座標が一致す
るものについて、それらの緯度、経度およびアクティブ
ブイ、パッシブブイそれぞれから見た目標の相対速度お
よび方位を抽出する。目標速度算出部６は、座標比較部
５で抽出された緯度、経度に依存する目標の速度を算出
する。
れぞれの出力である緯度、経度を比較し、座標が一致す
るものについて、それらの緯度、経度およびアクティブ
ブイ、パッシブブイそれぞれから見た目標の相対速度お
よび方位を抽出する。目標速度算出部６は、座標比較部
５で抽出された緯度、経度に依存する目標の速度を算出
する。
【００１３】次に、本発明の実施の形態の動作につい
て、図１および本発明の速度算出原理を説明するための
図である図２〜図３を参照して説明する。本発明を用い
て目標の速度算出するためには、水中にアクティブブイ
１本以上と、アクティブブイの発信音が届く範囲にパッ
シブブイ１本以上を撒く必要がある。本発明の目標速度
算出方式は、この状態でアクティブブイを１回発信し、
アクティブブイとパッシブブイそれぞれの受波信号から
目標の速度を求めるものである。
て、図１および本発明の速度算出原理を説明するための
図である図２〜図３を参照して説明する。本発明を用い
て目標の速度算出するためには、水中にアクティブブイ
１本以上と、アクティブブイの発信音が届く範囲にパッ
シブブイ１本以上を撒く必要がある。本発明の目標速度
算出方式は、この状態でアクティブブイを１回発信し、
アクティブブイとパッシブブイそれぞれの受波信号から
目標の速度を求めるものである。
【００１４】アクティブブイが発信すると、その発信時
刻がアクティブブイ発信処理部７からアクティブ周波数
処理部１とパッシブ周波数処理部２にそれぞれ出力され
る。アクティブ周波数処理部１では、アクティブブイ自
らの発信音に対する目標からの反響音をアクティブブイ
が受波した受波信号を解析及び分析する。この解析及び
分析の内容は、例えば、周波数分析及び方位分析等であ
り、目標とアクティブブイとの相対速度に換算されるド
ップラー周波数の分析、目標とアクティブブイとの位置
関係を求めるために使用される目標とアクティブブイと
の距離、目標からの反響音の到来方位の算出等である。
刻がアクティブブイ発信処理部７からアクティブ周波数
処理部１とパッシブ周波数処理部２にそれぞれ出力され
る。アクティブ周波数処理部１では、アクティブブイ自
らの発信音に対する目標からの反響音をアクティブブイ
が受波した受波信号を解析及び分析する。この解析及び
分析の内容は、例えば、周波数分析及び方位分析等であ
り、目標とアクティブブイとの相対速度に換算されるド
ップラー周波数の分析、目標とアクティブブイとの位置
関係を求めるために使用される目標とアクティブブイと
の距離、目標からの反響音の到来方位の算出等である。
【００１５】このとき、目標とアクティブブイとの距離
を求めるためにアクティブブイ発信処理部７から入力さ
れるアクティブブイの発信時刻を使用する。すなわち、
目標とアクティブブイとの距離ｒ１は、次式（１）によ
り求められる。
を求めるためにアクティブブイ発信処理部７から入力さ
れるアクティブブイの発信時刻を使用する。すなわち、
目標とアクティブブイとの距離ｒ１は、次式（１）によ
り求められる。
【００１６】 ｒ１＝（受信時刻−発信時刻）×音速／２ （１） この距離ｒ１と反響音の到来方位から、アクティブブイ
１１から目標までの距離と方位が求められる。
１１から目標までの距離と方位が求められる。
【００１７】また、パッシブ周波数処理部２では、アク
ティブブイからの発信音に対する目標からの反響音をパ
ッシブブイが受波した受波信号を解析及び分析する。こ
の解析及び分析の内容は、例えば、周波数分析及び方位
分析等であり、目標とパッシブブイとの相対速度に換算
されるドップラー周波数の分析、目標とパッシブブイと
の位置関係を求めるために使用される目標からの反響音
の到来方位の算出及び目標の存在位置を表す楕円（以
下、存在楕円という）の算出等である。
ティブブイからの発信音に対する目標からの反響音をパ
ッシブブイが受波した受波信号を解析及び分析する。こ
の解析及び分析の内容は、例えば、周波数分析及び方位
分析等であり、目標とパッシブブイとの相対速度に換算
されるドップラー周波数の分析、目標とパッシブブイと
の位置関係を求めるために使用される目標からの反響音
の到来方位の算出及び目標の存在位置を表す楕円（以
下、存在楕円という）の算出等である。
【００１８】存在楕円の求め方について図２を参照して
説明する。アクティブブイ１１とパッシブブイ１２の距
離Ｒは既知である。アクティブブイ１１が発信した発信
音が目標で反射し、時間Ｔ’後にパッシブブイ１２に到
達したとする。アクティブブイ１１から目標までの距離
をＲ１、目標からパッシブブイ１２までの距離をＲ２と
し、音速をＣとすると、 Ｒ１＋Ｒ２＝Ｃ×Ｔ’ （２） となる。式（２）においてＣは一定であるから、目標
は、アクティブブイ１１とパッシブブイ１２を焦点と
し、Ｒ１＋Ｒ２が一定値（Ｃ×Ｔ’）となる楕円上に存
在していることになる。さらに、この存在楕円と反響音
の到来方位の交点より、パッシブブイ１２から目標まで
の距離と方位が求められる。
説明する。アクティブブイ１１とパッシブブイ１２の距
離Ｒは既知である。アクティブブイ１１が発信した発信
音が目標で反射し、時間Ｔ’後にパッシブブイ１２に到
達したとする。アクティブブイ１１から目標までの距離
をＲ１、目標からパッシブブイ１２までの距離をＲ２と
し、音速をＣとすると、 Ｒ１＋Ｒ２＝Ｃ×Ｔ’ （２） となる。式（２）においてＣは一定であるから、目標
は、アクティブブイ１１とパッシブブイ１２を焦点と
し、Ｒ１＋Ｒ２が一定値（Ｃ×Ｔ’）となる楕円上に存
在していることになる。さらに、この存在楕円と反響音
の到来方位の交点より、パッシブブイ１２から目標まで
の距離と方位が求められる。
【００１９】アクティブブイ１１及びパッシブブイ１２
の緯度、経度は既知であるので、座標計算部３及び４で
は、アクティブブイ１１及びパッシブブイ１２から目標
までの距離と方位情報を用いてそれぞれ目標の緯度、経
度が求められる。座標比較部５では、座標計算部３、４
でそれぞれ求められた目標の緯度、経度を比較し、それ
らが同一緯度、同一経度であった場合、その緯度、経度
及びアクティブブイ１１、パッシブブイ１２それぞれか
ら見た目標の相対速度及び方位を目標速度算出部６に出
力する。
の緯度、経度は既知であるので、座標計算部３及び４で
は、アクティブブイ１１及びパッシブブイ１２から目標
までの距離と方位情報を用いてそれぞれ目標の緯度、経
度が求められる。座標比較部５では、座標計算部３、４
でそれぞれ求められた目標の緯度、経度を比較し、それ
らが同一緯度、同一経度であった場合、その緯度、経度
及びアクティブブイ１１、パッシブブイ１２それぞれか
ら見た目標の相対速度及び方位を目標速度算出部６に出
力する。
【００２０】目標速度算出部６では、座標比較部５から
出力された緯度、経度に存在する目標についてその移動
方向及び速度を算出する。その算出方法について、図３
を参照して説明する。アクティブブイ１１、パッシブブ
イ１２から見た目標１３の相対速度をベクトルＶ１、Ｖ
２とする。ここで、アクティブブイ１１に注目して、相
対速度Ｖ１から目標１３の速度と移動方向を推測する
と、目標１３と、ベクトルＶ１の先端においてベクトル
Ｖ１と直交する直線ａａ’上の任意の点とを結んだベク
トルＶ１’、Ｖ２”・・・等無数のベクトルがその候補
として存在する。また、パッシブブブイ１２に注目し
て、相対速度Ｖ２から目標１３の速度と移動方向を推測
すると、目標１３と、ベクトルＶ２の先端においてベク
トルＶ２と直交する直線ｂｂ’上の任意の点とを結んだ
ベクトルＶ２’、Ｖ２”・・・等無数のベクトルがその
候補として存在する。
出力された緯度、経度に存在する目標についてその移動
方向及び速度を算出する。その算出方法について、図３
を参照して説明する。アクティブブイ１１、パッシブブ
イ１２から見た目標１３の相対速度をベクトルＶ１、Ｖ
２とする。ここで、アクティブブイ１１に注目して、相
対速度Ｖ１から目標１３の速度と移動方向を推測する
と、目標１３と、ベクトルＶ１の先端においてベクトル
Ｖ１と直交する直線ａａ’上の任意の点とを結んだベク
トルＶ１’、Ｖ２”・・・等無数のベクトルがその候補
として存在する。また、パッシブブブイ１２に注目し
て、相対速度Ｖ２から目標１３の速度と移動方向を推測
すると、目標１３と、ベクトルＶ２の先端においてベク
トルＶ２と直交する直線ｂｂ’上の任意の点とを結んだ
ベクトルＶ２’、Ｖ２”・・・等無数のベクトルがその
候補として存在する。
【００２１】しかしながら、目標１３の速度は１つに定
まるはずであるので、アクティブブイ１１の受波信号か
ら推測される目標速度とパッシブブイ１２の受波信号か
ら推測される目標速度を同時に満たすベクトルは、目標
１３と直線ａａ’及び直線ｂｂ’の交点を結ぶベクトル
Ｖだけであるので、このベクトルＶが、目標１３の速度
及びその移動方向を表していることになる。目標速度算
出部６は、このベクトルＶに基づいて目標の速度及びそ
の移動方向を算出する。
まるはずであるので、アクティブブイ１１の受波信号か
ら推測される目標速度とパッシブブイ１２の受波信号か
ら推測される目標速度を同時に満たすベクトルは、目標
１３と直線ａａ’及び直線ｂｂ’の交点を結ぶベクトル
Ｖだけであるので、このベクトルＶが、目標１３の速度
及びその移動方向を表していることになる。目標速度算
出部６は、このベクトルＶに基づいて目標の速度及びそ
の移動方向を算出する。
【００２２】なお、実施の形態では、アクティブブイと
パッシブブイを用いているが、所定距離離れた位置に配
置された送受波器と受波器を用いて構成することもでき
る。
パッシブブイを用いているが、所定距離離れた位置に配
置された送受波器と受波器を用いて構成することもでき
る。
【００２３】
【発明の効果】本発明は、１回のアクティブブイの発信
によって目標の速度及びその移動方向を自動的に算出す
ることができるので、測定時間の短縮化を図ることがで
きる。
によって目標の速度及びその移動方向を自動的に算出す
ることができるので、測定時間の短縮化を図ることがで
きる。
【図１】本発明の実施の形態を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態の動作を説明するための図
である。
である。
【図３】本発明の実施の形態の動作を説明するための図
である。
である。
【図４】従来例を示すブロック図である。
【図５】従来例の表示のイメージを示す図である。
【図６】従来例の表示のイメージを示す図である。
１ アクティブ周波数処理部 ２ パッシブ周波数処理部 ３，４ 座標計算部 ５ 座標比較部 ６ 目標速度算出部 ７ アクティブブイ発信処理部 ８ 表示部 ９ 距離−相対速度フォーマット １０ 距離−方位フォーマット １１ アクティブブイ １２ パッシブブイ １３ 目標 １４ 周波数処理部
Claims (6)
- 【請求項１】 互いに所定距離離れた座標位置に設置さ
れた送受波手段と受波手段を有し、 前記送受波手段が自ら発信し受波した目標からの反射波
を解析及び分析し、前記目標の座標位置及び前記送受波
手段に対する前記目標の相対速度を算出する手段と、 前記送受波手段が発信し前記受波手段が受波した目標か
らの反射波を解析及び分析し、前記目標の座標位置及び
前記受波手段に対する前記目標の相対速度を算出する手
段と、 前記送受波手段の受波信号から求めた目標座標位置と前
記受波手段の受波信号から求めた目標の座標位置を比較
し、座標が一致するものを抽出する座標比較手段と、 抽出された座標に位置する目標の速度を算出する目標速
度算出手段を有することを特徴とする目標速度算出方
式。 - 【請求項２】 前記目標速度算出手段は、前記目標の速
度とその移動方向を同時に算出する手段を備えているこ
とを特徴とする請求項１記載の目標速度算出方式。 - 【請求項３】 前記受波手段による目標の座標位置算出
手段は、前記送受波手段及び前記受波手段の設置位置を
焦点とし前記目標が存在可能な位置を表す楕円と、前記
受波手段が受波した目標からの反射波の到来方向の交点
より前記目標の位置を求めていることを特徴とする請求
項１又は２記載の目標速度算出方式。 - 【請求項４】 前記目標の速度とその移動方向を算出す
る手段は、前記送受波手段及び前記受波手段から見た前
記目標の相対速度をそれぞれ前記目標から前記送受波手
段及び前記受波手段方向のベクトルとして表し、前記各
ベクトルの先端において各ベクトルとそれぞれ直交する
直線の交点を求め、前記目標から前記直線の交点に向か
うベクトルに基づいて前記目標の速度とその移動方向を
求めていること特徴とする請求項２記載の目標速度算出
方式。 - 【請求項５】 前記送受波手段及び前記受波手段はそれ
ぞれアクティブブイ及びパッシブブイであることを特徴
とする請求項１又は２記載の目標速度算出方式。 - 【請求項６】 アクティブブイが自ら発信し受波した目
標からの反射波を解析及び分析し、前記アクティブブイ
からの距離に対応した目標の相対速度および方位を算出
するアクティブ周波数処理手段と、 前記アクティブブイが発信しパッシブブイが受波した目
標からの反射波を解析及び分析し、前記パッシブブイか
らの距離に対応した目標の相対速度および方位を算出す
るパッシブ周波数処理手段と、 前記アクティブブイの発信時刻を出力するアクティブブ
イ発信処理手段と、 前記アクティブブイから目標までの距離と方位、およ
び、前記アクティブブイの緯度、経度から目標の緯度、
経度を求める座標計算手段と、 前記パッシブブイから目標までの距離と方位、および、
前記パッシブブイの緯度、経度から目標の緯度、経度を
求める座標計算手段と、 前記アクティブブイの受波信号から求めた目標の緯度、
経度と前記パッシブブイの受波信号から求めた目標の緯
度、経度を比較し、座標が一致するものについて、それ
ら緯度、経度および前記アクティブブイ、パッシブブイ
それぞれから見た目標の相対速度および方位を抽出する
座標比較手段と、 抽出された緯度、経度に依存する目標の速度を算出する
目標速度算出手段とを有することを特徴とする目標速度
算出方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9252602A JP3039477B2 (ja) | 1997-09-03 | 1997-09-03 | 目標速度算出方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9252602A JP3039477B2 (ja) | 1997-09-03 | 1997-09-03 | 目標速度算出方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1184002A true JPH1184002A (ja) | 1999-03-26 |
| JP3039477B2 JP3039477B2 (ja) | 2000-05-08 |
Family
ID=17239656
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9252602A Expired - Lifetime JP3039477B2 (ja) | 1997-09-03 | 1997-09-03 | 目標速度算出方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3039477B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009068779A (ja) * | 2007-09-13 | 2009-04-02 | Hitachi Ltd | 水中航走体誘導方法及び装置 |
| DE102009029465A1 (de) * | 2009-09-15 | 2011-04-21 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Bestimmung von Bewegungsrichtung und Relativgeschwindigkeit |
-
1997
- 1997-09-03 JP JP9252602A patent/JP3039477B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009068779A (ja) * | 2007-09-13 | 2009-04-02 | Hitachi Ltd | 水中航走体誘導方法及び装置 |
| DE102009029465A1 (de) * | 2009-09-15 | 2011-04-21 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Bestimmung von Bewegungsrichtung und Relativgeschwindigkeit |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3039477B2 (ja) | 2000-05-08 |
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