JPH1178866A - ロープウェイ速度制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ロープの伸縮や誤差があっても、常に正確な
減速開始点からクリープ速度運転が開始できるようにカ
ムリミットスイッチを調整できるようにする。 【解決手段】 この発明のロープウェイ速度制御装置
は、ホームの所定箇所に設置された撮像手段３によって
搬器１を撮影し、画像処理手段に４によりその画像に基
づいてホームにおける搬器の停止点から搬器の現在位置
までの距離を算定し、カムスイッチ１０による減速開始
点到達信号の出力時に当該算定距離を正規の減速開始点
までの基準距離と比較器１１で比較して誤差を検出し、
許容範囲を超える誤差があれば警報装置１２で警報出力
する。これによって、カムスイッチ１０の作動点に対応
する搬器１の現実の位置とクリープ速度運転のための本
来の減速開始点との間に許容範囲を超える誤差があれ
ば、クリープ速度運転時間が長すぎたり、短すぎたりし
ないようにカムスイッチの作動点を再調整できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ロープウェイの速
度を制御するロープウェイ速度制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般にロープウェイでは、冬場はスキー
客を乗せ、その他の季節は観光客を乗せて運搬している
ので、搬器の運転速度には冬場は高速運転が要求され、
その他の季節は観光のために低速運転が要求される。し
かしながら、運転速度にかかわらず、搬器は常にホーム
の一定の位置で停止させる必要があるため、停止前には
通常運転速度から減速してクリープ速度（微速）で運転
し、定点停止させる減速制御を行っている。

【０００３】しかし、ロープウェイの搬器は屋外空中を
移動するので、クリープ速度に減速させる減速開始点を
示すリミットスイッチを搬器の通過点に直接取り付ける
ことはできない。そこで従来のロープウェイ速度制御装
置では、搬器を駆動する原動機の回転機構上に、例え
ば、ロープ原動機の動力軸の回転数を距離換算したカム
スイッチを利用し、搬器が減速開始点を通過する距離に
対応する回転数で減速開始点通過信号を出力する設定に
し、このカムスイッチの減速開始点通過信号を受けて所
定の減速パターンに従ってクリープ速度まで減速する制
御を行っている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところが、このような
従来のロープウェイ速度制御装置では、次のような問題
点があった。ロープウェイのロープは非常に長尺である
ので温度変化による伸縮が大きく、原動機の同じ回転数
でも搬器の移動距離に大きな誤差が生じ、原動機の回転
数を距離換算したカムスイッチを利用した場合にクリー
プ速度運転の減速開始点を厳密に一定にすることができ
ず、減速開始点が正規の位置よりも長ければクリープ速
度運転時間が延びて運転効率が低下し、逆に減速開始点
が正規の位置よりも短ければ十分減速できずに停止点に
到達して停止し、ショックが大きくなる問題点があっ
た。

【０００５】本発明はこのような従来の問題点に鑑みて
なされたもので、クリープ速度運転の減速開始点を正確
に検出し、カムスイッチによる減速開始点検出との誤差
が大きい場合に警報を発して管理者に知らせることがで
きるロープウェイ速度制御装置を提供することを目的と
する。

【０００６】本発明はまた、クリープ速度運転の減速開
始点を正確に検出して減速制御し、常にクリープ速度運
転時間を一定にできるロープウェイ速度制御装置を提供
することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、所定
の減速開始点を検出して、通常運転速度からクリープ速
度まで所定の減速パターンで減速制御するロープウェイ
速度制御装置において、原動機回転機構上に取り付けら
れた、減速開始点到達信号を出力するカムスイッチと、
ホームに設置され、搬器を撮影する撮像手段と、前記撮
像手段が撮影した画像から、あらかじめ設定されている
搬器停止点から搬器の現在位置までの距離を検出する画
像処理手段と、前記カムスイッチによる前記減速開始点
到達信号の出力時に、前記画像処理手段の出力する前記
搬器の現在位置までの距離とあらかじめ設定されている
基準距離とを比較し、誤差を検出する誤差検出手段と、
前記誤差検出手段が許容範囲を超える誤差を検出した時
に警報を出力する警報手段とを備えたものである。

【０００８】請求項１の発明のロープウェイ速度制御装
置では、ホームの所定箇所に設置された撮像手段によっ
て搬器を撮影し、その画像に基づいてホームにおける搬
器の停止点から搬器の現在位置までの距離を算定し、カ
ムスイッチによる減速開始点到達信号の出力時に当該算
定距離を正規の減速開始点までの基準距離と比較して誤
差を検出し、許容範囲を超える誤差があれば警報出力す
る。

【０００９】これによってカムスイッチの作動点に対応
する搬器の現実の位置とクリープ速度運転のための本来
の減速開始点との間に許容範囲を超える誤差があれば、
クリープ速度運転時間が長すぎたり、短すぎたりしない
ようにカムスイッチの作動点を再調整し、クリープ速度
運転時間を一定に保つことができる。

【００１０】請求項２の発明は、所定の減速開始点を検
出して、通常運転速度からクリープ速度まで所定の減速
パターンで減速制御するロープウェイ速度制御装置にお
いて、原動機回転機構上に取り付けられた、減速開始点
到達信号を出力するカムスイッチと、ホームに設置さ
れ、搬器を撮影する撮像手段と、前記撮像手段が撮影し
た画像から、あらかじめ設定されている搬器停止点から
搬器の現在位置までの距離を検出する画像処理手段と、
前記カムスイッチが前記減速開始点到達信号を出力した
時に、所定の減速速度パターンを出力する速度基準発生
手段と、前記画像処理手段が検出する前記搬器の現在位
置までの距離に対応した速度指令を出力する減速速度関
数発生手段と、前記搬器の実速度を検出する速度検出手
段と、前記減速速度関数発生手段が出力する速度指令と
前記速度検出手段が検出する搬器実速度とを比較し、誤
差を検出する誤差検出手段と、前記誤差検出手段が許容
範囲を超える誤差を検出した時に警報を出力する警報手
段とを備えたものである。

【００１１】請求項２の発明のロープウェイ速度制御装
置では、ホームの所定箇所に設置された撮像手段によっ
て搬器を撮影し、その画像に基づいてホームにおける搬
器の停止点から搬器の現在位置までの距離を算定し、さ
らに減速速度関数発生手段がこの算定距離に対応した搬
器の理想的な速度指令を出力する。そこで、カムスイッ
チによる減速開始点到達信号の出力後は、減速速度関数
発生手段が出力する速度指令と、速度検出器が検出する
搬器の実速度とを比較して誤差を検出し、許容範囲を超
える誤差があれば警報出力する。

【００１２】これによって、カムスイッチが減速開始点
到達信号を出力して搬器のクリープ速度運転のための減
速制御を開始した後には、搬器の現実の位置に対応した
本来の速度と現実の搬器の速度とを比較し、許容範囲を
超える誤差があれば、クリープ速度運転時間が長すぎた
り、短すぎたりしないようにカムスイッチの作動点を再
調整し、クリープ速度運転時間を一定に保つことができ
る。

【００１３】請求項３の発明は、所定の減速開始点を検
出して、通常運転速度からクリープ速度まで所定の減速
パターンで減速制御するロープウェイ速度制御装置にお
いて、ホームに設置され、搬器を撮影する撮像手段と、
前記撮像手段が撮影した画像から、あらかじめ設定され
ている搬器停止点から搬器の現在位置までの距離を検出
する画像処理手段と、前記画像処理手段が検出する前記
搬器の現在位置までの距離に対応した速度指令を出力す
る減速速度関数発生手段と、前記減速速度関数発生手段
が出力する速度指令に基づいて前記搬器の速度制御を行
う速度制御手段とを備えたものである。

【００１４】請求項３の発明のロープウェイ速度制御装
置では、ホームの所定箇所に設置された撮像手段によっ
て搬器を撮影し、その画像に基づいてホームにおける搬
器の停止点から搬器の現在位置までの距離を算定し、さ
らに減速速度関数発生手段がこの算定距離に対応した搬
器の理想的な速度指令を出力し、これに基づいて速度制
御手段が搬器速度を制御する。

【００１５】これによって搬器の現実の位置を検出して
その位置に対応した減速速度に制御することができ、ク
リープ速度運転時間を常に一定に保つことができる。

【００１６】請求項４の発明は、請求項１〜３のいずれ
かに記載のロープウェイ速度制御装置において、前記搬
器の所定箇所に所定面積のマーカーを取り付け、画像処
理手段が前記撮像手段の撮影した画像からマーカーの画
像面積を割り出し、距離換算することによって前記搬器
の現在位置までの距離を算定するようにしたものであ
り、視野角の小さい撮像手段でも正確に搬器までの距離
を検出して速度制御することができる。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図に
基づいて詳説する。図１は本発明の第１の実施の形態の
ロープウェイ速度制御装置を示している。搬器１の前
面、後面それぞれの所定の位置に所定面積のマーカー２
が取り付けられている。ホーム（図示せず）の所定場所
に監視カメラ３が設置されていて、搬器１が減速開始点
位置よりも十分遠い位置まで近づいてきた時にはマーカ
ー２の取付部分の周囲を撮影できるように調整されてい
る。この監視カメラ３が撮影した映像信号は画像処理装
置４に入力するようにしてある。

【００１８】画像処理装置４は一般的なパーソナルコン
ピュータその他のコンピュータが利用され、監視カメラ
３が撮影した映像信号をディジタル化し、マーカー２を
画像データから抽出し、マーカー２の面積を画素数によ
って割り出し、その面積に対応する距離（監視カメラ３
からマーカー２まで距離、したがって搬器１までの距
離）を算定する機能を有している。

【００１９】速度基準発生器５は搬器１の運転速度基準
をその位置に応じて設定するものであり、図２に示すよ
うに搬器１の位置に応じて高、低両方の定格速度Ａ１，
Ａ２、減速パターンＢ１，Ｂ２、クリープ速度Ｃ、停止
速度Ｄの速度パターンを出力する。電動機駆動制御装置
６は速度基準発生器５の出力する速度パターンに対して
現実の搬器１の速度を一致させるためのフィードバック
制御を行い、電動機７はこの電動機駆動制御装置６によ
って速度制御される。そして電動機７の出力はロープを
駆動する原動機８を駆動する。電動機７には速度検出器
９が取り付けられていて、この速度検出器９の検出する
電動機速度を電動機駆動制御装置６にフィードバックす
る。電動機７の動力軸にはまたカムリミットスイッチ１
０が取り付けられていて、動力軸の累積回転数が距離換
算で搬器１の減速開始点Ｓ１（高速運転時），Ｓ２（低
速運転時）に達した時に減速開始点到達信号を出力する
設定になっている。

【００２０】比較器１１はカムリミットスイッチ１０の
減速開始点到達信号が出力された時に、画像処理装置４
が検出する搬器１のホームの停止点からの距離データｄ
（実際には監視カメラ３からの距離であるが、停止点と
監視カメラとの間の距離は固定であるので、以下、停止
点からの距離データｄとして説明する）を入力し、この
入力した現実の距離データｄがあらかじめ設定されてい
る基準距離Ｓ１（高速運転時）又はＳ２（低速運転時）
とどの程度誤差があるかを判定し、許容範囲を超える誤
差が発生している時に警報指令を出力する。ロープウェ
イ警報装置１２は比較器１１の出力する警報指令を受け
て、警報を出力する。

【００２１】次に、上記構成のロープウェイ速度制御装
置の動作について説明する。冬場のスキー客の搬送のた
めに高速運転に設定している場合、カムリミットスイッ
チ１０は、搬器１が減速開始点Ｓ１に到達した時に対応
する動力軸の回転位置で作動するように調整される。そ
こで、ロープウェイを高速運転すると、速度基準発生器
５は図２に示す高速運転速度パターンＡ１を発生し（始
動加速度パターンは示していない）、この定格速度Ａ１
に一致するように電動機駆動制御装置６は電動機７の速
度フィードバック制御を行う。

【００２２】そして搬器１がホームにＳ１点まで近づ
き、カムリミットスイッチ１０が減速開始点到達信号を
出力すると、速度基準発生器５はクリープ速度Ｃまで減
速するための減速パターンＢ１による速度指令を電動機
駆動制御装置６に入力し、電動機駆動制御装置６はこの
減速パターンＢ１に従って電動機７を制御し、停止点か
らＳ３の距離地点でクリープ速度Ｃまで減速し、以後、
再減速点Ｓ４（この点は通常、ホーム上に設定されてい
る再減速リミットスイッチにより検出する）に到達する
と、停止速度Ｄまでさらに減速制御し、停止点Ｓ０で停
止する。

【００２３】また冬場以外の季節で、観光客を搬送する
ために低速運転に設定されている場合、カムリミットス
イッチ１０は搬器１が減速開始点Ｓ２に到達した時に対
応する動力軸の回転位置で作動するように調整される。
そしてロープウェイを低速運転すると、速度基準発生器
５は図２に示す低速運転速度パターンＡ２を発生し、こ
の定格速度Ａ２に一致するように電動機駆動制御装置６
は電動機７の速度フィードバック制御を行う。

【００２４】そして低速運転制御の場合にも、搬器１が
ホームに減速開始点Ｓ２まで近づき、カムリミットスイ
ッチ１０が減速開始点到達信号を出力すると、速度基準
発生器５はクリープ速度Ｃまで減速するために減速パタ
ーンＢ２による速度指令を電動機駆動制御装置６に入力
し、電動機駆動制御装置６はこの減速パターンＢ２に従
って電動機７を制御し、高速運転時と同じく停止点から
Ｓ３の距離地点でクリープ速度Ｃまで減速し、以後、再
減速点Ｓ４に到達すると、停止速度Ｄまでさらに減速制
御し、停止点Ｓ０で停止する。

【００２５】カムリミットスイッチ１０の作動タイミン
グに誤差が発生していないかどうか確認する動作は、次
の通りである。監視カメラ３は搬器１がホームに近づい
てくるとその視野角全体に映る情景を撮影し、映像信号
を画像処理装置４に送込む。画像処理装置４では、監視
カメラ３から送られてくる映像信号を所定周期でディジ
タル画像処理し、さらに搬器１のマーカー２の部分の画
像を抽出し、その面積を画素数から割り出す。そして割
り出した面積を搬器停止点Ｓ０から搬器１までの距離ｄ
に換算し、その距離データｄを比較器１１に出力する。

【００２６】比較器１１では、カムリミットスイッチ１
０が作動した時に、画像処理装置４が検出した搬器１ま
での距離ｄをあらかじめ設定されている減速開始点基準
距離Ｓ１（高速運転時）又はＳ２（低速運転時）と比較
し、その誤差が許容範囲であるかどうか判断し、許容範
囲を超える誤差が発生していればロープウェイ警報装置
１２に警報指令を出力する。

【００２７】ロープウェイ警報装置１２では、この警報
指令を受けると警報ブザーを鳴らし、またランプを点灯
させるなどによって運転管理者に知らせる。これによっ
て、警報を受けた管理者にカムリミットスイッチ１０の
作動点の調整の必要性を認識させることができる。

【００２８】このようにして、第１の実施の形態のロー
プウェイ速度制御装置では、機械的な変化、その他の理
由で搬器１がクリープ速度運転のための正規の減速開始
点に到達する前にカムリミットスイッチ１０が作動し、
あるいは逆に搬器１が減速開始点を通過してからカムリ
ミットスイッチ１０が作動するようになった場合、画像
処理装置４により計測する実際の搬器１の位置と本来カ
ムリミットスイッチ１０が作動すべき搬器１の位置との
誤差を監視していて、許容範囲を超える誤差が生じてい
る場合には警報を出力するようにしたので、ロープウェ
イの点検運転時にこの機能を利用することによってカム
リミットスイッチ１０が正しく正規の位置で作動するよ
うに調整することができ、常にクリープ速度運転時間を
一定に維持することができるようになる。

【００２９】次に、本発明の第２の実施の形態のロープ
ウェイ速度制御装置について、図３に基づいて詳説す
る。第２の実施の形態のロープウェイ速度制御装置の特
徴は、図１に示した第１の実施の形態に対して、さらに
減速速度関数発生器１３を設けた点にある。この減速速
度関数発生器１３は、速度基準発生器５と同様に図２に
示す速度パターン関数を有していて、画像処理装置４が
検出する搬器１の停止点からの距離位置ｄにおいて搬器
１が制御されるべき減速速度Ｂ１（高速運転時）又はＢ
２（低速運転時）を求めて比較器１１に周期的に出力す
るものである。

【００３０】比較器１１は、減減速速度関数発生器１３
から速度指令Ｂ１又はＢ２を入力すると共に、速度検出
器９が検出する電動機７の動力軸の回転速度も入力し、
この動力軸の回転速度から搬器１の実速度Ｖを換算演算
し、速度指令Ｂ１又はＢ２と比較し、許容範囲を超える
誤差が発生している時に警報指令を出力する。

【００３１】次に、上記の第２の実施の形態のロープウ
ェイ速度制御装置の動作について説明する。第１の実施
の形態と同様に、高速運転、低速運転それぞれにおいて
速度基準発生器５が出力する速度基準に対して速度検出
器９が検出する動力軸の速度が一致するように電動機駆
動制御装置６において速度フィードバック制御を行う。
そしてカムリミットスイッチ１０が減速開始点到達信号
を出力すると、速度基準発生器５は図２の減速パターン
Ｂ１又はＢ２に基づく速度基準を出力し、これに追従す
るように電動機７の回転速度を制御し、停止点Ｓ０から
所定距離離れた点Ｓ３でクリープ速度まで減速し、一定
時間クリープ速度Ｃで運転し、さらに停止速度Ｄに減速
して停止点Ｓ０で停止する停止制御を行う。

【００３２】この減速停止制御において、比較器１１は
減速速度関数発生器１３が出力する搬器１の実位置（停
止点Ｓ０からの実距離ｄ）に対応した減速速度基準Ｂ１
又はＢ２と、速度検出器９からの搬器１の実速度とを比
較し、許容範囲を超える誤差が発生していればクリープ
速度Ｃへの到達時間が遅れ、若しくは早まるものと見な
し、ロープウェイ警報装置１２に警報指令を出力し、ロ
ープウェイ警報装置１２は警報を出力して運転管理者に
制御異常を認識させる。

【００３３】このようにして、第２の実施の形態のロー
プウェイ速度制御装置では、機械的な変化、その他の理
由で搬器１がクリープ速度運転のための正規の減速開始
点に到達する前にカムリミットスイッチ１０が作動し、
あるいは逆に搬器１が減速開始点を通過してからカムリ
ミットスイッチ１０が作動するようになった場合、画像
処理装置４により計測する実際の搬器１の位置における
本来の速度と速度検出器９が検出する搬器１の実速度と
を比較してその誤差を監視し、許容範囲を超える誤差が
生じている場合には警報を出力するようにしたので、ロ
ープウェイの点検運転時にこの機能を利用することによ
ってカムリミットスイッチ１０が正しく正規の位置で作
動するように調整することができ、常にクリープ速度運
転時間を一定に維持することができるようになる。

【００３４】次に、本発明の第３の実施の形態を図４に
基づいて説明する。第３の実施の形態のロープウェイ速
度制御装置では、搬器１の前面、後面それぞれの所定の
位置に所定面積のマーカー２が取り付けられている。ホ
ームの所定場所に監視カメラ３が設置されていて、搬器
１が減速開始点位置よりも十分遠い位置まで近づいてき
た時にはマーカー２の取付部分の周囲を撮影できるよう
に調整されている。この監視カメラ３が撮影した映像信
号は画像処理装置４に入力するようにしてある。

【００３５】画像処理装置４は一般的なパーソナルコン
ピュータその他のコンピュータが利用され、監視カメラ
３が撮影した映像信号をディジタル化し、マーカー２を
画像データから抽出し、マーカー２の面積を画素数によ
って割り出し、その面積に対応する距離を算定する機能
を有していて、搬器１が所定のクリープ速度運転のため
の減速開始点Ｓ１に到達したことを検出した時以降、搬
器１の距離ｄを出力する。

【００３６】速度基準発生器５は搬器１の運転速度基準
をその位置に応じて設定するものであり、図２に示すよ
うに搬器１の位置に応じて高、低両方の定格速度Ａ１，
Ａ２、減速パターンＢ１，Ｂ２、クリープ速度Ｃ、停止
速度Ｄの速度パターンを出力する。

【００３７】電動機駆動制御装置６は速度基準発生器５
の出力する速度パターンに対して現実の搬器１の速度を
一致させるためのフィードバック制御を行い、電動機７
はこの電動機駆動制御装置６によって速度制御される。
そして電動機７の出力はロープを駆動する原動機８を駆
動する。電動機７には速度検出器９が取り付けられてい
て、この速度検出器９の検出する電動機速度を電動機駆
動制御装置６にフィードバックする。

【００３８】減速速度関数発生器１３は、速度基準発生
器５と同様に図２に示す速度パターン関数を有してい
て、画像処理装置４が検出する搬器１の停止点からの距
離ｄにおいて搬器１が制御されるべき減速速度Ｂ１（高
速運転時）又はＢ２（低速運転時）を求めて速度基準発
生器５に与え、速度基準発生器５はこの速度指令を速度
基準として出力する。

【００３９】上記の構成の第３の実施の形態のロープウ
ェイ速度制御装置は、次のように動作する。画像処理装
置４が搬器１の現在位置がクリープ速度運転のための減
速開始点Ｓ１に到達する前は、速度基準発生器５が図２
に示す速度パターンの定格速度基準Ａ１又はＡ２を出力
し、電動機駆動制御装置６はこの速度基準に基づいて搬
器１の速度フィードバック制御を行う。

【００４０】画像処理装置４が搬器１が減速開始点Ｓ１
に到達したことを検出した時以降は、減速速度関数発生
器１３が図２に示す速度パターンに基づき、搬器１の停
止点Ｓ０からの現在距離ｄに対応した減速速度指令Ｂ１
又はＢ２を割り出して速度基準発生器５に与える。速度
基準発生器５はこの減速速度指令を速度基準として電動
機駆動制御装置６に出力し、電動機駆動制御装置６は減
速速度指令Ｂ１又はＢ２に一致する速度にフィードバッ
ク制御する。

【００４１】このようにして、第３の実施の形態のロー
プウェイ速度制御装置では、監視カメラ３により撮影し
た映像から搬器１までの距離を割り出し、これに基づい
てその位置に対応した本来の減速速度を見いだし、これ
に一致するように搬器１の運転速度を制御するので、正
確な位置でクリープ速度運転に移行することができ、ク
リープ速度運転時間を常に一定に保つことができる。

【００４２】

【発明の効果】以上のように請求項１の発明によれば、
カムスイッチの作動点に対応する搬器の現実の位置とク
リープ速度運転のための本来の減速開始点との間に許容
範囲を超える誤差があれば、クリープ速度運転時間が長
すぎたり、短すぎたりしないようにカムスイッチの作動
点を再調整し、クリープ速度運転時間を一定に保つこと
ができる。

【００４３】請求項２の発明によれば、カムスイッチが
減速開始点到達信号を出力して搬器のクリープ速度運転
のための減速制御を開始した後には、搬器の現実の位置
に対応した本来の速度と現実の搬器の速度とを比較し、
許容範囲を超える誤差があれば、クリープ速度運転時間
が長すぎたり、短すぎたりしないようにカムスイッチの
作動点を再調整し、クリープ速度運転時間を一定に保つ
ことができる。

【００４４】請求項３の発明によれば、搬器の現実の位
置を検出してその位置に対応した減速速度に制御するこ
とができ、クリープ速度運転時間を常に一定に保つこと
ができる。

【００４５】請求項４の発明によれは、搬器の所定箇所
に所定面積のマーカーを取り付け、画像処理手段が撮像
手段の撮影した画像からマーカーの画像面積を割り出
し、距離換算することによって搬器の現在位置までの距
離を算定するようにしたので、視野角の小さい撮像手段
でも正確に搬器までの距離を検出して速度制御すること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態の回路ブロック図。

【図２】上記の実施の形態で使用する搬器の速度パター
ン。

【図３】本発明の第２の実施の形態の回路ブロック図。

【図４】本発明の第３の実施の形態の回路ブロック図。

【符号の説明】

１ 搬器 ２ マーカー ３ 監視カメラ ４ 画像処理装置 ５ 速度基準発生器 ６ 電動機駆動制御装置 ７ 電動機 ８ ロープウェイ原動装置 ９ 速度検出器 １０ カムリミットスイッチ １１ 比較器 １２ ロープウェイ警報装置 １３ 減速速度関数発生器

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定の減速開始点を検出して、通常運転
   速度からクリープ速度まで所定の減速パターンで減速制
   御するロープウェイ速度制御装置において、 原動機回転機構上に取り付けられた、減速開始点到達信
   号を出力するカムスイッチと、 ホームに設置され、搬器を撮影する撮像手段と、 前記撮像手段が撮影した画像から、あらかじめ設定され
   ている搬器停止点から搬器の現在位置までの距離を検出
   する画像処理手段と、 前記カムスイッチによる前記減速開始点到達信号の出力
   時に、前記画像処理手段の出力する前記搬器の現在位置
   までの距離とあらかじめ設定されている基準距離とを比
   較し、誤差を検出する誤差検出手段と、 前記誤差検出手段が許容範囲を超える誤差を検出した時
   に警報を出力する警報手段とを備えて成るロープウェイ
   速度制御装置。
2. 【請求項２】 所定の減速開始点を検出して、通常運転
   速度からクリープ速度まで所定の減速パターンで減速制
   御するロープウェイ速度制御装置において、 原動機回転機構上に取り付けられた、減速開始点到達信
   号を出力するカムスイッチと、 ホームに設置され、搬器を撮影する撮像手段と、 前記撮像手段が撮影した画像から、あらかじめ設定され
   ている搬器停止点から搬器の現在位置までの距離を検出
   する画像処理手段と、 前記カムスイッチが前記減速開始点到達信号を出力した
   時に、所定の減速速度パターンを出力する速度基準発生
   手段と、 前記画像処理手段が検出する前記搬器の現在位置までの
   距離に対応した速度指令を出力する減速速度関数発生手
   段と、 前記搬器の実速度を検出する速度検出手段と、 前記減速速度関数発生手段が出力する速度指令と前記速
   度検出手段が検出する搬器実速度とを比較し、誤差を検
   出する誤差検出手段と、 前記誤差検出手段が許容範囲を超える誤差を検出した時
   に警報を出力する警報手段とを備えて成るロープウェイ
   速度制御装置。
3. 【請求項３】 所定の減速開始点を検出して、通常運転
   速度からクリープ速度まで所定の減速パターンで減速制
   御するロープウェイ速度制御装置において、 ホームに設置され、搬器を撮影する撮像手段と、 前記撮像手段が撮影した画像から、あらかじめ設定され
   ている搬器停止点から搬器の現在位置までの距離を検出
   する画像処理手段と、 前記画像処理手段が検出する前記搬器の現在位置までの
   距離に対応した速度指令を出力する減速速度関数発生手
   段と、 前記減速速度関数発生手段が出力する速度指令に基づい
   て前記搬器の速度制御を行う速度制御手段とを備えて成
   るロープウェイ速度制御装置。
4. 【請求項４】 前記搬器の所定箇所に所定面積のマーカ
   ーを取り付け、 前記画像処理手段は、前記撮像手段が撮影した画像から
   マーカーの画像面積を割り出し、距離換算することによ
   って前記搬器の現在位置までの距離を算定することを特
   徴とする請求項１〜３のいずれかに記載のロープウェイ
   速度制御装置。